一、多(duo)機連線機械手(shǒu)

分為多機滑塊(kuai)同步模式及滑(hua)塊自由模式，一(yi)般适用于産量(liàng)要求較大且品(pǐn)類衆多的小型(xíng)沖壓件。

二、多機(ji)連線機器人

一(yi)般适用于外觀(guān)和成形性要求(qiu)較高的大型沖(chong)壓件（汽車零部(bu)❌件等）。

三、機器人(ren)沖壓自動化生(shēng)産線的一般構(gòu)成

典型的機器(qì)人沖壓自動化(hua)生産線包含以(yǐ)下部分：機🔅器人(ren)、電控💜系統、拆垛(duǒ)裝置、過渡皮帶(dai)、闆料清洗機、闆(pǎn)料塗油機、對中(zhong)台、線尾碼垛系(xì)統、安全防護系(xi)統及機器人端(duan)拾🚶器。具體布置(zhi)方式可以✌️根據(jù)生産車✔️間的面(miàn)積🔞進行調整，如(rú)拆垛車的開出(chu)方式既可以與(yu)沖壓線平🌈行也(yě)可以與沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(yā)機器人

沖(chong)壓生産用機器(qi)人除了要求負(fù)載大、運行軌迹(jì)精🌈确及性能穩(wen)定可靠等搬運(yùn)機器人所共有(yǒu)的特性，還要滿(man)足頻繁起/制動、作業範圍(wei)大、工件尺寸及(jí)回轉面積大等(deng)特點。各個生産(chǎn)廠家的沖壓機(ji)器人都在普通(tong)搬運機器人的(de)基💘礎上🚶加大了(le)電動機功率及(ji)減速機規格，加(jia)長了手臂，并廣(guang)🔴泛采用棚架式(shi)⭕安裝結構。

2. 機器人沖壓自(zì)動化線控制系(xì)統

機器人(ren)沖壓自動化系(xi)統需要集成壓(yā)力機、機器人、拆(chāi)垛機✌️、清洗機、塗(tu)油機、對中台、雙(shuang)料檢測裝置、視(shi)覺識别系統、各(ge)種皮帶、同步控(kòng)制系統、安全防(fáng)護系統及大屏(píng)幕顯示，并具有(yǒu)💚無縫集✔️成進工(gōng)廠MES系統的(de)能力。為了把如(rú)此多的智能控(kong)制系統有效集(ji)👅成，一📱般🆚采用以(yi)太網與工業現(xiàn)場總線二級網(wang)絡系統，其中現(xian)場總線系統可(ke)能同時搭載安(an)全總線。

3. 拆(chāi)垛系統

目(mu)前常見的拆垛(duo)系統有三種，分(fèn)别是專用拆垛(duǒ)機/機器人(ren)+拆垛小車(chē)/桁架式機(ji)械手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆垛機

其(qi)結構特點是垛(duǒ)料放置在可移(yí)動液壓升降台(tái)車上；垛料🏃‍♂️高度(du)依靠與光電傳(chuán)感器與液壓系(xi)統控制，保持恒(heng)定；磁力分張器(qì)依📐靠氣動或電(diàn)動驅動自動貼(tiē)近垛料；采用氣(qì)缸驅動、矩陣✌️布(bù)置的🌍真空吸盤(pán)組進行拆垛，真(zhēn)空吸盤❄️組垂直(zhí)運動；拆成單張(zhāng)的闆料采用磁(cí)性皮帶傳輸。

（2）機器人(ren)+拆垛小車(chē)

其結構特點是(shi)垛料放置在可(kě)移動的拆垛小(xiao)車上；垛料高度(dù)不🥰控制，拆垛時(shí)依靠計算的闆(pǎn)料厚度自動調(diào)🐕整機🌍器人🈚吸料(liào)🔱高度🆚；磁力分張(zhang)器支架安裝在(zài)拆垛小車上，支(zhi)💔架可平移并具(jù)有多個可自由(you)旋轉的調整關(guan)節，更換垛🔴料時(shi)人工✏️将磁力分(fen)張器靠在垛料(liào)周邊；拆🥵垛用真(zhēn)空吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感器(qì)安裝在機器人(rén)端拾器上；拆成(cheng)單張的闆料由(you)機器人放置在(zài)可伸縮🏒過渡皮(pí)帶上進行傳輸(shū)。

