一、多機連線(xian)機械手

分為多機(ji)滑塊同步模式及(ji)滑塊自由模式，一(yī)般适用于産量要(yào)求較大且品類衆(zhong)多的小型沖壓件(jian)。

二、多機連線機器(qì)人

一般适用于外(wài)觀和成形性要求(qiú)較高的大型沖壓(yā)件（汽車零部件等(deng)）。

三、機器人沖壓自(zi)動化生産線的一(yī)般構成

典型的機(ji)器人沖壓自動化(huà)生産線包含以下(xià)部分：機器人㊙️、電控(kong)系統、拆垛裝置、過(guo)渡皮帶、闆料清洗(xi)機、闆料塗油機、對(duì)😍中台、線尾碼垛系(xi)統、安全防護系統(tǒng)及機器👨‍❤️‍👨人端拾器(qi)。具體布置方式可(ke)以根據生産車間(jiān)的面積進行調整(zhěng)，如拆垛車的開出(chu)方🐉式既可以☁️與沖(chòng)壓線平✌️行也可以(yi)與沖壓線垂直。

1. 沖壓機器人

沖壓生産用機(jī)器人除了要求負(fù)載大、運行軌迹精(jing)确🛀及性能🌏穩🔞定可(kě)靠等搬運機器人(rén)所共有的特性，還(hai)要滿足頻繁起/制動、作業範圍(wei)大、工件尺寸及回(huí)轉面積大等特點(dian)。各個生産廠家的(de)沖壓機器人都在(zài)普通搬運機器人(rén)的基礎上加🔞大了(le)電動機功率及減(jian)速機規格，加長了(le)手臂，并廣泛采用(yòng)棚架式安裝結構(gou)。

2. 機器人沖壓(ya)自動化線控制系(xì)統

機器人沖(chòng)壓自動化系統需(xu)要集成壓力機、機(ji)器人、拆垛機、清洗(xi)機、塗油機、對中台(tai)、雙料檢測裝置、視(shì)覺識别系統🈲、各種(zhong)皮帶、同步💃控制系(xì)統、安全防護系統(tong)及大屏幕顯示，并(bìng)具有無縫集成進(jìn)工廠MES系統的(de)能力。為了把如此(ci)多的智能控制系(xi)統有效集成，一般(ban)采用以太網與工(gong)業現場總線二級(jí)網絡系統，其中現(xiàn)場總線系統可能(néng)同時搭載安全總(zong)線。

3. 拆垛系統

目前常見的拆垛(duǒ)系統有三種，分别(bie)是專用拆垛機/機器人+拆(chai)垛小車/桁架(jia)式機械手+拆(chai)垛小車。

（1）專用拆垛機

其結(jié)構特點是垛料放(fàng)置在可移動液壓(yā)升降台車上；垛料(liào)💯高🚶度😘依靠與光電(diàn)傳感器與液壓系(xi)統控制，保持恒定(ding)🐆；磁力💋分張🌈器依靠(kao)氣動或電動驅動(dòng)自動貼近垛料；采(cǎi)用氣缸驅動、矩陣(zhen)布置的真空吸盤(pán)組進行拆垛💚，真空(kong)吸盤🐉組垂直運動(dòng)；拆成單張的闆料(liao)采用磁性皮帶傳(chuán)輸。

（2）機器(qi)人+拆垛小車(che)

其結構特點是垛(duo)料放置在可移動(dong)的拆垛小車上⭐；垛(duǒ)🤟料高度不控制，拆(chai)垛時依靠計算的(de)闆料厚度自動調(diào)整機🏃🏻器人🤟吸料高(gao)度；磁力分張器支(zhī)架安裝在拆垛小(xiǎo)車上，支🔱架可平🌈移(yi)并具有多個🏒可自(zì)由旋轉的調整關(guan)節，更換垛料時人(rén)工将磁力分張器(qi)靠在🧡垛料周邊；拆(chai)垛用真空吸盤組(zǔ)及雙料檢測傳感(gan)器安裝在機器人(rén)端拾器上；拆成單(dan)張的闆料由機器(qì)人放置在💛可伸縮(suo)過渡皮帶上進行(háng)傳輸。

