一、多(duō)機連線(xian)機械手(shǒu)

分為多(duo)機滑塊(kuai)同步模(mo)式及滑(hua)塊自由(yóu)模式，一(yī)般适用(yong)♉于産🍉量(liàng)💔要🔞求較(jiao)大且品(pǐn)類衆多(duō)的小型(xíng)沖壓件(jiàn)。

二、多機(jī)連線機(ji)器人

一(yi)般适用(yòng)于外觀(guan)和成形(xing)性要求(qiu)較高的(de)大型沖(chòng)壓件（汽(qì)車零部(bu)件等）。

三(san)、機器人(rén)沖壓自(zì)動化生(shēng)産線的(de)一般構(gòu)成

典型(xing)的機器(qì)人沖壓(ya)自動化(hua)生産線(xian)包含以(yǐ)下部分(fen)：機器人(rén)、電控🐇系(xì)統、拆垛(duo)裝置、過(guò)渡皮帶(dai)、闆料清(qīng)洗機、闆(pǎn)料塗油(you)機、對🏃‍♂️中(zhōng)台、線尾(wěi)碼垛系(xì)統、安全(quan)防護系(xì)統及機(jī)器人端(duān)拾器。具(jù)體❌布置(zhi)方式可(kě)以根據(jù)生産車(chē)間的面(mian)積進行(hang)調整，如(ru)拆垛車(chē)的開出(chu)方式既(jì)可以🧡與(yu)沖壓線(xian)平行也(ye)可以與(yu)沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖壓(yā)機器人(rén)

沖(chòng)壓生産(chan)用機器(qi)人除了(le)要求負(fù)載大、運(yùn)行軌迹(jì)精确🐇及(jí)㊙️性能⛹🏻‍♀️穩(wěn)定可靠(kào)等搬運(yun)機器人(rén)所共有(yǒu)的特性(xing)，還要滿(man)足♻️頻繁(fan)起/制動、作(zuò)業範圍(wei)大、工件(jian)尺寸及(jí)回轉面(miàn)積大等(deng)特點。各(ge)個生産(chan)廠家的(de)沖壓機(jī)器人都(dou)在普通(tong)搬運機(ji)器人的(de)㊙️基礎上(shang)加大了(le)電動機(jī)功率及(ji)減速機(jī)規格，加(jiā)長了手(shǒu)臂✊，并廣(guang)泛采用(yòng)棚架式(shi)安裝結(jie)構。

2. 機器人(ren)沖壓自(zì)動化線(xiàn)控制系(xì)統

機器人(ren)沖壓自(zi)動化系(xì)統需要(yao)集成壓(ya)力機、機(jī)器人、拆(chāi)垛機、清(qing)洗機、塗(tu)油機、對(duì)中台、雙(shuang)料檢測(cè)裝置、視(shì)覺識别(bie)系統、各(ge)種皮帶(dài)、同步控(kòng)制系統(tong)、安全防(fáng)護系統(tǒng)及大屏(píng)幕顯示(shi)，并具有(yǒu)無縫集(jí)成進工(gong)廠MES系統的(de)能力。為(wei)了把如(ru)此多的(de)智能控(kòng)制系統(tǒng)有效集(ji)❌成，一☎️般(bān)采用以(yi)太網與(yu)工業現(xian)場總線(xian)二級網(wǎng)絡❗系統(tǒng)，其中🈚現(xiàn)場總線(xian)系統可(ke)能同時(shi)搭載安(ān)全總線(xiàn)。

3. 拆(chāi)垛系統(tong)

目(mu)前常見(jiàn)的拆垛(duǒ)系統有(yǒu)三種，分(fen)别是專(zhuan)用拆垛(duo)機/機器人(rén)+拆(chāi)垛小車(chē)/桁(héng)架式機(jī)械手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆(chāi)垛機

其(qí)結構特(te)點是垛(duǒ)料放置(zhi)在可移(yí)動液壓(yā)升降台(tái)車🌈上；垛(duǒ)料高📱度(dù)依靠與(yu)光電傳(chuan)感器與(yǔ)液壓系(xi)統控制(zhi)，保持恒(heng)定；磁力(lì)分張器(qì)依靠氣(qi)動或電(diàn)動驅動(dong)自動貼(tie)近垛💯料(liào)；采用氣(qì)缸驅♉動(dong)、矩陣布(bù)置的真(zhēn)空吸盤(pán)組進行(hang)拆垛，真(zhen)空吸盤(pán)組垂直(zhi)運動；拆(chai)成單張(zhang)的闆料(liào)采用磁(ci)性皮帶(dai)傳輸。

