一、多(duo)機連線(xiàn)機械手(shou)

分為多(duō)機滑塊(kuài)同步模(mo)式及滑(hua)塊自由(yóu)模式，一(yī)般适⁉️用(yòng)于産量(liàng)🐕要求較(jiao)大且品(pin)類衆多(duō)的小型(xing)沖壓件(jian)。

二、多機(jī)連線機(ji)器人

一(yi)般适用(yong)于外觀(guan)和成形(xing)性要求(qiú)較高的(de)大型沖(chòng)壓☂️件（汽(qì)車零🌈部(bù)件等）。

三(san)、機器人(ren)沖壓自(zì)動化生(sheng)産線的(de)一般構(gòu)成

典型(xing)的機器(qì)人沖壓(ya)自動化(hua)生産線(xiàn)包含以(yǐ)下部分(fen)：機器人(rén)、電控系(xi)統、拆垛(duo)裝置、過(guò)渡皮帶(dài)、闆料清(qīng)洗機、闆(pan)料塗油(you)機、對中(zhōng)台、線尾(wěi)碼垛系(xi)統、安全(quan)防護系(xi)統及機(jī)器人端(duan)拾器。具(ju)體布置(zhì)方式可(ke)以根據(ju)生産車(che)間的面(mian)積進行(háng)調整🚶‍♀️，如(ru)拆垛車(che)的開出(chu)方式既(ji)可以與(yǔ)沖壓線(xiàn)平行也(yě)可以與(yu)沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(yā)機器人(ren)

沖(chong)壓生産(chǎn)用機器(qi)人除了(le)要求負(fu)載大、運(yun)行軌迹(ji)精确及(ji)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻性能穩(wěn)定可靠(kao)等搬運(yun)機器人(rén)所共有(yǒu)的特性(xìng)，還要滿(man)足🔱頻繁(fán)起/制動、作(zuo)業範圍(wéi)大、工件(jiàn)尺寸及(ji)回轉面(miàn)積大等(děng)特點。各(gè)個生産(chan)廠家的(de)沖壓機(ji)器人都(dōu)在普通(tong)搬運機(ji)器人的(de)基礎上(shàng)加大了(le)電動機(ji)功率及(ji)減速機(ji)規格，加(jia)長了手(shǒu)臂，并廣(guǎng)泛采用(yòng)棚架式(shì)😄安裝結(jie)構。

2. 機器人(rén)沖壓自(zì)動化線(xian)控制系(xi)統

機器人(ren)沖壓自(zi)動化系(xi)統需要(yào)集成壓(yā)力機、機(ji)器人、拆(chāi)垛機、清(qing)洗機、塗(tú)油機、對(duì)中台、雙(shuang)料檢測(ce)裝置、視(shì)覺識别(bie)系統、各(ge)種皮帶(dài)、同步控(kong)制系統(tǒng)、安全防(fáng)護系統(tong)💞及大屏(píng)幕顯示(shi)，并具有(yǒu)無縫集(jí)成進工(gōng)廠MES系統的(de)能力。為(wéi)了把如(rú)此多的(de)智能控(kong)制系統(tǒng)有效集(jí)成，一般(bān)采用以(yǐ)太網與(yu)工業現(xian)場總線(xian)二級網(wang)絡系統(tǒng)，其中現(xiàn)場總線(xian)系統可(kě)能同時(shi)搭載安(ān)全總線(xian)。

3. 拆(chāi)垛系統(tong)

目(mu)前常見(jian)的拆垛(duo)系統有(yǒu)三種，分(fen)别是專(zhuān)用拆垛(duǒ)機/機器人(ren)+拆(chāi)垛小車(chē)/桁(héng)架式機(ji)械手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆(chāi)垛機

其(qí)結構特(tè)點是垛(duǒ)料放置(zhì)在可移(yí)動液壓(ya)升降台(tai)車🥵上；垛(duǒ)料🏒高度(du)依靠與(yǔ)光電傳(chuán)感器與(yǔ)液壓系(xi)統控制(zhì)🌂，保持恒(héng)定💃；磁力(li)☔分張器(qì)依💔靠氣(qi)動或電(dian)動驅動(dong)自動貼(tie)近垛料(liao)；采用氣(qi)缸驅✨動(dong)、矩陣🔆布(bu)置的真(zhen)空吸盤(pán)組進行(hang)拆垛，真(zhēn)空吸盤(pán)組垂直(zhí)運動；拆(chai)成單💯張(zhang)的闆料(liao)采用磁(cí)性皮帶(dài)傳輸。

