一、多(duo)機連線機械手(shou)

分為多機滑塊(kuai)同步模式及滑(huá)塊自由模式，一(yi)般适用于産量(liang)㊙️要求較大且品(pin)類衆多的小型(xíng)沖壓件。

二、多機(ji)連線機器人

一(yi)般适用于外觀(guān)和成形性要求(qiú)較高的大型沖(chong)壓件（汽車🏃零部(bù)🤩件等）。

三、機器人(rén)沖壓自動化生(sheng)産線的一般構(gou)成

典型的機器(qi)人沖壓自動化(hua)生産線包含以(yǐ)下部分：機器人(rén)、電控系統、拆垛(duo)裝置、過渡皮帶(dai)、闆料清洗機、闆(pan)料☎️塗油㊙️機、對✉️中(zhōng)台、線尾碼垛系(xì)統、安全防護系(xi)統🈲及機器人端(duān)拾器。具體🥵布置(zhi)方式可以根據(jù)生産車間的面(miàn)積進行調整🈲，如(ru)拆垛車的開出(chū)方式既可以☎️與(yǔ)沖壓線平行也(yě)可以與沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖壓(yā)機器人

沖(chòng)壓生産用機器(qi)人除了要求負(fù)載大、運行軌迹(jì)精确及性能穩(wěn)定可靠等搬運(yun)機器人所共有(you)的特性，還要滿(man)足頻繁起/制動、作業範圍(wei)大、工件尺寸及(jí)回轉面積大等(deng)特點。各個生産(chan)廠家的沖壓機(jī)器人都在普通(tong)搬運機器人的(de)基礎上加💛大了(le)電動機功率及(ji)減速機規格，加(jiā)長了手臂，并廣(guang)泛采用棚架式(shì)安裝結構。

2. 機器人沖壓自(zi)動化線控制系(xì)統

機器人(rén)沖壓自動化系(xi)統需要集成壓(yā)力機、機器人、拆(chāi)垛機、清洗機、塗(tu)油機、對中台、雙(shuang)料檢測裝置、視(shi)覺識别🆚系統、各(ge)種皮帶👅、同步控(kòng)制系統、安全防(fáng)護系統及大屏(ping)幕顯示，并具有(you)無縫集成進工(gong)廠MES系統的(de)能力。為了把如(rú)此多的智能控(kòng)制系統有效✉️集(jí)成，一般采用以(yi)太網與工業現(xiàn)場總線二級網(wang)絡系統，其中現(xian)場總線系統🔱可(ke)能同時搭載安(an)全總線。

3. 拆(chāi)垛系統

目(mù)前常見的拆垛(duo)系統有三種，分(fen)别是專用拆垛(duǒ)機/機器人(rén)+拆垛小車(chē)/桁架式機(jī)械手+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用拆垛機

其(qí)結構特點是垛(duǒ)料放置在可移(yí)動液壓升降台(tái)車上；垛料高✂️度(du)依靠與光電傳(chuan)感器與液壓系(xi)統控制，保持恒(heng)定；磁力分張🏃‍♂️器(qi)依靠氣動或電(diàn)動驅動自動貼(tie)近垛料；采用氣(qi)缸驅動、矩陣布(bù)置的真空吸盤(pán)組進行拆垛，真(zhēn)空吸盤組垂直(zhi)運動；拆成單張(zhang)的闆料🧑🏾‍🤝‍🧑🏼采用磁(cí)性皮帶傳輸。

（2）機器人(ren)+拆垛小車(che)

其結構特點是(shi)垛料放置在可(ke)移動的拆垛小(xiǎo)車上；垛料高度(du)不控制，拆垛時(shi)依靠計算的闆(pǎn)料厚度自動調(diao)整機器人吸料(liao)㊙️高度；磁力分張(zhang)器支架安裝在(zài)拆垛小車上，支(zhi)🔞架可平移并具(jù)有多個🏒可自由(yóu)旋轉的調整關(guān)節，更換垛料時(shi)人工将磁力分(fen)張器靠在♊垛料(liao)周邊；拆垛用真(zhēn)空吸🛀盤組及雙(shuang)料檢測傳感器(qi)安裝在機器🌈人(rén)端拾器上；拆成(cheng)單張的闆料由(you)⭐機器🔞人放置在(zai)可伸縮過渡皮(pi)帶上進行傳輸(shū)。