（2）機器人(rén)+拆(chai)垛小車(chē)

其結構(gou)特點是(shì)垛料放(fàng)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duǒ)料高度(du)不控制(zhì)，拆垛時(shí)依靠計(jì)算的闆(pǎn)料厚度(du)自動調(diao)⭐整機器(qi)人🔞吸料(liao)🚩高度♊；磁(cí)力分張(zhāng)器支架(jia)安裝在(zài)拆垛小(xiǎo)🌈車上，支(zhi)架可平(ping)🌍移并具(jù)有多個(gè)可自由(you)旋轉👈的(de)調整關(guān)節，更換(huan)垛料時(shí)人工将(jiāng)磁力分(fèn)張器靠(kào)在垛料(liao)周邊；拆(chāi)垛用真(zhēn)空吸盤(pán)組及雙(shuang)料檢測(cè)傳感器(qì)安裝在(zai)機器人(ren)端拾器(qì)上；拆成(cheng)單張的(de)闆料由(you)👌機器人(ren)放置在(zài)可伸縮(suō)過渡皮(pi)帶上進(jìn)行傳輸(shu)。

（3）桁架(jia)式機械(xie)手+拆垛小(xiǎo)車

其結(jie)構特點(diǎn)是垛料(liao)放置在(zài)可移動(dong)的拆垛(duǒ)小車上(shang)；垛料高(gāo)度🤩不控(kong)制，拆垛(duǒ)時依靠(kao)計算的(de)闆料厚(hou)度自👣動(dòng)調整機(ji)械手吸(xī)料高度(dù)；磁力分(fèn)張器支(zhī)架安裝(zhuāng)在🌏拆垛(duo)小車上(shang)，支架可(kě)平移并(bìng)具有多(duō)個👌可自(zi)由旋轉(zhuǎn)的調整(zhěng)關節，更(gèng)換垛料(liào)時人工(gong)🌈将磁力(lì)分張器(qi)靠在👨‍❤️‍👨垛(duǒ)料周邊(biān)；拆垛用(yong)真空吸(xī)盤組及(ji)雙料檢(jian)測傳感(gan)器安裝(zhuang)在桁架(jia)式機械(xiè)手端拾(shí)器上；拆(chai)成單張(zhang)的闆料(liào)由機械(xie)手放置(zhì)在可伸(shen)縮過渡(dù)皮帶上(shàng)進行傳(chuán)輸。

（4）可(kě)伸縮皮(pí)帶機

可(kě)伸縮皮(pí)帶機用(yòng)于拆垛(duo)完成後(hou)單張闆(pǎn)料的傳(chuan)輸♍，它可(kě)以為闆(pǎn)料提供(gong)穿過清(qing)洗機所(suo)需的移(yí)動速度(dù)。皮帶機(ji)的速度(du)一般為(wéi)變頻控(kong)制，以保(bǎo)證與後(hou)續清洗(xi)機、塗😄油(yóu)機的同(tong)步。皮帶(dai)長度可(kě)調整，以(yi)填補不(bú)進行闆(pan)料清❗洗(xǐ)、清洗機(ji)離線時(shi)的空間(jian)。

（5）闆料(liao)清洗機(ji)

可伸縮(suo)皮帶機(ji)用于拆(chāi)垛完成(chéng)後單張(zhāng)闆料的(de)傳輸，它(tā)可以為(wéi)闆料提(ti)供穿過(guo)清洗機(jī)所需的(de)移動速(su)度。皮帶(dai)機的速(su)度一般(bān)✂️為變頻(pín)控制，以(yǐ)保證與(yu)後續清(qīng)洗機、塗(tú)油機的(de)🥵同步。皮(pí)帶長度(dù)💁可調整(zheng)😄，以填補(bǔ)不進行(háng)闆料清(qing)洗、清洗(xǐ)機離線(xiàn)時的空(kōng)間。

