一、多(duō)機連線機(ji)械手

分為(wei)多機滑塊(kuài)同步模式(shi)及滑塊自(zi)由模式，一(yi)般适用🎯于(yú)産量要求(qiu)較大且品(pin)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(jī)連線機器(qì)人

一般适(shì)用于外觀(guan)和成形性(xing)要求較高(gao)的大型沖(chòng)壓件（汽🈚車(che)🤞零部件等(deng)）。

三、機器人(ren)沖壓自動(dòng)化生産線(xiàn)的一般構(gou)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(huà)生産線包(bāo)含以下部(bu)分♉：機器人(ren)💯、電控系統(tǒng)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xǐ)機、闆料塗(tu)油機、對中(zhōng)台、線尾🔞碼(mǎ)垛系統、安(an)全防護系(xi)統及機器(qi)人端拾器(qì)。具體布置(zhì)方式可以(yi)根據生産(chǎn)車🤟間的面(mian)積進行調(diào)整，如拆垛(duǒ)車🍓的開出(chū)方式既可(ke)以🔱與沖壓(ya)線平🛀行也(yě)可以與沖(chòng)壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓(yā)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qì)人除了要(yao)求負載大(da)、運行軌迹(ji)精确及性(xing)能穩定可(kě)靠等搬運(yun)機器人所(suo)共有的特(tè)性，還要滿(man)足頻繁起(qǐ)/制動(dong)、作業範圍(wei)大、工件尺(chi)寸及回轉(zhuǎn)面積大等(děng)特點。各個(gè)生産廠家(jia)的沖壓機(jī)器人都在(zài)普通搬運(yun)機器人的(de)基礎上加(jiā)大了電動(dong)機功率及(jí)減速機規(gui)格，加長了(le)手臂，并廣(guǎng)☔泛采用棚(péng)架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化(hua)線控制系(xi)統

機(jī)器人沖壓(ya)自動化系(xi)統需要集(ji)成壓力機(jī)、機器人、拆(chāi)垛機、清洗(xi)機、塗油機(jī)、對中台、雙(shuāng)料檢測裝(zhuang)置、視覺識(shí)别系統、各(gè)種㊙️皮帶、同(tong)步☎️控制系(xi)統、安全防(fáng)護系統及(jí)大屏幕顯(xiǎn)示，并具有(yǒu)無縫集🛀成(cheng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duō)的智能控(kong)制系統有(yǒu)效🌈集成，一(yī)般采用以(yǐ)太網與工(gong)業現場總(zǒng)線二級網(wang)絡系統，其(qi)中現場總(zǒng)線‼️系統可(kě)能同時搭(dā)載安全總(zǒng)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(chang)見的拆垛(duo)系統有三(san)種，分别是(shi)專用拆垛(duo)機/機(ji)器人+拆垛小車(chē)/桁架(jià)式機械手(shǒu)+拆垛(duo)小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其(qi)結構特點(diǎn)是垛料放(fang)置在可移(yí)動液壓升(sheng)降台車上(shàng)；垛😄料高度(du)依靠與光(guāng)電傳感器(qi)與液壓系(xì)統控制，保(bǎo)持♌恒定🏃‍♂️；磁(cí)力分張器(qi)依靠氣動(dong)或電動驅(qū)動自動貼(tie)近垛⛱️料；采(cai)用🌈氣缸驅(qu)動、矩陣🙇‍♀️布(bu)置的真空(kong)吸盤組進(jìn)行拆垛，真(zhen)空吸盤組(zǔ)垂直運動(dòng)；拆成單🧡張(zhang)的闆料采(cǎi)用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(chē)

其結構特(te)點是垛料(liào)放置在可(kě)移動的拆(chai)垛小車上(shàng)；垛🧑🏾‍🤝‍🧑🏼料高度(dù)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kao)計算的闆(pǎn)料厚度自(zì)動調💰整機(ji)器人👨‍❤️‍👨吸料(liào)高度；磁力(lì)分張器支(zhī)架安裝在(zài)拆垛小👌車(chē)上，支🍉架可(kě)平移并具(ju)有多個可(kě)自由旋轉(zhuan)的調整關(guan)節，更換垛(duǒ)料時人工(gong)将磁力分(fèn)張器靠在(zài)🔞垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qì)📧安裝在機(ji)器㊙️人🙇🏻端拾(shi)器上；拆成(chéng)單張的闆(pǎn)料由✌️機器(qi)人放置在(zài)可伸縮過(guo)渡皮帶上(shàng)進行💔傳輸(shu)。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(ke)移動的拆(chai)垛小車上(shang)；垛料高度(du)不☎️控制，拆(chāi)垛時依靠(kào)計算的闆(pǎn)料厚度自(zì)🚩動調整機(jī)械手吸料(liào)高度；磁力(li)分張器支(zhī)架安裝在(zai)拆垛小車(che)上，支架可(ke)平移并具(ju)有多個可(ke)自由旋轉(zhuan)🤟的調整關(guan)節，更換垛(duo)料時人工(gōng)将磁力分(fen)張器靠在(zai)🚩垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qi)安裝在桁(heng)架式機械(xie)手端拾器(qì)✔️上；拆成單(dān)張的闆料(liào)由機械手(shǒu)放置在😄可(kě)伸縮過渡(dù)皮帶☔上進(jin)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dai)機

