一、多機連(lian)線機械手

分(fèn)為多機滑塊(kuai)同步模式及(ji)滑塊自由模(mo)式，一般适🔴用(yòng)于産㊙️量要✔️求(qiu)較大且品類(lei)衆多的小型(xing)沖壓件。

二、多(duo)機連線機器(qi)人

一般适用(yong)于外觀和成(cheng)形性要求較(jiào)高的大型沖(chong)壓件（汽車零(líng)部件等）。

三、機(ji)器人沖壓自(zi)動化生産線(xiàn)的一般構成(cheng)

典型的機器(qi)人沖壓自動(dòng)化生産線包(bāo)含以下部分(fen)：機器✌️人、電控(kòng)系統、拆垛裝(zhuang)置、過渡皮帶(dai)、闆料清洗機(ji)、闆料💋塗油🥰機(jī)、對中台🌈、線尾(wei)碼垛系統、安(ān)全防護系統(tǒng)及機器人端(duan)拾器。具體☁️布(bù)置方♍式可以(yǐ)💰根據生産車(che)間的面積進(jin)行調整，如拆(chāi)垛車的開出(chu)方式既可以(yi)🈲與沖壓線平(píng)行也可以與(yu)沖壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓機(ji)器人

沖(chong)壓生産用機(ji)器人除了要(yào)求負載大、運(yun)行軌迹精确(que)及🔴性能㊙️穩定(dìng)可靠等搬運(yùn)機器人所共(gong)有的特性，還(hai)要滿足頻繁(fan)起/制動(dong)、作業範圍大(da)、工件尺寸及(ji)回轉面積大(dà)等特點。各個(gè)生産廠家的(de)沖壓機器人(ren)都在普通搬(bān)運機器人的(de)基🏃‍♀️礎上加大(dà)了電動機功(gong)率及減速機(jī)規格，加長了(le)手臂，并廣泛(fàn)采用棚架式(shì)🐕安裝結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化線(xiàn)控制系統

機器人沖(chòng)壓自動化系(xì)統需要集成(cheng)壓力機、機器(qì)人、拆垛機、清(qing)洗機、塗油機(ji)、對中台、雙料(liao)檢測裝置、視(shì)覺🚩識别♍系統(tǒng)、各種皮帶、同(tong)步⛷️控制系統(tong)、安全防護系(xì)統及大屏幕(mu)顯示，并具有(yǒu)💁無縫集成進(jin)工廠MES系(xi)統的能力。為(wei)了把如此多(duō)的智能控制(zhi)系統有效集(jí)成，一般💋采用(yong)以太網與工(gong)業現場總線(xian)二級網絡㊙️系(xi)統，其中現場(chang)總線系統可(ke)能同時搭載(zǎi)安全總線。

3. 拆垛(duǒ)系統

目(mù)前常見的拆(chāi)垛系統有三(san)種，分别是專(zhuan)用拆垛機/機器人+拆垛小車(chē)/桁架式(shi)機械手+拆垛小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其結(jié)構特點是垛(duo)料放置在可(ke)移動液壓升(shēng)降台車上🐆；垛(duo)料高度依靠(kao)與光電傳感(gan)器與液壓系(xì)統控制，保持(chi)❗恒定；磁力分(fen)張器依靠氣(qì)動或電動驅(qū)動自動貼近(jin)垛料；采用氣(qi)缸驅動、矩陣(zhèn)布置的⭐真空(kong)吸盤組💃進行(háng)拆垛，真空吸(xī)盤組垂直運(yùn)動；拆成單張(zhang)的闆料采用(yòng)磁性皮帶傳(chuán)輸。

（2）機器人+拆垛小車

其(qi)結構特點是(shì)垛料放置在(zài)可移動的拆(chai)垛小車上；垛(duo)料高度不控(kong)制，拆垛時依(yī)靠計算的闆(pan)料厚度自動(dòng)調整機器人(rén)吸料高度；磁(cí)力分張器支(zhi)架安裝在拆(chai)垛小車上，支(zhi)架可平移并(bìng)具有多個可(ke)自由旋轉的(de)調整關節，更(geng)換垛料時人(rén)工将磁力分(fèn)張器靠在垛(duǒ)料周邊；拆🤩垛(duǒ)用真空吸盤(pan)組及雙料檢(jian)測傳感器安(ān)裝在機器人(ren)端拾器上；拆(chai)成單張的闆(pǎn)料由機器人(ren)放置在可伸(shēn)縮✌️過渡皮帶(dai)上進行傳輸(shu)。

