一、多(duo)機連線機械手(shou)

分為多機滑塊(kuài)同步模式及滑(huá)塊自由模式，一(yi)般适用🧡于産量(liang)要☎️求較大且品(pin)類衆多的小型(xíng)沖壓件。

二、多機(jī)連線機器人

一(yi)般适用于外觀(guān)和成形性要求(qiu)較高的大型沖(chong)壓件✨（汽車零部(bù)💃件等）。

三、機器人(ren)沖壓自動化生(sheng)産線的一般構(gou)成

典型的機器(qì)人沖壓自動化(hua)生産線包含以(yǐ)下部分：機器人(ren)、電控系統、拆垛(duǒ)裝置、過渡皮帶(dài)、闆料清洗機、闆(pǎn)料塗油機、對中(zhōng)台、線尾碼垛系(xi)統、安全防護系(xì)統及機器人端(duan)拾器。具體布置(zhì)方式可以根據(ju)生産車間的面(mian)積進行調整，如(ru)拆垛車的開出(chū)方式既可以💘與(yǔ)沖壓線平行也(yě)可以與🛀沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(ya)機器人

沖(chòng)壓生産用機器(qi)人除了要求負(fu)載大、運行軌迹(jì)精确📱及性能👄穩(wen)定可靠等搬運(yùn)機器人所共有(yǒu)的特性，還要滿(man)足頻繁起/制動、作業範圍(wei)大、工件尺寸及(ji)回轉面積大等(deng)特點。各個生産(chǎn)廠家的沖壓機(ji)器人都在普通(tōng)搬運機器人的(de)基🌈礎上加大🔴了(le)電動機功率及(ji)減速機規格，加(jiā)長了手臂，并廣(guang)泛采用棚架式(shì)安裝結構。

2. 機器人沖壓自(zì)動化線控制系(xi)統

機器人(rén)沖壓自動化系(xi)統需要集成壓(ya)力機、機器人、拆(chai)垛機、清洗💞機、塗(tú)油機、對中台、雙(shuāng)料檢測裝置、視(shì)覺識别💃系統、各(gè)種皮帶、同步控(kòng)制系統、安全防(fáng)護系統🌈及大屏(ping)幕顯示🏃‍♂️，并具有(yǒu)🌏無縫集成進工(gong)廠MES系統的(de)能力。為了把如(ru)此多的智能控(kòng)制系統有效集(jí)成🛀🏻，一般采用以(yi)太網與工業現(xian)場總線二級網(wang)絡系統，其中現(xiàn)場總線系統⛱️可(ke)能同時搭載安(ān)全總線。

3. 拆(chāi)垛系統

目(mù)前常見的拆垛(duǒ)系統有三種，分(fen)别是專用拆垛(duǒ)機/機器人(rén)+拆垛小車(che)/桁架式機(jī)械手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆垛機

其(qí)結構特點是垛(duǒ)料放置在可移(yi)動液壓升降台(tái)車上；垛料高度(dù)依靠與光電傳(chuán)感器與液壓系(xi)統控制，保持恒(heng)定；磁力分張🤞器(qi)依靠氣動或電(dian)動驅動自動貼(tiē)近垛料；采用🧑🏾‍🤝‍🧑🏼氣(qì)缸驅動、矩陣布(bù)置的真空吸盤(pán)組進行拆垛，真(zhēn)空吸盤組垂直(zhí)運動；拆成單🔱張(zhāng)的闆料采用磁(ci)性皮帶傳輸。

（2）機器人(rén)+拆垛小車(che)

其結構特點是(shi)垛料放置在可(kě)移動的拆垛小(xiao)車上🔅；垛料高度(dù)不控制，拆垛時(shi)依靠計算的闆(pan)料厚度自🔆動調(diào)整機🥵器人吸料(liao)高度；磁力分張(zhāng)器支架安裝在(zai)拆垛小車上，支(zhi)架可平移并具(ju)有多個可自由(you)旋轉的調整關(guan)節，更換垛料時(shi)人工将磁力分(fèn)張器靠在垛料(liao)周邊；拆垛用真(zhen)空吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感器(qi)安裝在機器人(ren)🙇‍♀️端拾器上；拆成(chéng)單張的闆料由(you)機器人放置在(zài)可伸縮過渡皮(pi)帶上進行傳輸(shu)。