可伸縮(suō)皮帶機用(yong)于拆垛完(wan)成後單張(zhang)闆料的傳(chuán)輸，它可以(yi)為闆料提(ti)供穿過清(qīng)洗機所需(xū)的移動速(sù)度。皮帶機(ji)的🌏速度📐一(yi)般為變頻(pin)控制，以保(bao)證與後續(xu)清洗機、塗(tu)🔞油機的同(tong)步。皮帶長(zhang)度可調整(zheng)，以填補不(bu)進🔅行闆料(liào)清💋洗、清洗(xi)機離線時(shi)的空間。

（5）闆(pan)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pi)帶機用于(yú)拆垛完成(cheng)後單張闆(pan)料的傳輸(shu)，它可以為(wei)闆料提供(gong)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(du)。皮帶機的(de)速度一般(ban)為變頻控(kòng)制，以保證(zhèng)與後續清(qīng)✨洗機、塗油(you)機的同步(bu)。皮帶長度(du)可調整，以(yi)填補不進(jìn)行闆料清(qing)洗、清洗機(ji)離線時的(de)空間。

随着客戶(hu)對汽車表(biǎo)面質量的(de)要求越來(lai)越高，在沖(chòng)壓成形⁉️前(qian)對覆蓋件(jiàn)闆料進行(háng)清洗已經(jing)成為汽車(chē)廠的标準(zhun)工藝。根據(ju)産量大小(xiao)，闆料清洗(xi)可以分為(wei)在線清洗(xǐ)和離🈲線清(qīng)洗兩種工(gong)藝：離線清(qing)洗适用于(yu)投産初期(qi)，單車型産(chǎn)量較低的(de)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻企業，一條(tiao)闆料清洗(xǐ)線可以供(gong)應2～3條沖壓(yā)線，離線清(qing)洗機的規(gui)格一般寬(kuān)度為2m；在線清洗(xi)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shì)應轎車整(zhěng)體側圍的(de)尺寸，在線(xiàn)清洗機的(de)規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥(gun)、毛刷輥及(ji)擠幹輥組(zǔ)合的輥系(xi)，動✂️力❌及傳(chuan)動🔞系統、液(ye)壓調整機(jī)構，清洗過(guò)濾系統，集(jí)束噴管組(zǔ)件，油霧收(shou)集器，潤滑(huá)系統，行走(zou)機構，以及(jí)電⚽氣控制(zhi)系統等組(zǔ)成。主❓要用(yong)于标準闆(pan)🤩材、未塗層(céng)、鍍鋅闆以(yǐ)及鋁闆等(deng)闆料、卷料(liao)的清洗。清(qīng)洗機具有(yǒu)自♊行走機(jī)構，在不需(xu)要清洗工(gong)序時，整機(ji)可沿地面(miàn)軌道開出(chū)。

引料(liao)輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各(gè)自具有獨(du)立的壓力(lì)調整🌐與♋變(bian)頻驅動機(ji)構，通過精(jīng)确調整壓(ya)力與速度(du)，可以🐆保證(zhèng)磨損、維修(xiu)💜後的輥系(xi)與生産線(xiàn)保持同步(bu)。擠幹輥采(cǎi)用無紡布(bù)層壓布輥(gǔn)，以提供良(liáng)好的擠幹(gàn)和張緊性(xing)能，并具有(you)防擦傷和(he)自愈功能(néng)。清洗油箱(xiāng)具有加熱(re)系統，可以(yi)使清洗介(jie)質在不同(tóng)環📞境溫度(dù)下使用并(bing)達到zui佳塗(tu)油效果。電(diàn)氣系統采(cǎi)用具有現(xiàn)場總🐆線通(tōng)信功能的(de)PLC控制(zhi)，通過觸摸(mō)屏人機界(jie)面可以進(jìn)行參數設(shè)定、故♋障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了(le)保證闆料(liao)在較高速(sù)度下拉延(yán)成形時的(de)質量，在沖(chòng)壓成形前(qian)對闆料進(jin)行局部塗(tú)抹拉延油(yóu)是汽車廠(chǎng)常用的工(gong)藝手段，适(shì)用于自動(dong)化沖壓線(xian)的塗油機(jī)。

