一、多機連線(xiàn)機械手

分為多機(ji)滑塊同步模式及(jí)滑塊自由模式，一(yi)般适用🏃🏻于産📱量要(yào)求較大且品類衆(zhong)多的小型沖壓件(jian)。

二、多機連線機器(qì)人

一般适用于外(wai)觀和成形性要求(qiu)較高的大型沖壓(ya)件（汽車零部件等(děng)）。

三、機器人沖壓自(zì)動化生産線的一(yi)般構成

典型的機(jī)器人沖壓自動化(huà)生産線包含以下(xià)部分：機器🤩人、電控(kòng)⭐系統、拆垛裝置、過(guò)渡皮帶、闆料清洗(xǐ)機、闆料塗油機、對(dui)中台、線尾🔞碼垛系(xì)統、安全防護系統(tǒng)及機器人端拾器(qì)。具體布置方式可(kě)以🌏根據生産車🥰間(jiān)的面積進行調整(zheng)🤟，如拆垛車的開出(chu)方式既可以與沖(chong)壓線平行也可以(yǐ)與沖壓線垂直。

1. 沖壓機器人

沖壓生産用機(ji)器人除了要求負(fù)載大、運行軌迹精(jing)确及性能穩定可(ke)靠等搬運機器人(rén)所共有的特性，還(hái)要滿足頻繁起/制動、作業範圍(wei)大、工件尺寸及回(hui)轉面積大等特點(dian)。各個生産廠家的(de)沖壓機器人都在(zai)普通搬運機器人(rén)的基礎上加大了(le)電動機功率及減(jian)速機規格，加長了(le)手臂，并廣泛采用(yong)棚架式安裝結構(gòu)。

2. 機器人沖壓(yā)自動化線控制系(xi)統

機器人沖(chòng)壓自動化系統需(xu)要集成壓力機、機(jī)器人、拆垛機、清洗(xǐ)機、塗油機、對中台(tái)、雙料檢測裝置、視(shi)覺識别🌈系統、各種(zhong)皮帶、同步控制系(xì)統、安全防護系統(tǒng)及大屏幕顯示，并(bìng)具有㊙️無縫集成進(jìn)工廠MES系統的(de)能力。為了把如此(cǐ)多的智能控制系(xi)統有效集成♋，一般(ban)采用以太網與工(gong)業現場總線二級(ji)網絡系統，其中現(xiàn)場總線系統可能(neng)同時搭載安全總(zǒng)線。

3. 拆垛系統

目前常見的拆垛(duǒ)系統有三種，分别(bié)是專用拆垛機/機器人+拆(chāi)垛小車/桁架(jia)式機械手+拆(chāi)垛小車。

（1）專用拆垛機

其結(jie)構特點是垛料放(fàng)置在可移動液壓(ya)升降台車上；垛料(liao)高度🔱依靠與光電(diàn)傳感器與液壓系(xi)統控制，保持恒定(ding)；磁力分張器依靠(kao)氣動或電動驅動(dong)自動貼近垛料；采(cai)用氣缸驅動、矩陣(zhèn)布置的真空吸盤(pan)組進行拆垛，真空(kōng)吸盤組垂直運動(dong)；拆成單張的闆料(liao)采用磁性皮帶傳(chuan)輸。

（2）機器(qì)人+拆垛小車(chē)

其結構特點是垛(duo)料放置在可移動(dòng)的拆垛小車上；垛(duǒ)料高度不控制，拆(chāi)垛時依靠計算的(de)闆料厚度自動調(diào)整機器人吸料🏃‍♂️高(gao)度；磁力分張器支(zhi)架安裝在拆垛小(xiǎo)車上，支架可平移(yí)并具有多個可自(zì)由旋轉🈲的調整關(guān)🏃🏻節，更換垛料時人(ren)工将磁力分張器(qì)靠在垛料周邊；拆(chai)垛用真空吸💯盤組(zu)及雙料檢測傳感(gan)器安裝在機器人(rén)端拾器上；拆成單(dān)張的闆料由機器(qi)❌人放置在可伸縮(suō)過渡皮帶上進行(hang)傳輸。