（3）桁(heng)架式機械手(shou)+拆垛小(xiǎo)車

其結構特(te)點是垛料放(fang)置在可移動(dòng)的拆垛小車(chē)上；垛料⁉️高❗度(dù)不控制，拆垛(duǒ)時依靠計算(suàn)的闆料厚度(dù)自動調整機(jī)🐅械手吸料高(gāo)度；磁力分張(zhang)器支架安裝(zhuāng)在❓拆垛小✊車(che)上，支🏃🏻架可平(píng)移并具㊙️有多(duo)個可自由旋(xuán)轉的調整關(guān)節，更換垛料(liao)時人工将磁(ci)力分張器靠(kào)在垛料周邊(bian)；拆垛用真空(kong)吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感(gan)器安裝在桁(héng)架式機械手(shǒu)端拾器♌上；拆(chāi)成單張的闆(pan)料由機械手(shou)🔴放置在♌可伸(shen)縮過渡皮帶(dài)上進行傳輸(shu)。

（4）可(kě)伸縮皮帶機(ji)

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛(duo)完成後單張(zhang)闆料的傳輸(shū)，它✔️可以為📧闆(pǎn)料提供穿過(guò)清洗機所需(xu)的移動速度(du)。皮帶機的速(sù)度一般為變(bian)頻控制，以保(bǎo)證與後續清(qing)洗機、塗⭐油機(ji)的同步。皮帶(dài)長度可調整(zhěng)🔴，以填補不進(jin)行闆料清洗(xǐ)、清洗機離線(xian)時的空間。

（5）闆料(liào)清洗機

可伸(shēn)縮皮帶機用(yong)于拆垛完成(cheng)後單張闆料(liào)的傳輸，它可(ke)以為闆料提(tí)供穿過清洗(xi)機所需的移(yi)動速度。皮帶(dài)機的速度🏃🏻一(yī)般為變頻控(kong)制，以保證與(yu)後續清洗機(jī)、塗油機的🌐同(tong)步。皮帶長度(du)可調整，以填(tian)補不進行闆(pǎn)料清洗、清洗(xi)機離線時的(de)空間。

随(suí)着客戶對汽(qì)車表面質量(liang)的要求越來(lái)越高，在沖壓(ya)成形前對覆(fu)蓋件闆料進(jìn)行清洗已經(jing)成為汽車廠(chang)的标準工藝(yi)。根據😍産量大(dà)小，闆料清洗(xǐ)可以分為在(zai)線清洗和離(li)線清洗兩種(zhong)工藝：離線❤️清(qīng)洗适用于投(tóu)産初期🌈，單車(chē)型産量較低(dī)的企業，一條(tiáo)闆料清洗🐉線(xian)可以供應2～3條沖(chong)壓線，離線清(qīng)洗機的規格(gé)一般寬度為(wei)2m；在線清(qing)洗适用于批(pi)量較大的企(qǐ)業，為适應轎(jiao)車整體側👈圍(wéi)的尺寸，在線(xiàn)清洗機的規(gui)格一般寬度(du)為4.2m。

清洗(xi)機由引料輥(gǔn)、毛刷輥及擠(jǐ)幹輥組合的(de)輥系，動力及(jí)傳動系統、液(yè)壓調整機構(gou)，清洗過濾系(xì)統，集束噴管(guan)組件，油霧收(shou)集器，潤滑系(xi)統，行走機構(gou)，以及電🏃氣控(kong)制系統等組(zu)成。主要用于(yú)标準闆材、未(wei)塗層、鍍鋅闆(pan)以及鋁闆等(deng)闆料、卷料的(de)清洗。清洗🛀🏻機(ji)具有自行走(zǒu)機構，在不需(xu)要清洗工序(xu)時，整機🆚可沿(yán)地面軌道開(kāi)出。

引料(liao)輥、毛刷輥、擠(jǐ)幹輥各自具(jù)有獨立的壓(ya)力調整與變(bian)頻驅動♌機構(gòu)，通過精确調(diào)整壓力與速(sù)度，可以保證(zhèng)磨損、維修🤟後(hòu)的輥系✏️與生(sheng)産線保持同(tong)步。擠幹✍️輥采(cai)用⭕無紡布層(ceng)壓布輥，以提(ti)供良好的擠(ji)幹和張緊性(xìng)能，并具有防(fang)擦傷和自愈(yu)功能。清洗油(you)箱具有加熱(rè)系統，可以使(shǐ)清洗介質在(zai)不同環境溫(wēn)度下使用并(bìng)達到zui佳❓塗油(you)效果。電氣系(xi)統采用具有(you)現場總線通(tōng)信功能的PLC控制，通過(guo)觸摸屏人機(ji)界面可以進(jìn)行參數設定(dìng)、故障診🐅斷。

（6）闆料塗油機(jī)