（2）機器人(ren)+拆(chai)垛小車(chē)

其結構(gòu)特點是(shì)垛料放(fang)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiao)車上📞；垛(duǒ)料💃高度(du)不控制(zhi)，拆垛時(shí)依靠計(ji)算的闆(pǎn)料厚度(dù)自🈲動調(diao)整機器(qi)人吸料(liào)高度💃；磁(cí)力分張(zhang)器支架(jià)安裝在(zài)🏃‍♀️拆垛小(xiǎo)車上，支(zhī)架可平(ping)移并具(ju)有多個(gè)可自由(you)旋轉的(de)調整關(guān)節，更換(huan)垛料時(shí)人工将(jiāng)磁力分(fèn)張器靠(kao)在垛料(liao)周邊；拆(chai)垛用真(zhēn)空吸盤(pán)組及雙(shuāng)料檢測(ce)傳感器(qì)🔞安裝在(zài)機器人(ren)端拾器(qi)上；拆成(cheng)單張的(de)闆料由(you)機器😄人(rén)放置在(zài)可伸縮(suō)過渡皮(pí)帶上進(jìn)行傳輸(shu)。

（3）桁架(jia)式機械(xie)手+拆垛小(xiǎo)車

其結(jié)構特點(diǎn)是垛料(liao)放置在(zài)可移動(dong)的拆垛(duǒ)小車上(shàng)；垛料高(gāo)度不控(kòng)制，拆垛(duǒ)時依靠(kao)計算的(de)闆料厚(hou)度自動(dòng)調整機(ji)械手吸(xī)料高度(dù)；磁力分(fèn)張器支(zhī)架安裝(zhuāng)在拆垛(duo)小車上(shang)，支架可(kě)平㊙️移并(bing)具有多(duō)個可自(zì)由旋轉(zhuǎn)👄的調整(zhěng)關節，更(gèng)換垛料(liao)時人工(gōng)将磁力(lì)分🥵張器(qì)靠在垛(duǒ)料周邊(bian)；拆垛用(yòng)真空吸(xi)盤組及(ji)雙料檢(jian)測傳感(gǎn)器安裝(zhuang)在桁架(jia)式機械(xie)手端拾(shi)器♍上；拆(chāi)成單張(zhang)的闆料(liao)由機械(xie)手放置(zhì)在可伸(shen)縮過渡(du)皮帶⭐上(shang)進行傳(chuán)輸。

（4）可(ke)伸縮皮(pí)帶機

可(kě)伸縮皮(pi)帶機用(yòng)于拆垛(duo)完成後(hou)單張闆(pǎn)料的傳(chuán)輸，它✌️可(kě)以💋為闆(pǎn)料提供(gòng)穿過清(qīng)洗機所(suo)需的移(yi)動速度(dù)。皮帶機(jī)的速度(dù)一般為(wei)變頻控(kòng)制，以保(bǎo)證與後(hòu)續清洗(xi)機、塗油(you)機的同(tóng)步。皮🤟帶(dài)長度㊙️可(ke)調整🥰，以(yǐ)填補不(bú)進行闆(pan)料清洗(xǐ)、清洗機(jī)離線時(shí)的空間(jian)。

（5）闆料(liao)清洗機(jī)

可伸縮(suō)皮帶機(ji)用于拆(chai)垛完成(chéng)後單張(zhāng)闆料的(de)傳輸，它(ta)可🏒以✏️為(wei)闆料提(ti)供穿過(guo)清洗機(jī)所需的(de)移動速(sù)度⛱️。皮帶(dai)機的速(sù)度一般(ban)為變頻(pín)控制，以(yǐ)保證與(yu)後續清(qing)洗機、塗(tu)油機的(de)同步。皮(pí)帶長度(du)可調整(zhěng)💔，以填補(bǔ)不進行(hang)闆料清(qing)洗、清洗(xǐ)機📐離線(xiàn)時的空(kōng)間。