（3）桁(héng)架式機械手+拆垛小車

其結構(gòu)特點是垛料放置(zhì)在可移動的拆垛(duǒ)小車上；垛料🌈高度(dù)不控制，拆垛時依(yī)靠計算的闆料厚(hòu)度自動調整機械(xie)手吸料高度；磁力(li)分張器支架安裝(zhuang)在拆垛小車上，支(zhī)架可平👅移并具🏃‍♀️有(you)多個👣可自由旋轉(zhuan)的調整關節，更換(huan)垛料時人工将磁(cí)力分張器靠在🌈垛(duǒ)料周邊；拆垛用真(zhen)空吸盤組及雙料(liào)檢測傳感器❤️安裝(zhuang)在桁架式機械手(shǒu)端拾器上；拆成單(dan)張的闆料由機械(xiè)手放置在可伸縮(suō)♻️過渡皮帶🧑🏾‍🤝‍🧑🏼上進行(háng)傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶機

可伸(shen)縮皮帶機用于拆(chāi)垛完成後單張闆(pan)料的傳輸，它可以(yi)為闆料提供穿過(guo)清洗機所需的移(yi)動速度。皮帶機的(de)速度一般🥰為變✔️頻(pín)控制，以保證與後(hou)續清洗機、塗油機(jī)的同步。皮帶長度(dù)可調整🚶‍♀️，以填補不(bú)進行闆料清🔞洗、清(qīng)洗機☀️離線時的空(kong)間。

（5）闆料(liào)清洗機

可伸縮皮(pí)帶機用于拆垛完(wan)成後單張闆料的(de)傳輸👈，它可以為闆(pǎn)🌈料提供穿過清洗(xi)機所需的移動速(su)度。皮帶♋機的速度(du)一般為變頻控制(zhì)，以保證與後續清(qīng)洗機、塗油機的同(tong)步。皮帶長度⭕可調(diào)整，以填補不進✉️行(háng)闆料清洗、清洗機(jī)離線時的空間。

随着客戶對汽(qi)車表面質量的要(yao)求越來越高，在沖(chòng)壓成形前對💯覆蓋(gài)件闆料進行清洗(xi)已經成為汽車廠(chǎng)的标準工藝。根據(jù)産量大小，闆料清(qing)洗可以分為在線(xiàn)清洗和離線清洗(xǐ)兩種工藝：離線清(qīng)洗适用于投産初(chu)期，單車型産量較(jiào)低的企業，一條闆(pan)料清洗線可以供(gòng)應2～3條沖(chòng)壓線，離線清洗機(ji)的規格一般寬度(dù)為2m；在線清洗(xi)适用于批量較大(dà)的企業，為适應轎(jiao)車整體側圍的尺(chi)♉寸，在線清洗機的(de)規格一般寬度為(wéi)4.2m。

清洗機由引(yin)料輥、毛刷輥及擠(jǐ)幹輥組合的輥系(xi)，動力及傳🙇‍♀️動系統(tong)、液壓調整機構，清(qīng)洗過濾系統，集束(shù)噴管組件，油霧收(shōu)集器，潤滑系統，行(háng)走機構，以及電氣(qi)控制系統等組成(cheng)。主要用于标準闆(pǎn)⛹🏻‍♀️材、未塗層、鍍鋅闆(pan)以及鋁闆等闆料(liao)、卷料的清洗。清洗(xi)機具有自行走機(ji)構，在不需要清洗(xi)🤞工序時，整機可沿(yan)地面軌🈲道開出。

引料輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各自具有(yǒu)獨立的壓力調整(zheng)與變頻⭕驅動機構(gòu)，通過精确調整壓(yā)力與速度，可以㊙️保(bǎo)證磨損、維修後的(de)🤟輥系與生産線保(bǎo)持同步。擠幹輥采(cǎi)用無紡布層壓布(bu)輥，以提供良好的(de)擠幹和張緊性能(néng)，并具有防擦傷和(he)自愈功能。清洗油(yóu)箱具有加熱系統(tong)，可以使清洗介質(zhì)在不同環境溫度(dù)下使用并達到zui佳(jia)塗‼️油效果。電氣系(xì)統采用具有現🏃🏻‍♂️場(chǎng)總線通信功能的(de)PLC控制，通過觸(chu)摸屏人機界面可(ke)以進行參數設定(dìng)、故💜障診斷。