為了保證闆(pǎn)料在較高速(su)度下拉延成(cheng)形時的質量(liang)，在☔沖♈壓成🌈形(xing)前對闆料進(jin)行局部塗抹(mo)拉延油是汽(qì)🈚車廠✂️常用的(de)工藝手⛱️段，适(shì)用于自動化(hua)沖壓線的塗(tu)油機。

塗油機(jī)主要用于闆(pan)材拉延前的(de)塗油工序，由(yóu)噴槍單🙇‍♀️元、供(gong)油及👉油液保(bao)溫單元、噴射(she)供氣單元、闆(pan)料輸送單🍉元(yuán)、油📱霧收🤟集單(dān)元、電氣控制(zhi)單元及機身(shen)等組成。塗油(you)機具有行走(zǒu)機構，在不需(xu)要塗㊙️油時可(kě)以移動離線(xiàn)。噴嘴采用數(shù)字化控制，保(bǎo)證闆料上油(yóu)膜位置的準(zhun)确和油膜厚(hòu)度的均勻。不(bu)管環境溫度(dù)如何變化，供(gòng)油及🔞油液保(bǎo)溫單元均處(chù)于等待噴射(she)狀态⭕，油液溫(wen)度✉️恒定，保證(zhèng)噴射效果。

（7）闆料(liao)對中台

為了(le)保證闆料被(bei)準确地放置(zhì)在模具内，在(zài)機器人拾取(qǔ)闆料前需要(yào)對闆料進行(hang)對中。常用的(de)對中台有重(zhòng)😄力對中台、機(ji)械對中台及(jí)光學對中台(tái)三種。

1）重(zhòng)力對中台

闆(pǎn)料在裝滿滾(gǔn)珠的斜面上(shàng)依靠重力自(zi)由滑向一角(jiǎo)進行👨‍❤️‍👨定位，台(tái)上具有闆料(liào)到位檢測及(jí)雙料檢測。重(zhòng)力對中台适(shì)用于機器人(ren)直接放置闆(pan)料，不适用于(yu)具有清洗機(jī)🥰、塗油機的自(zì)動✨線。

2）機(jī)械對中台

闆(pǎn)料依靠磁性(xìng)皮袋移動至(zhi)擋塊，再由另(ling)外三側的㊙️氣(qi)缸驅動打料(liao)器向中心推(tuī)，從而實現精(jīng)确定位。所有(yǒu)打料器的位(wèi)置可示教☔編(biān)程，對中台具(jù)有闆料到位(wèi)檢測及雙料(liào)檢測。機械對(dui)中台能夠滿(mǎn)足各種異💯性(xing)料的高速對(dui)中。另外，可采(cǎi)用雙中心設(shè)計，以滿足🔅同(tóng)時處理一模(mo)兩件或雙模(mó)雙件的要求(qiu)。台上具有闆(pan)料到位檢測(cè)及雙料檢測(cè)。

3）光學對(dui)中台

這是近(jìn)幾年發展的(de)技術，其原理(lǐ)是利用拍照(zhào)獲得的闆料(liào)位置圖像經(jīng)視頻處理軟(ruan)件後自動調(diao)整機器人的(de)軌迹，從而既(jì)♻️滿足zui終将闆(pǎn)料精确置入(ru)模具内的要(yào)求，又避免了(le)機械對中😄台(tai)的複雜機構(gou)。光學對中台(tái)本質上是一(yi)✏️個具有闆料(liào)到位檢測及(ji)雙料檢測的(de)磁性🌂皮帶機(jī)，相比機械對(dui)中台，光學對(duì)中台㊙️能夠顯(xiǎn)著降低成本(ben)。

（8）機(jī)器人七軸與(yu)端拾器

标準六軸機(jī)器人用于沖(chong)壓生産能夠(gou)達到8件(jian)/min的生産(chan)節拍，為了進(jin)一步提高生(shēng)産率，近年來(lai)機器人制造(zào)廠家與系統(tǒng)集成商紛紛(fen)研發附加七(qī)軸。采用七✉️軸(zhóu)後，機器人沖(chong)🐇壓自動化生(sheng)産線的生産(chǎn)節拍📧可以進(jin)一步提高到(dao)12件/min，使得機器人(ren)自動化沖壓(ya)線的生産率(lü)能夠與昂貴(guì)的🌐專用機🙇‍♀️械(xiè)手高速線一(yī)較高下。

（9）線尾碼(mǎ)垛系統

自動化沖壓(ya)線的生産節(jiē)拍能夠超過(guò)10件/min，這時線尾碼(ma)垛工位的負(fu)荷就超過勞(láo)動極限，為了(le)适♍應這種高(gao)節奏的産出(chū)，需要先對沖(chòng)壓件成品進(jìn)👣行分流，然後(hòu)由人工或機(jī)器人将其碼(mǎ)入料架，zui後由(yóu)鏟車将料架(jia)運走。

自動化沖(chong)壓生産線