随着客(kè)戶對汽(qi)車表面(miàn)質量的(de)要求越(yuè)來越高(gao)，在沖壓(yā)成形前(qián)對🛀覆蓋(gài)件闆料(liao)進行清(qing)洗已經(jing)成為汽(qì)車廠的(de)标準工(gong)藝。根據(jù)産量大(da)小，闆料(liao)清洗可(ke)以分為(wéi)在線清(qīng)洗和離(li)線清洗(xi)兩種工(gōng)💁藝：離線(xian)清洗适(shi)用于投(tóu)産初期(qi)，單車型(xíng)産量較(jiào)低的企(qǐ)業，一條(tiao)闆料清(qing)洗線可(kě)以供應(yīng)2～3條沖(chòng)壓線，離(li)線清洗(xi)機的規(gui)格一般(ban)寬度為(wéi)2m；在(zài)線清洗(xi)适用于(yú)批量較(jiào)大的企(qǐ)業，為适(shì)應轎車(che)整體側(cè)圍的尺(chi)寸，在線(xian)清洗機(jī)的規格(ge)一般寬(kuān)度為4.2m。

清洗(xi)機由引(yin)料輥、毛(máo)刷輥及(ji)擠幹輥(gun)組合的(de)輥系，動(dong)力🌈及⁉️傳(chuán)🈲動系統(tǒng)、液壓調(diào)整機構(gou)，清洗過(guo)濾系統(tǒng)，集束噴(pen)管組件(jian)，油霧🛀收(shōu)集🔞器，潤(run)滑系統(tong)，行走機(ji)構，以及(jí)電氣控(kòng)制系統(tǒng)等組成(chéng)。主要用(yòng)于🈲标準(zhǔn)闆材、未(wèi)塗層、鍍(dù)♋鋅闆以(yǐ)及㊙️鋁闆(pan)等闆料(liào)、卷料的(de)清洗。清(qing)洗機具(ju)有自行(hang)走機構(gou)，在不需(xū)要清洗(xi)工序時(shi)，整機可(ke)沿地面(mian)軌道開(kai)出。

引料輥(gun)、毛刷輥(gun)、擠幹輥(gun)各自具(ju)有獨立(lì)的壓力(lì)調整與(yu)變頻驅(qū)☂️動🔴機構(gou)，通過精(jing)确調整(zhěng)壓力與(yǔ)速度，可(ke)以⁉️保證(zheng)♊磨損、維(wei)修後的(de)輥系與(yǔ)生産線(xiàn)保持同(tong)步。擠幹(gàn)輥采用(yong)無紡布(bu)層壓布(bu)輥，以提(ti)供良好(hao)的擠幹(gàn)和張緊(jǐn)性能，并(bing)具有防(fáng)擦傷和(he)自愈❌功(gōng)能。清洗(xi)油箱具(ju)有加熱(re)系統，可(ke)以使清(qing)洗介質(zhi)在不同(tóng)環境溫(wēn)度下使(shi)☎️用并達(da)到zui佳塗(tu)油效果(guǒ)。電氣系(xì)🏒統采用(yong)具有現(xiàn)場總線(xiàn)通信功(gong)能的PLC控制(zhi)，通過觸(chu)摸屏人(ren)機界面(miàn)可以進(jìn)行參數(shu)設定、故(gu)障診斷(duàn)。

（6）闆料(liào)塗油機(ji)

為了保(bǎo)證闆料(liao)在較高(gāo)速度下(xia)拉延成(cheng)形時的(de)質量，在(zài)沖壓成(cheng)形前對(duì)闆料進(jin)行局部(bu)塗抹拉(la)延油是(shi)汽👄車廠(chang)🏃‍♂️常用的(de)工㊙️藝手(shou)段，适✌️用(yòng)于自動(dòng)化沖壓(ya)線的塗(tu)油機。

塗(tú)油機主(zhǔ)要用于(yú)闆材拉(la)延前的(de)塗油工(gōng)序，由噴(pēn)槍單元(yuan)、供油及(ji)油液保(bao)溫單元(yuán)、噴射供(gong)氣單元(yuán)、闆料輸(shu)送單元(yuán)、油霧收(shou)集單元(yuán)、電👄氣控(kòng)制單元(yuán)及機身(shen)等組成(cheng)。塗油機(jī)具有行(háng)走機⁉️構(gou)，在不需(xū)要塗油(you)時可以(yǐ)移動離(li)線。噴💋嘴(zui)采用數(shù)字化控(kòng)制，保證(zheng)闆料💞上(shàng)油膜位(wèi)置的準(zhun)确和🔆油(you)膜厚度(du)的均勻(yún)。不管環(huan)境溫度(du)如何❗變(bian)化，供油(you)及油🌈液(ye)保溫單(dān)元均處(chù)于等待(dai)噴射狀(zhuàng)态，油液(ye)溫度恒(heng)定，保🏃‍♂️證(zheng)噴射⭕效(xiao)果。