塗油機主(zhǔ)要用于闆(pǎn)材拉延前(qian)的塗油工(gōng)序，由噴槍(qiang)單元📞、供油(you)及油液保(bǎo)溫單元、噴(pen)射供氣單(dān)元、闆料輸(shū)送單元、油(you)霧收集單(dan)元、電氣控(kong)制單元及(ji)機身等組(zǔ)成。塗油機(ji)具有⛱️行走(zǒu)機構，在不(bú)需要塗油(you)時可以移(yi)動離線。噴(pēn)嘴采用數(shù)字化控制(zhì)，保證闆料(liao)上油膜位(wei)🏃🏻‍♂️置的準确(que)和油膜厚(hòu)度的均勻(yun)。不管環境(jing)溫度如何(he)變化，供油(yóu)及油液保(bǎo)溫單元均(jun1)處于等待(dai)噴射🍉狀态(tài)，油液溫度(du)恒定，保證(zhèng)噴射🔴效果(guo)。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保(bǎo)證闆料被(bei)準确地放(fàng)置在模具(jù)内，在機器(qi)人拾取闆(pan)料前🏃‍♂️需要(yao)對闆料進(jin)行對中。常(cháng)用的對中(zhong)台🐅有重力(lì)對中台、機(ji)械💃🏻對中台(tai)及光學對(dui)中台三種(zhong)。

1）重力(li)對中台

闆(pan)料在裝滿(mǎn)滾珠的斜(xie)面上依靠(kào)重力自由(you)滑向一角(jiǎo)進行定位(wèi)，台上具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料檢測。重(zhong)力對中台(tai)适用于🧑🏽‍🤝‍🧑🏻機(jī)器🔴人直接(jiē)放置闆料(liao)，不适用于(yú)具有清洗(xi)機、塗油機(jī)⛹🏻‍♀️的自動💘線(xian)。

2）機械(xie)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(ci)性皮袋移(yí)動至擋塊(kuài)，再由另外(wài)三側的氣(qì)缸驅動💘打(da)料器向中(zhōng)心推，從而(er)實現精确(que)定位。所有(yǒu)打料器的(de)位置可示(shì)教編程，對(duì)中台具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料檢測。機(jī)械對中台(tái)能夠滿足(zú)各種異㊙️性(xìng)料的高速(sù)對中。另外(wai)，可采用💋雙(shuang)中心設計(ji)，以滿足🈲同(tong)時處理一(yī)模兩件或(huò)雙模雙件(jian)的要求。台(tái)上具有闆(pǎn)料到位檢(jiǎn)測及雙料(liao)檢測。

3）光學對中(zhōng)台

這是近(jin)幾年發展(zhǎn)的技術，其(qí)原理是利(li)用拍照獲(huo)得的闆料(liào)🌐位置圖像(xiang)經視頻處(chu)理軟件後(hou)自動調整(zhěng)機器人的(de)軌迹，從而(ér)既🐪滿足zui終(zhong)将闆料精(jing)确置入模(mó)具内的要(yao)求，又避免(mian)了機械對(dui)中台的複(fu)雜機構。光(guāng)學對中台(tai)本質上是(shì)一個具有(you)闆料到位(wei)檢㊙️測及雙(shuang)料檢測的(de)磁性皮帶(dai)機，相比🍉機(jī)械對中台(tai)，光學對中(zhong)台👨‍❤️‍👨能夠顯(xiǎn)著降低💋成(cheng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duān)拾器

标準六軸(zhou)機器人用(yong)于沖壓生(shēng)産能夠達(da)到8件(jiàn)/min的生(shēng)産節拍，為(wéi)了進一步(bù)提高生産(chǎn)率，近年來(lai)機器人制(zhi)造廠☔家與(yǔ)系統集成(chéng)商紛紛研(yán)發附加七(qī)軸。采♌用七(qī)軸後🈲，機器(qi)😘人沖壓自(zi)動化生産(chan)線的生産(chan)節拍可以(yi)進一步提(ti)高到12件/min，使(shi)得機器人(ren)自動化沖(chòng)壓線的生(sheng)産率能夠(gòu)與昂貴的(de)專用機⭐械(xiè)手高速線(xian)一較高下(xia)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chòng)壓線的生(sheng)産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時線尾(wei)碼垛工位(wei)的負荷就(jiù)超過勞動(dòng)極限，為了(le)✂️适應這種(zhǒng)高節奏的(de)産出，需要(yào)先對沖壓(ya)件成品進(jìn)行分流，然(rán)後由人工(gōng)或機器人(ren)将其碼入(ru)料架，zui後由(you)鏟車将料(liào)架運走。

自動化(hua)沖壓生産(chan)線