（3）桁架(jià)式機械手+拆垛小車

其結(jie)構特點是垛料(liào)放置在可移動(dong)的拆垛小車上(shàng)；垛👅料高度🤞不控(kòng)制，拆垛時依靠(kào)計算的闆料厚(hou)度自📞動調整機(ji)🔴械手吸料高度(du)；磁力分張器支(zhī)架安裝在拆垛(duǒ)小車上，支🏒架可(ke)平移并具有多(duō)個可自由旋轉(zhuǎn)的調整關🈲節，更(geng)換垛料時人工(gong)将磁力分張器(qi)靠在🔞垛料周邊(biān)；拆垛用真空吸(xi)盤組及雙料檢(jian)測傳感器安裝(zhuāng)在桁架式機械(xie)手端拾器上；拆(chāi)成單張的闆料(liào)🤟由機械手放置(zhi)在💞可伸縮過渡(du)皮帶上進行傳(chuán)輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶機

可(ke)伸縮皮帶機用(yòng)于拆垛完成後(hou)單張闆料的傳(chuán)輸，它可以為闆(pǎn)料提供穿過清(qīng)洗機所需的移(yí)動速度。皮帶機(jī)的速度一般為(wéi)變頻控制，以保(bao)證與後續清洗(xi)機、塗油機的💋同(tong)步。皮帶長度可(ke)調整，以填補不(bu)進行闆料清洗(xǐ)、清洗機離線時(shí)的空間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶機(jī)用于拆垛完成(chéng)後單張闆料的(de)傳輸，它可以為(wéi)闆料提供穿過(guò)清洗機所需的(de)移動速度📐。皮帶(dai)機的㊙️速度一般(bān)為變頻控制，以(yǐ)保證與後續清(qing)洗機、塗油機的(de)同步。皮帶長度(du)可調整，以填補(bu)不進行闆料清(qing)✔️洗、清洗機離線(xian)時的空間。

随着客戶對汽(qi)車表面質量的(de)要求越來越高(gāo)，在沖壓成形前(qián)對覆蓋件闆料(liào)進行清洗已經(jing)成為汽車廠的(de)标準💜工藝。根據(jù)産量🈲大小，闆料(liao)清洗可以分為(wei)在線清⛱️洗和離(li)👈線清洗兩種工(gōng)藝：離線😍清洗适(shì)用于投産初期(qī)，單車型産量較(jiao)低的企業，一條(tiao)⛷️闆料清洗👄線可(ke)以供應2～3條沖壓線，離(li)線清洗機的規(gui)格一般寬度為(wéi)2m；在線清洗(xǐ)适用于批量較(jiao)大的企業，為适(shì)應轎車整體♈側(cè)圍的尺👄寸，在線(xiàn)清洗機的規格(ge)一般寬度為4.2m。

清洗機由引(yin)料輥、毛刷輥及(ji)擠幹輥組合的(de)輥系，動力及傳(chuan)動系統、液壓調(diào)整機構，清洗過(guò)濾系統，集束噴(pēn)管組件，油霧收(shōu)集器，潤🤟滑系統(tǒng)，行走機構，以及(jí)電☁️氣控制系統(tǒng)等組成。主要用(yong)于标準闆材、未(wei)塗層、鍍✏️鋅闆以(yi)及🌈鋁闆等闆料(liào)、卷料的清洗。清(qing)洗機具有自行(hang)走機構，在不需(xu)要清洗🎯工序時(shí)，整機🐪可沿地面(mian)軌道開出。

引料輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各自具(ju)有獨立的壓力(lì)調整與🈚變頻驅(qū)動機構，通過精(jīng)确調整壓力與(yu)速度，可以保證(zheng)磨損、維修後的(de)輥系與生産線(xian)保持同步。擠幹(gan)輥采用無紡布(bù)層壓布輥，以提(ti)供良好的擠幹(gan)和張🚩緊性能，并(bìng)具有防擦傷和(hé)自愈功能。清洗(xi)🌈油箱具有加熱(re)系統，可以使清(qīng)洗介質在不同(tóng)環境溫度下使(shǐ)㊙️用并達到zui佳塗(tu)油效果。電氣系(xi)🔴統采用具有現(xian)場總✏️線通信功(gong)📧能的PLC控制(zhi)，通過觸摸屏人(ren)機界面可以進(jin)行參數設定、故(gu)障診💞斷。

（6）闆料塗油機(ji)