（7）闆(pǎn)料對中(zhōng)台

為了(le)保證闆(pǎn)料被準(zhǔn)确地放(fàng)置在模(mó)具内，在(zai)機器人(ren)拾🈚取闆(pan)料前需(xū)要對闆(pǎn)料進行(hang)對中。常(cháng)用的對(dui)中台有(you)重力對(dui)💋中台、機(ji)械❌對中(zhōng)台及光(guang)學對中(zhong)台三種(zhǒng)。

1）重(zhòng)力對中(zhōng)台

闆料(liào)在裝滿(man)滾珠的(de)斜面上(shàng)依靠重(zhong)力自由(yóu)滑向一(yi)角進行(háng)定位，台(tai)上具有(yǒu)闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liao)檢測⭕。重(zhòng)力對中(zhōng)台适用(yòng)于機器(qi)人直接(jie)放置闆(pan)料，不适(shi)用于具(jù)有清洗(xǐ)機、塗油(yóu)機✍️的自(zì)動🌈線。

2）機械(xiè)對中台(tái)

闆料依(yī)靠磁性(xìng)皮袋移(yi)動至擋(dǎng)塊，再由(you)另外三(sān)側的氣(qi)✌️缸🔞驅動(dòng)打料器(qi)向中心(xin)推，從而(ér)實現精(jing)确定位(wèi)。所🆚有打(da)料器的(de)位置可(ke)🆚示教編(biān)程，對中(zhong)台具有(you)闆料到(dào)位檢測(cè)及雙料(liao)檢測。機(jī)械對中(zhōng)台能夠(gou)滿足各(ge)種異性(xing)料的高(gāo)速對中(zhong)。另🍓外，可(kě)采用雙(shuang)中心設(she)計，以滿(man)足同時(shí)處理一(yi)☀️模兩件(jiàn)或雙模(mó)雙件的(de)要求。台(tái)上具有(you)❤️闆料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liao)檢測。

3）光學(xue)對中台(tái)

這是近(jìn)幾年發(fa)展的技(jì)術，其原(yuán)理是利(li)用拍照(zhao)獲得的(de)闆料位(wèi)置圖像(xiàng)經視頻(pín)處理軟(ruǎn)件後自(zi)動調整(zheng)機器人(rén)的軌迹(ji)，從而既(jì)㊙️滿足zui終(zhōng)将闆料(liao)精确置(zhi)入模具(ju)内的要(yao)求，又避(bì)免了機(ji)械對中(zhong)台的複(fú)雜機構(gòu)。光學🈲對(dui)中台本(ben)🎯質上是(shì)一個具(jù)有闆料(liao)到位檢(jian)測及雙(shuang)料💃檢測(ce)的磁性(xing)皮帶機(jī)，相比🔞機(jī)械對中(zhōng)台，光學(xué)對中台(tai)🤟能夠顯(xian)著降低(dī)成本。

（8）機器人(ren)七軸與(yǔ)端拾器(qi)

标(biao)準六軸(zhou)機器人(ren)用于沖(chòng)壓生産(chǎn)能夠達(da)到8件/min的生産(chǎn)節拍，為(wéi)了進一(yī)步提高(gao)生産率(lü)，近年來(lai)機器人(rén)制造廠(chang)家與系(xi)統集成(chéng)商紛紛(fen)研發附(fu)加七軸(zhóu)。采用七(qī)軸後，機(jī)器🔞人沖(chòng)壓自動(dong)化生産(chan)線的生(sheng)産節拍(pai)可以進(jìn)一步提(ti)♊高到12件/min，使得(dé)機器人(rén)自動化(huà)沖壓線(xian)的生産(chǎn)率能夠(gou)與昂貴(guì)的專用(yòng)機械手(shǒu)高速線(xian)一較高(gāo)下。

（9）線(xiàn)尾碼垛(duǒ)系統

自動(dong)化沖壓(yā)線的生(sheng)産節拍(pāi)能夠超(chāo)過10件/min，這時線(xiàn)尾碼垛(duǒ)工位的(de)負荷就(jiu)超過勞(láo)動極限(xiàn)，為了适(shi)應這🔞種(zhǒng)高節奏(zou)的産出(chu)，需要先(xian)對沖壓(yā)件成品(pǐn)進行分(fèn)流，然☁️後(hou)由人工(gōng)或機器(qì)人将其(qí)碼入料(liao)架，zui後由(you)鏟車将(jiāng)料架運(yun)走。

自動化(hua)沖壓生(shēng)産線