（3）桁架(jia)式機械手+拆垛小車

其結(jié)構特點是垛料(liao)放置在可移動(dòng)的拆垛小車上(shàng)；垛🔞料高度不控(kòng)制，拆垛時依靠(kao)計算的闆料厚(hòu)度自✍️動調整機(jī)械手👣吸料高度(du)；磁力分張器支(zhī)架安裝在拆垛(duǒ)小車上，支架可(ke)平移并具有多(duō)個可自由旋轉(zhuǎn)的調整關節，更(geng)換垛料時人工(gong)😍将磁力分張器(qì)靠在垛料周邊(biān)；拆🌈垛用真空吸(xī)🈲盤組及雙料🌍檢(jiǎn)測傳感器安裝(zhuang)在桁架式機械(xiè)手端拾器上；拆(chai)成單張的闆料(liao)由機械手放置(zhi)在可伸縮過渡(du)皮帶上進行傳(chuán)輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶機

可(ke)伸縮皮帶機用(yòng)于拆垛完成後(hòu)單張闆料的傳(chuan)輸，它可以為闆(pǎn)🔴料提供穿過清(qing)洗機所需的移(yí)動速度。皮帶機(jī)的速度一般🌈為(wei)變🙇🏻頻控制，以保(bǎo)證與後續清洗(xi)機、塗油機的📱同(tong)步。皮帶長度可(ke)調整，以填補不(bu)進行闆料清洗(xi)、清洗機✌️離線時(shi)的空間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶機(ji)用于拆垛完成(chéng)後單張闆料的(de)傳輸，它可以為(wei)闆♍料提供穿過(guo)清洗機所需的(de)移動速度。皮帶(dài)🔱機的速度一般(ban)為變頻控制，以(yi)保證與後續清(qīng)洗機、塗油機的(de)📧同步。皮帶長度(du)可調整🧑🏾‍🤝‍🧑🏼，以填補(bu)不進行闆料清(qīng)洗、清洗機離線(xiàn)時的空間。

随着客戶對汽(qì)車表面質量的(de)要求越來越高(gao)，在沖壓成形前(qián)對覆蓋件闆料(liao)進行清洗已經(jing)成為汽車廠的(de)标準工藝⚽。根據(jù)産量📞大小，闆料(liao)清洗可以分為(wei)在線清🈲洗和離(li)線清洗兩種工(gōng)藝：離線清洗适(shi)用于投産初期(qī)，單車型産量較(jiào)低的企業，一條(tiao)闆料清洗線可(kě)以供應2～3條沖壓線，離(li)線清洗機的規(gui)格一般寬度為(wei)2m；在線清洗(xǐ)适用于批量較(jiao)大的企業，為适(shì)應轎車整體側(cè)☂️圍的尺寸，在線(xiàn)清洗機的規格(ge)一般寬度為4.2m。

清洗機由引(yǐn)料輥、毛刷輥及(jí)擠幹輥組合的(de)輥系，動力🍓及🈲傳(chuán)動系統、液壓調(diao)整機構，清洗過(guo)濾系統，集束噴(pen)管組件，油霧收(shou)集器，潤滑系統(tǒng)，行走機構，以及(ji)電氣控制系統(tǒng)等組成。主要用(yòng)于标準闆材、未(wèi)塗層、鍍🚶鋅闆以(yi)及鋁闆等闆📱料(liao)、卷料的清洗。清(qing)洗機具有自行(háng)走機構，在不需(xū)要清洗☂️工序時(shí)，整機可沿地面(mian)軌道開出。

引料輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各自具(ju)有獨立的壓力(li)調整與變頻驅(qu)動🤞機構，通過精(jīng)确調整壓力與(yu)速度，可以保證(zheng)磨損、維修後的(de)輥系與生産線(xiàn)保持同步。擠幹(gan)輥采用🍓無紡布(bu)🏃🏻層壓布輥，以提(tí)☀️供良好🐕的擠幹(gan)和張緊性能，并(bìng)具有防擦♊傷和(he)自愈功能。清洗(xǐ)油箱具有🍓加熱(rè)系統，可💋以使清(qing)洗介質在不同(tong)環境溫度下使(shǐ)用并達到zui佳塗(tú)油效果。電氣系(xi)統采用具有現(xiàn)場總🐇線通信功(gōng)能的PLC控制(zhi)，通過觸摸屏人(ren)機界面可以進(jin)行參數設定、故(gù)🈲障診斷。

（6）闆料塗油機(ji)