（3）桁(héng)架式機械手+拆垛小車

其結構(gòu)特點是垛料放置(zhì)在可移動的拆垛(duǒ)小車上🆚；垛料高🙇🏻度(du)不控制，拆垛時依(yī)靠計算的闆料厚(hòu)度自動調整機械(xiè)手吸料高度🍉；磁力(lì)分張器支架安裝(zhuāng)在🌈拆垛小車上，支(zhi)架可平移并具有(yǒu)多個可自由旋轉(zhuǎn)😄的調整關節，更換(huan)垛料時人工将磁(ci)力分張器靠在✔️垛(duǒ)料周邊；拆👨‍❤️‍👨垛用真(zhēn)空吸💃🏻盤組及雙料(liao)🐅檢測傳感器安裝(zhuang)在桁架式機械手(shou)端拾器上；拆成單(dan)張的闆料由機械(xiè)手放置在可伸縮(suō)💁過渡皮帶上進行(háng)傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶機

可伸(shēn)縮皮帶機用于拆(chai)垛完成後單張闆(pan)料的傳輸，它可以(yǐ)為闆料提供穿過(guo)清洗機所需的移(yi)動速度。皮帶機的(de)🌈速度一般為變頻(pín)控制，以保證與後(hou)續清洗機、塗油機(ji)的同步。皮帶長度(du)可調整，以填補不(bú)進行闆料清洗、清(qing)洗機離線時的📞空(kong)間。

（5）闆料(liao)清洗機

可伸縮皮(pi)帶機用于拆垛完(wan)成後單張闆料的(de)傳輸，它可以為闆(pǎn)料提供穿過清洗(xǐ)機所需的移動速(su)度🌐。皮帶機的速度(dù)🔱一般為變頻控制(zhì)，以保證與後續清(qing)洗機、塗油機的同(tong)步。皮帶長度可調(diào)整，以填補不進🙇‍♀️行(háng)闆料清洗、清洗機(jī)離線時的空間。

随着客戶對汽(qi)車表面質量的要(yao)求越來越高，在沖(chòng)壓成🍓形前♌對覆蓋(gai)件闆料進行清洗(xǐ)已經成為汽車廠(chǎng)的标準💰工藝。根據(ju)産量大小，闆料清(qing)洗可以分為在線(xian)清洗和離㊙️線清洗(xǐ)兩種工藝：離線清(qīng)洗适用于🛀投産初(chū)期，單車型産量較(jiào)低的企業，一條闆(pǎn)料清洗😍線可以供(gòng)應2～3條沖(chong)壓線，離線清洗機(ji)的規格一般寬度(du)為2m；在線清洗(xi)适用于批量較大(dà)的企業，為适應轎(jiào)車整體側🐅圍的🏃‍♂️尺(chǐ)寸，在線清洗機的(de)規格一般寬度為(wéi)4.2m。

清洗機由引(yin)料輥、毛刷輥及擠(jǐ)幹輥組合的輥系(xì)，動⭐力及傳動🏃系統(tǒng)、液壓調整機構，清(qing)洗過濾系統，集束(shù)🔅噴管♋組件🈲，油霧收(shōu)集器，潤📐滑系統，行(hang)走機構，以及電氣(qì)控制🌈系統等組成(chéng)。主要用于标準闆(pan)材、未塗層、鍍鋅闆(pan)以及鋁闆等闆料(liào)、卷料的🔞清洗。清洗(xi)機具有自✊行走機(ji)構，在不需要清洗(xi)工序時，整機可沿(yán)地面軌道開出。

引料輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各自具有(you)獨立的壓力調整(zhěng)與變頻驅動機構(gou)，通過精确調整壓(yā)力與速度，可以保(bao)證磨損、維修🏃🏻後的(de)輥系與生産線保(bǎo)持同步。擠幹輥采(cǎi)用無紡布層壓布(bu)輥，以提供良好的(de)擠幹和張👨‍❤️‍👨緊性能(neng)，并具有防擦傷和(hé)自愈🏃‍♂️功能。清洗油(you)箱具有加熱系統(tǒng)，可以使清洗介🥰質(zhì)在不同環境溫度(du)下使用并達到zui佳(jiā)塗油效果。電氣系(xi)統采用具有現場(chǎng)總線通信功能的(de)PLC控制，通過觸(chu)摸屏人機界面可(kě)以進行參數設定(dìng)、故🏃🏻‍♂️障診斷。