随着客(kè)戶對汽(qi)車表面(mian)質量的(de)要求越(yuè)來越高(gao)，在沖壓(yā)㊙️成♌形前(qián)對覆蓋(gai)件闆料(liào)進行清(qing)洗已經(jing)成為汽(qi)車廠的(de)标準工(gong)藝。根據(ju)産量大(dà)小，闆料(liào)清洗可(kě)以分為(wei)在線清(qīng)洗和離(li)線清洗(xi)✌️兩種工(gōng)🛀藝：離線(xiàn)⚽清洗适(shì)用于投(tou)産初期(qī)，單車型(xing)産量較(jiao)低的企(qǐ)業，一條(tiao)闆料清(qīng)洗線可(ke)以供應(ying)2～3條沖(chòng)壓線，離(li)線清洗(xi)機的規(guī)格一般(bān)寬度為(wei)2m；在(zài)線清洗(xi)适用于(yú)批量較(jiao)大的企(qi)業，為适(shi)應轎車(che)整體側(cè)圍🔞的尺(chi)🥵寸，在線(xiàn)清洗機(ji)的規格(gé)一般寬(kuān)度為4.2m。

清洗(xǐ)機由引(yin)料輥、毛(mao)刷輥及(jí)擠幹輥(gun)組合的(de)輥系，動(dong)力🏃及傳(chuán)動系統(tong)、液壓調(diao)整機構(gòu)，清洗過(guo)濾系統(tong)，集束噴(pēn)管組件(jiàn)，油霧收(shōu)集器，潤(run)滑系統(tong)，行走機(ji)構，以及(ji)電氣控(kòng)制系統(tǒng)等組成(cheng)。主🌈要用(yong)于标準(zhun)闆材、未(wei)塗層、鍍(du)鋅闆以(yi)及鋁闆(pǎn)等闆料(liào)、卷料的(de)清洗。清(qīng)洗㊙️機具(ju)有自行(háng)走機構(gòu)，在不需(xū)要清洗(xi)工序時(shi)，整機🔞可(kě)沿地面(miàn)軌🏃道開(kāi)出。

引料輥(gun)、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥(gǔn)各自具(jù)有獨立(lì)的壓力(li)調整與(yǔ)變頻驅(qū)動機構(gou)，通過精(jing)确調整(zheng)壓力與(yǔ)速度，可(kě)以保證(zheng)磨損、維(wei)修後的(de)輥系與(yu)生産線(xian)保持同(tóng)步。擠幹(gan)輥采用(yòng)無紡布(bu)層壓布(bù)🔞輥，以提(tí)供良好(hao)🍉的擠幹(gan)和張緊(jǐn)性能，并(bing)具有防(fang)擦傷和(he)自愈功(gong)能。清洗(xi)油箱具(ju)有加熱(re)系統，可(ke)以使清(qīng)洗介質(zhì)在不同(tong)環♋境溫(wen)度下使(shi)用并達(dá)到zui佳塗(tu)油效果(guo)。電氣系(xì)♉統采用(yong)具有現(xiàn)場總線(xian)通信功(gōng)能的PLC控制(zhi)，通過觸(chu)摸屏人(ren)機界面(mian)可以進(jin)行參數(shu)設定、故(gù)障診斷(duan)。

（6）闆料(liao)塗油機(jī)

為了保(bǎo)證闆料(liao)在較高(gāo)速度下(xià)拉延成(cheng)形時的(de)質量，在(zài)沖壓♍成(chéng)形前對(dui)闆料進(jìn)行局部(bù)塗抹拉(lā)延油是(shi)汽車廠(chang)常用的(de)工藝手(shou)💞段，适♉用(yong)于自動(dong)化沖壓(yā)線的塗(tu)油機。

塗(tú)油機主(zhǔ)要用于(yú)闆材拉(lā)延前的(de)塗油工(gōng)序，由噴(pen)槍單元(yuan)⭕、供🏒油及(jí)油液保(bǎo)溫單元(yuan)、噴射供(gòng)氣單元(yuán)、闆料輸(shu)送單元(yuan)、油霧收(shou)集單元(yuan)、電氣控(kong)制單元(yuán)及機身(shēn)等組成(cheng)。塗油機(ji)具有行(hang)走機構(gou)，在不需(xu)要塗油(you)時可以(yi)移動離(li)線。噴嘴(zui)采用數(shù)🙇🏻字化控(kong)制🤩，保證(zhèng)闆料上(shang)油膜位(wèi)💜置的準(zhǔn)确和油(you)膜厚度(dù)的均勻(yún)。不管環(huan)境溫度(du)如何變(biàn)化，供油(you)及油😍液(ye)保溫單(dan)元均處(chù)于等待(dai)噴射☂️狀(zhuàng)态，油液(yè)溫度恒(héng)定，保證(zheng)噴射效(xiao)果。