（3）桁架(jià)式機械手+拆垛小車

其結(jie)構特點是垛料(liào)放置在可移動(dòng)的拆垛小車上(shang)；垛料㊙️高度不控(kòng)制，拆垛時依靠(kào)計算的闆料厚(hou)度自動調整機(ji)❓械手吸料高度(dù)；磁力分張器支(zhī)架安裝在拆垛(duǒ)小車上，支架可(kě)平移并具✔️有多(duō)個可自由旋轉(zhuan)的調整關節，更(gèng)換垛☁️料時人工(gōng)将磁力分♊張器(qi)靠在垛料周邊(biān)；拆垛用真空吸(xī)盤組及雙料檢(jian)測傳感器☁️安裝(zhuang)在桁架💛式機械(xiè)手端拾器上；拆(chāi)成單張的闆料(liào)由機械手放置(zhì)在可伸縮過渡(du)皮帶💞上進行傳(chuan)輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶機

可(kě)伸縮皮帶機用(yong)于拆垛完成後(hòu)單張闆料的傳(chuan)輸，它可以✌️為🈲闆(pǎn)料提供穿過清(qing)洗機所需的移(yi)動速度。皮帶機(jī)的速度㊙️一般為(wéi)變頻控制，以保(bao)證與後續清洗(xǐ)機、塗油機的同(tóng)步。皮帶長度可(kě)調整💋，以填補不(bú)進行闆料清洗(xǐ)、清洗機離線時(shi)的空間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶機(ji)用于拆垛完成(chéng)後單張闆料的(de)傳輸，它🐅可以🈲為(wei)闆料提供穿過(guò)清洗機所需的(de)移動速度。皮帶(dai)😘機的速度一般(bān)為變頻控制，以(yi)保證與後續清(qīng)🍉洗機、塗油機的(de)同步。皮帶長度(du)可調整，以填補(bu)不進行闆料清(qing)洗、清洗機☎️離線(xiàn)時的空間。

随着客戶對汽(qì)車表面質量的(de)要求越來越高(gāo)，在沖📧壓成形前(qian)😄對覆蓋件闆料(liào)進行清洗已經(jīng)成為汽車廠的(de)☎️标準工藝。根據(ju)産量大小，闆料(liao)清洗可以分為(wéi)在線清🌈洗和離(lí)線清洗🏃兩種工(gong)藝：離線清洗适(shì)用于投産初期(qī)，單車型産量較(jiao)低的企業，一條(tiáo)闆料清洗線可(ke)以供應2～3條沖壓線，離(li)線清洗機的規(gui)格一般寬度為(wei)2m；在線清洗(xi)适用于批量較(jiao)大的企業，為适(shì)應轎車整🈲體♉側(cè)圍的尺寸，在線(xiàn)清洗機的規格(ge)一般寬度為4.2m。

清洗機由引(yin)料輥、毛刷輥及(ji)擠幹輥組合的(de)輥系，動♍力👅及💜傳(chuan)動系統、液壓調(diào)整機構，清洗過(guo)濾系統，集束噴(pēn)管組件，油霧收(shōu)集器，潤🌐滑系統(tǒng)，行走機構，以及(jí)電氣控制系統(tong)等組成。主要用(yòng)于♻️标準闆♌材、未(wei)塗層、鍍鋅闆以(yi)及鋁闆等闆料(liao)、卷料的清洗。清(qīng)洗機具有自♻️行(hang)走機構，在不需(xu)要清洗㊙️工序時(shí)，整機可沿地面(miàn)軌道開出。

引料輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各自具(ju)有獨立的壓力(lì)調整與變頻🏃‍♀️驅(qu)動機構，通過精(jing)确調整壓力與(yǔ)速度，可以保證(zheng)磨損、維修後的(de)輥系㊙️與生産線(xian)保持同步。擠幹(gàn)輥采用無紡布(bù)層壓布輥，以提(tí)供良好的擠幹(gan)和張緊性能，并(bìng)⭐具有防擦傷和(hé)自愈😄功能。清洗(xi)🈚油箱具有‼️加熱(rè)系統，可以使清(qing)洗介質在不同(tóng)環境溫度下使(shi)😄用并達到zui佳塗(tu)油效果。電氣系(xì)統采用具有現(xiàn)場總✍️線通信功(gōng)能的PLC控制(zhi)，通過觸摸屏人(ren)機界面可以進(jìn)行參數設定、故(gu)障診♉斷。

（6）闆料塗油機(jī)