（6）闆(pan)料塗油機

為了保(bǎo)證闆料在較高速(sù)度下拉延成形時(shi)的質量，在❓沖壓成(chéng)形🌏前對闆料進行(háng)局部塗抹拉延油(you)是汽🛀車廠常用🈲的(de)工🚶藝手段，适用于(yu)自動化沖壓線的(de)塗油機。

塗油機主(zhu)要用于闆材拉延(yan)前的塗油工序，由(yóu)噴槍單元、供油及(jí)油液保溫單元、噴(pēn)射供氣單元、闆料(liào)輸送單元、油📞霧收(shou)集單元、電氣控制(zhi)單元及機身等組(zu)成。塗油機具有🔞行(hang)走機構，在不需要(yao)塗油時可以移☔動(dong)離線。噴嘴采用數(shu)字化控制，保證闆(pǎn)料上油膜位置的(de)準确和油膜厚度(du)的均勻。不管環境(jing)溫度如何變化，供(gòng)油及油液保溫單(dan)元均處于等待噴(pen)射狀态，油液溫度(du)恒定，保💋證噴射效(xiao)果。

（7）闆料(liao)對中台

為了保證(zhèng)闆料被準确地放(fàng)置在模具内，在機(ji)器人拾⛹🏻‍♀️取闆料前(qian)需要對闆料進行(hang)對中。常用的對中(zhong)台有重力對中台(tái)、機械對中台及光(guāng)學對中台三種。

1）重力對中台

闆(pan)料在裝滿滾珠的(de)斜面上依靠重力(li)自由滑向一角進(jin)♉行定位，台上具有(you)闆料到位檢測及(ji)雙料檢測。重力對(dui)中台适用于機器(qì)人直接放置闆料(liao)，不适用于具有清(qing)洗機、塗油機的自(zi)動線。

2）機械對(duì)中台

闆料依靠磁(ci)性皮袋移動至擋(dǎng)塊，再由另外三側(ce)的氣缸驅動打㊙️料(liào)器向中心推，從而(ér)實現精确定位。所(suǒ)有打料器的位置(zhì)可示教🔱編程，對中(zhong)台具有闆料到位(wei)檢測及雙料檢測(cè)。機械對中台能夠(gou)滿足各種異性料(liào)的高速對中。另🌂外(wài)，可采用雙中心設(she)計，以滿足同時處(chu)理一模兩件或雙(shuāng)模雙件的要求。台(tái)上具有闆料到位(wei)檢測及雙料檢測(ce)。

3）光學對中台(tái)

這是近幾年發展(zhǎn)的技術，其原理是(shì)利用拍照獲得👄的(de)💃🏻闆料位置圖像經(jīng)視頻處理軟件後(hou)自動調整機✔️器人(rén)的軌迹，從而既🌂滿(man)足zui終将闆料精确(que)置入模具内的要(yào)求，又避👈免了機械(xie)對中台的複雜機(jī)構。光學對中台本(běn)🆚質上是一👣個具有(you)闆料到位檢❗測及(ji)雙料檢測的磁性(xing)皮帶機，相比✨機械(xiè)對中台⛷️，光學對中(zhong)台能夠顯著降低(di)成本。

（8）機(ji)器人七軸與端拾(shi)器

标準六軸(zhóu)機器人用于沖壓(yā)生産能夠達到8件/min的生産(chan)節拍，為了進一步(bu)提高生産率，近年(nián)來機器人制造廠(chang)💃家與系統集成商(shang)紛紛研發附加七(qi)軸。采用七軸後，機(ji)器🏃‍♂️人沖壓自🙇🏻動化(hua)生産線的生産節(jie)拍可以進✍️一步提(tí)高到12件/min，使得機器人自動(dong)化沖壓線的生産(chǎn)率能夠與昂貴的(de)專用機械手高速(sù)線一較高下。

（9）線尾碼垛系(xì)統

自動化沖(chong)壓線的生産節拍(pāi)能夠超過10件(jiàn)/min，這時線尾碼(ma)垛工位的負荷就(jiu)超過勞動極限，為(wei)了适應這種高節(jie)奏的産出，需要先(xian)對沖壓件成品進(jìn)行分流，然後由✏️人(rén)工或機👣器人将其(qí)碼入料架，zui後由鏟(chan)車将料架運走。

自(zì)動化沖壓生産線(xiàn)