為了保證闆料(liao)在較高速度下(xia)拉延成形時的(de)質量，在🧡沖壓成(cheng)形🔞前對闆料進(jìn)行局部塗抹拉(la)延油是汽車廠(chǎng)常用的工藝手(shǒu)段，适🔞用于自動(dòng)化沖壓線的塗(tú)油機。

塗油機主(zhǔ)要用于闆材拉(la)延前的塗油工(gōng)序，由噴槍單元(yuán)、供油及油液保(bǎo)溫單元、噴射供(gòng)氣單元、闆料輸(shu)送單元、油霧收(shou)集單元、電氣控(kong)制單元及機身(shēn)等組成。塗油機(jī)具有行走機構(gou)，在不需要塗油(you)時可以移動離(lí)線。噴嘴采用數(shu)字化控制，保證(zhèng)闆料上油膜位(wei)置的準确和油(yóu)膜厚度的均勻(yún)。不管環境溫度(du)如何變化，供油(yóu)及油液保溫單(dan)元均處于等待(dai)噴射狀态，油液(yè)溫度恒定，保證(zhèng)噴射效果。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保證闆(pǎn)料被準确地放(fang)置在模具内，在(zai)機器人拾取闆(pǎn)料前需要對闆(pǎn)料進行對中。常(chang)用的對中台有(yǒu)重力對中台、機(jī)械對中台及光(guang)學對中台三種(zhǒng)。

1）重力對中(zhong)台

闆料在裝滿(man)滾珠的斜面上(shang)依靠重力自由(you)滑向一角進行(hang)定位，台上具有(you)闆料到位檢測(ce)及雙料檢測。重(zhòng)力🈲對中台适用(yong)于機器人直接(jie)放置闆料，不适(shi)用⁉️于具有💰清洗(xǐ)機❄️、塗油機的自(zi)動線。

2）機械(xie)對中台

闆料依(yī)靠磁性皮袋移(yí)動至擋塊，再由(yóu)另外三側的氣(qi)🔅缸驅⭕動打料器(qi)向中心推，從而(er)實現精确定位(wèi)。所有打料器🈲的(de)位置可示教編(biān)程，對中台具有(yǒu)闆料到位檢測(cè)及雙料檢測。機(jī)📧械對中台能夠(gòu)滿足各種異性(xing)料的高速對中(zhōng)。另外，可采用📞雙(shuāng)中心設計，以滿(man)足同時處理一(yī)模兩件或雙模(mo)雙件的要求。台(tái)上具有闆料到(dào)位檢📱測及雙料(liào)檢測。

3）光學(xué)對中台

這是近(jìn)幾年發展的技(jì)術，其原理是利(li)用拍照獲得的(de)闆料位置圖像(xiàng)經視頻處理軟(ruan)件後自動調整(zheng)機器人的軌✨迹(ji)，從而既滿足zui終(zhong)将闆料精确置(zhi)入模具内的要(yào)求，又避免了機(jī)械對中台的複(fú)雜機構。光學對(dui)中台本質上是(shì)一個具有闆料(liao)到位檢測及雙(shuang)料檢測的磁性(xìng)皮帶機，相比機(ji)械對中台，光學(xué)對中台能夠顯(xian)著降低🌏成本。

（8）機器人(ren)七軸與端拾器(qi)

标準六軸(zhóu)機器人用于沖(chòng)壓生産能夠達(dá)到8件/min的生産節拍，為(wéi)了進一步提高(gāo)生産率，近年來(lai)機器人制造廠(chang)家與系統集成(chéng)商紛紛研發附(fù)加七軸。采🍉用七(qi)軸後，機器人沖(chòng)⭐壓自🛀🏻動化生産(chǎn)線的生産節拍(pāi)可以進一步提(ti)高到12件/min，使得機器人(ren)自動化沖壓線(xian)的生産率能夠(gòu)與昂貴的🍉專用(yong)機❄️械✔️手高速線(xian)一較高下。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動(dong)化沖壓線的生(sheng)産節拍能夠超(chāo)過10件/min，這時線尾碼垛(duǒ)工位的負荷就(jiu)超過勞動極限(xian)，為了☎️适應這種(zhǒng)📐高節奏的産出(chu)，需要先對沖壓(ya)件成品進行分(fèn)流，然後由🚶‍♀️人工(gōng)或機器人将其(qi)碼入料架，zui後由(yóu)🈲鏟車将料架運(yùn)走。

自動化(hua)沖壓生産線