為了保證闆料(liao)在較高速度下(xia)拉延成形時的(de)質量，在🏃‍♀️沖壓成(cheng)形📞前對闆料進(jin)行局部塗抹拉(la)延油是汽車廠(chang)常用的工藝手(shou)段，适用于自動(dòng)化沖壓線的塗(tu)油機。

塗油機主(zhu)要用于闆材拉(lā)延前的塗油工(gong)序，由噴槍🈲單元(yuán)、供油及🤩油液保(bǎo)溫單元、噴射供(gòng)氣單元、闆料輸(shu)送單元、油霧收(shōu)🐅集單元、電氣控(kong)制單元及機身(shen)等組成。塗油機(ji)具有行走機構(gou)，在不需要塗油(you)時可以移動離(li)線。噴嘴采用數(shù)字化控制，保證(zheng)闆料📧上油膜位(wei)置的準确和油(you)膜厚度的均勻(yun)。不管環✊境溫度(dù)如何變化，供油(you)及油液保溫單(dān)元均處于等待(dài)噴射🈚狀态，油液(ye)溫度㊙️恒定，保證(zhèng)噴射效果。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保證闆(pan)料被準确地放(fàng)置在模具内，在(zai)機器人🈲拾取♌闆(pan)料前需要對闆(pǎn)料進行對中。常(cháng)用的對中台有(you)重力對中台、機(ji)械對中📞台及光(guang)學對中台三種(zhǒng)。

1）重力對中(zhong)台

闆料在裝滿(mǎn)滾珠的斜面上(shàng)依靠重力自由(you)滑向一角進行(háng)定位，台上具有(yǒu)闆料到位檢測(cè)及雙料檢測☀️。重(zhòng)力對中台适💔用(yòng)于機器人直接(jiē)放置闆料，不适(shì)用于具有清洗(xi)機、塗油機的自(zi)動線。

2）機械(xiè)對中台

闆料依(yī)靠磁性皮袋移(yí)動至擋塊，再由(yóu)另外三側的氣(qì)缸驅🔱動打料器(qi)向中心推，從而(er)實現精确定位(wèi)。所有打料器的(de)位置可示教編(bian)程，對中台具有(yǒu)闆料到位檢測(cè)及雙料檢測。機(jī)械對中台能夠(gòu)滿足各種異性(xing)料的高速對中(zhong)。另外，可采用雙(shuāng)中心設計，以滿(man)足同時處理一(yi)模兩件或雙模(mo)雙件的要求。台(tái)上具有🐅闆料到(dao)位檢測及雙料(liào)檢測。

3）光學(xué)對中台

這是近(jin)幾年發展的技(jì)術，其原理是利(lì)用拍照獲得的(de)闆料位置圖像(xiang)經視頻處理軟(ruan)件後自動調整(zhěng)機器人的軌迹(ji)，從🔅而既滿足☁️zui終(zhong)将闆料精确置(zhi)入模具内的要(yào)求，又避免了機(ji)械對中台的複(fu)💯雜機構。光學對(dui)中台本💞質上是(shì)一個具有闆💔料(liào)到位檢測及雙(shuāng)料🏃‍♂️檢測的磁性(xìng)✌️皮帶機，相比機(jī)械對中台，光學(xué)對中台❌能夠顯(xiǎn)著降低⛷️成本。

（8）機器人(ren)七軸與端拾器(qì)

标準六軸(zhou)機器人用于沖(chong)壓生産能夠達(da)到8件/min的生産節拍，為(wei)了進一步提高(gāo)生産率，近年來(lái)機器人制造廠(chang)家與系統集成(cheng)商紛紛研發附(fu)加七軸。采用七(qī)軸後，機器人沖(chòng)壓自動化生産(chǎn)線的生産節拍(pāi)可以進一步提(tí)💰高到12件/min，使得機器人(ren)自動化沖壓線(xiàn)的生産率能夠(gou)與昂貴的專用(yòng)機械♉手高速線(xiàn)一較高下。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動(dòng)化沖壓線的生(sheng)産節拍能夠超(chao)過10件/min，這時線尾碼垛(duo)工位的負荷就(jiu)超過勞動極限(xian)，為了适應這⛹🏻‍♀️種(zhǒng)高節奏的産出(chu)，需要先對沖壓(ya)件成品進行分(fèn)流，然後由人工(gōng)或機器人将其(qi)碼入料架，zui後由(yóu)鏟車将料架運(yun)走。

自動化(hua)沖壓生産線