為了保證闆料(liao)在較高速度下(xia)拉延成形時的(de)質量，在沖壓成(chéng)🙇‍♀️形前對闆料進(jìn)行局部塗抹拉(la)延油是汽車廠(chǎng)常用的工🌏藝手(shǒu)🤞段，适用于自動(dong)化沖壓線的塗(tu)油機。

塗油機主(zhǔ)要用于闆材拉(la)延前的塗油工(gōng)序，由噴槍單❤️元(yuán)、供油🌈及油液保(bao)溫單元、噴射供(gong)氣單元、闆料輸(shū)送單元、油霧收(shou)集單元、電氣控(kong)制單元及機身(shen)等組成。塗油機(ji)具有行走機構(gòu)，在不需要塗油(you)時可以移動離(lí)線。噴☎️嘴采用數(shù)🏒字化控制，保證(zhèng)闆料上油膜位(wei)🧡置的準确和油(yóu)膜厚度的均勻(yún)。不管環境溫度(du)如何♈變化，供油(yóu)及✉️油液保溫單(dan)元均處于等待(dài)噴射狀态，油液(ye)溫度恒定，保證(zhèng)噴射效果。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保證闆(pǎn)料被準确地放(fàng)置在模具内，在(zai)機器人拾取闆(pan)料前需要對闆(pan)料進行對中。常(chang)用的對中台🤩有(you)重力對中台🐅、機(ji)械對中台及光(guang)學對中台三種(zhǒng)。

1）重力對中(zhōng)台

闆料在裝滿(mǎn)滾珠的斜面上(shang)依靠重力自由(you)滑向一角進行(háng)定位，台上具有(yǒu)闆料到位檢測(cè)及雙料檢測。重(zhòng)力對中台适用(yòng)于機器人直接(jiē)放置闆料，不适(shi)用🌈于具有清洗(xǐ)機、塗油機的自(zì)動線。

2）機械(xiè)對中台

闆料依(yi)靠磁性皮袋移(yi)動至擋塊，再由(you)另外三側的氣(qi)缸驅動打☎️料器(qì)向中心推，從而(ér)實現精确定位(wèi)。所有打料器的(de)位置可示教編(bian)程，對中台具有(yǒu)闆料到位檢測(cè)及雙料😄檢測。機(ji)械對中台能夠(gou)滿足各種異性(xing)料的高速對中(zhōng)。另✉️外，可采用雙(shuāng)中心設☎️計，以滿(man)足同時處理一(yi)模兩件或雙模(mó)雙件的要求。台(tai)上具有闆料到(dao)位檢測及雙料(liao)檢測。

3）光學(xué)對中台

這是近(jin)幾年發展的技(jì)術，其原理是利(lì)用拍照獲得的(de)闆💞料📧位置圖像(xiàng)經視頻處理軟(ruǎn)件後自動調整(zhěng)機器人的軌🙇🏻迹(ji)，從而既滿足zui終(zhōng)将闆料精确置(zhì)入模具♋内的要(yào)求，又避免了機(jī)械對中台的複(fú)🔞雜機構。光學對(dui)中台本質上是(shi)一個具有闆料(liào)到位檢測及雙(shuāng)料檢測的磁性(xing)皮帶機，相比機(ji)械對中台，光學(xue)對中台能夠顯(xiǎn)著降低✔️成本。

（8）機器人(rén)七軸與端拾器(qi)

标準六軸(zhou)機器人用于沖(chòng)壓生産能夠達(dá)到8件/min的生産節拍，為(wéi)了進一步提高(gāo)生産率，近年來(lai)機器人制造廠(chang)🔞家💃🏻與系統集成(cheng)商紛紛研發附(fu)加七軸。采用七(qī)軸後，機器人沖(chòng)壓自動化生産(chǎn)線的生産節拍(pai)可以進💃🏻一步提(ti)高到12件/min，使得機器人(ren)自動化沖壓線(xian)的生産率能夠(gou)與昂貴的🤟專用(yòng)機械㊙️手高速線(xian)一較高下。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動(dòng)化沖壓線的生(shēng)産節拍能夠超(chāo)過10件/min，這時線尾碼垛(duǒ)工位的負荷就(jiù)超過勞動極限(xian)，為了适應這🚩種(zhong)高🐅節奏的産出(chū)，需要先對沖壓(yā)件成品進行分(fen)✍️流，然後由人工(gong)或機器人将其(qí)碼入料架，zui後由(you)鏟車将料架運(yùn)走。

自動化(huà)沖壓生産線