（6）闆(pǎn)料塗油機

為了保(bǎo)證闆料在較高速(sù)度下拉延成形時(shí)的質量，在沖壓成(chéng)形前對闆料進行(háng)局部塗抹拉延油(yóu)是汽車廠常用的(de)工藝手段，适用于(yú)自動化沖壓線的(de)塗✊油機。

塗油機主(zhǔ)要用于闆材拉延(yan)前的塗油工序，由(yóu)噴槍單元、供油及(jí)油液保溫單元、噴(pen)射供氣單元、闆料(liào)輸送單元、油霧收(shōu)集單元、電氣控制(zhi)單元及機身等組(zu)成。塗油☂️機具有🎯行(háng)走機構，在不需要(yao)塗油時可以移動(dòng)離線。噴嘴采用數(shù)🛀🏻字化控制，保證闆(pǎn)料上油膜位❌置的(de)準确和油膜厚度(du)的均勻。不管環境(jing)溫度如何變化，供(gòng)油及油🌈液保溫單(dan)元均處于等待噴(pen)射狀态，油液溫度(du)🌈恒定，保證噴射效(xiào)果。

（7）闆料(liào)對中台

為了保證(zhèng)闆料被準确地放(fàng)置在模具内，在機(jī)器人拾取👄闆料前(qian)需要對闆料進行(háng)對中。常用的對中(zhōng)台有重力對中台(tai)、機械對中台及光(guāng)學對中台三種。

1）重力對中台

闆(pǎn)料在裝滿滾珠的(de)斜面上依靠重力(lì)自由滑向一角進(jìn)行定位，台上具有(yǒu)闆料到位檢測及(ji)雙料檢測🔴。重力對(dui)中台适用于機器(qì)人直接放置闆料(liao)，不适用于具有清(qing)洗機👄、塗油機的自(zi)動⁉️線。

2）機械對(duì)中台

闆料依靠磁(ci)性皮袋移動至擋(dang)塊，再由另外三側(cè)的氣🆚缸驅動🐉打料(liao)器向中心推，從而(er)實現精确定位。所(suǒ)有打料器🈲的位置(zhi)可示教編程，對中(zhong)台具有闆料到位(wèi)檢測及雙料檢測(cè)。機械對中台能夠(gou)滿足各種異性料(liào)的高速對中。另外(wài)，可采用雙中心設(she)計，以滿足同時處(chu)理一💁模兩件或雙(shuang)模雙件的要求。台(tai)上具有闆料到位(wèi)檢測及雙料檢測(ce)。

3）光學對中台(tai)

這是近幾年發展(zhǎn)的技術，其原理是(shi)利用拍照獲得㊙️的(de)闆料💛位置圖像經(jing)視頻處理軟件後(hou)自動調整機器人(rén)的軌🈚迹，從而既滿(mǎn)足zui終将闆料精确(què)置入模具内的要(yao)求，又避免了機械(xiè)對中台的複雜機(jī)構。光學對中台本(ben)質上是一個具有(you)闆料到位檢測及(jí)雙料檢測的磁性(xing)❓皮帶機，相比機械(xie)對中台🌂，光學對中(zhong)台能夠顯著降低(dī)成本。

（8）機(ji)器人七軸與端拾(shi)器

标準六軸(zhou)機器人用于沖壓(yā)生産能夠達到8件/min的生産(chan)節拍，為了進一步(bù)提高生産率，近年(nian)來機器人制🙇‍♀️造廠(chang)家與系統集成商(shāng)紛紛研發附加七(qī)軸。采用七軸後，機(jī)器人沖壓自💘動化(hua)生産線的生産節(jie)拍可以進一步提(tí)高到12件/min，使得機器人自動(dong)化沖壓線的生産(chan)率能夠與昂貴的(de)專用機械手高速(su)線一較高下。

（9）線尾碼垛系(xì)統

自動化沖(chong)壓線的生産節拍(pāi)能夠超過10件(jiàn)/min，這時線尾碼(ma)垛工位的負荷就(jiù)超過勞動極限，為(wéi)了适應這種高節(jiē)奏的産出，需要先(xiān)對沖壓件成品進(jin)行分流，然後由人(rén)工或機器人将其(qí)碼入料架，zui後由鏟(chǎn)車将料架運走。

自(zi)動化沖壓生産線(xian)