（7）闆(pǎn)料對中(zhong)台

為了(le)保證闆(pǎn)料被準(zhǔn)确地放(fàng)置在模(mó)具内，在(zai)機器人(ren)拾取闆(pǎn)料😍前需(xū)要對闆(pǎn)料進行(háng)對中。常(cháng)用的對(duì)中台有(yǒu)重力對(dui)中台、機(jī)械對中(zhōng)台及光(guang)學對中(zhōng)台三種(zhong)。

1）重(zhòng)力對中(zhōng)台

闆料(liao)在裝滿(man)滾珠的(de)斜面上(shang)依靠重(zhòng)力自由(yóu)滑向一(yi)角進行(háng)定位，台(tai)上具有(you)闆料到(dao)位檢測(cè)及雙料(liào)檢測。重(zhong)力對中(zhōng)台适用(yong)于✊機器(qi)人直接(jiē)放置闆(pan)料，不适(shi)用于具(jù)有清洗(xǐ)機、塗油(yóu)機的自(zi)動線。

2）機械(xie)對中台(tái)

闆料依(yī)靠磁性(xing)皮袋移(yí)動至擋(dang)塊，再由(you)另外三(sān)側的㊙️氣(qi)缸❄️驅🐇動(dòng)☔打料器(qì)向中心(xīn)推，從而(ér)實現精(jing)确定位(wèi)。所有打(dǎ)💋料器的(de)位置可(ke)示教編(bian)程，對中(zhong)台具有(yǒu)闆料到(dào)位檢測(cè)及雙料(liao)檢測。機(jī)☔械對中(zhong)台能夠(gou)滿足各(ge)種異性(xing)料的高(gāo)速對中(zhōng)。另外，可(ke)采用雙(shuāng)中心設(she)計，以滿(man)足同時(shí)處理一(yi)👈模兩件(jiàn)或雙模(mó)雙件的(de)要求。台(tái)上具有(you)闆料到(dao)位檢⭕測(cè)及雙料(liao)檢測。

3）光學(xue)對中台(tái)

這是近(jìn)幾年發(fā)展的技(ji)術，其原(yuán)理是利(lì)用拍照(zhào)獲得的(de)⛷️闆料位(wei)置圖像(xiang)經視頻(pín)處理軟(ruan)件後自(zi)動調整(zheng)機器人(rén)的軌迹(jì)，從而既(jì)滿足zui終(zhōng)将闆料(liao)精确置(zhi)入模具(jù)内的要(yao)求，又避(bi)免了機(jī)☂️械對中(zhong)台的複(fu)✂️雜機構(gou)。光學✌️對(dui)中台本(ben)質上是(shì)一個具(ju)有闆料(liào)到位檢(jian)🈲測及雙(shuang)料🏃‍♀️檢測(ce)的磁性(xìng)皮帶機(jī)，相比機(ji)械對中(zhong)台🔱，光學(xue)對中台(tai)❤️能夠顯(xiǎn)著降✔️低(di)成本。

（8）機器人(rén)七軸與(yǔ)端拾器(qi)

标(biāo)準六軸(zhóu)機器人(ren)用于沖(chong)壓生産(chǎn)能夠達(da)到8件/min的生産(chǎn)節拍，為(wei)了進一(yī)步提高(gāo)生産率(lǜ)，近年來(lai)機器人(ren)制造🏃🏻‍♂️廠(chang)♉家與系(xì)統集成(cheng)商紛紛(fēn)研發附(fù)加七軸(zhóu)。采用七(qī)軸後，機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dòng)化生産(chǎn)線的生(sheng)産節拍(pāi)可以進(jin)一步提(tí)高到12件/min，使得(de)機器人(ren)自動化(huà)沖壓線(xiàn)的生産(chǎn)率能夠(gòu)與昂貴(gui)💋的專用(yòng)📐機械手(shou)高速線(xian)一較高(gao)下。

（9）線(xian)尾碼垛(duo)系統

自動(dòng)化沖壓(yā)線的生(sheng)産節拍(pai)能夠超(chāo)過10件/min，這時線(xian)尾碼垛(duo)工位的(de)負荷就(jiù)超過勞(láo)動極限(xiàn)，為了💛适(shi)應這種(zhǒng)高節奏(zòu)的産出(chu)，需要先(xiān)對沖壓(yā)件成品(pǐn)進行分(fèn)流，然後(hou)由人工(gong)或機器(qì)人将其(qí)碼入料(liao)架，zui後由(yóu)鏟車将(jiāng)料架運(yùn)走。

自動化(huà)沖壓生(shēng)産線