一、多機連線機(ji)械手

分為多機(ji)滑塊同步模式(shì)及滑塊自由模(mó)式，一般适用于(yu)⛷️産量要求較大(dà)且品類衆多的(de)小型沖壓件。

二(èr)、多機連線機器(qi)人

一般适用于(yú)外觀和成形性(xìng)要求較高的大(dà)型沖壓件（汽車(chē)零部件等）。

三、機(ji)器人沖壓自動(dòng)化生産線的一(yī)般構成

典型的(de)機器人沖壓自(zì)動化生産線包(bao)含以下部分：機(ji)器人、電控系統(tong)、拆垛裝置、過渡(du)皮帶、闆料清洗(xi)機、闆料塗油機(ji)、對🐅中台、線尾碼(mǎ)垛系統、安全防(fáng)護系統及機器(qi)人端拾器。具體(ti)布置方式可以(yi)根據生産車間(jiān)的面積進行調(diào)整，如拆垛車✉️的(de)開出方式既可(kě)以與沖壓線平(píng)㊙️行也可以與🌈沖(chòng)壓線垂直。

1. 沖壓機器人

沖壓生産用(yòng)機器人除了要(yào)求負載大、運行(háng)軌迹精🥰确♈及性(xing)能穩定可靠等(děng)搬運機器人所(suo)共有的特性，還(hái)要滿足頻繁起(qi)/制動、作業(yè)範圍大、工件尺(chǐ)寸及回轉面積(jī)大等特點。各個(gè)生産廠家的沖(chong)壓機器人都在(zài)普通搬運機器(qì)人的基礎上👄加(jiā)大了電動機功(gōng)率及減速機規(gui)格，加長了手臂(bi)，并廣泛采用棚(péng)架式安裝結構(gòu)。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化線控(kong)制系統

機(jī)器人沖壓自動(dong)化系統需要集(ji)成壓力機、機器(qì)人、拆垛機、清洗(xǐ)機、塗油機、對中(zhōng)台、雙料檢測裝(zhuang)置、視覺識别系(xì)統、各種皮帶、同(tóng)步控制系統、安(ān)全防護系統及(jí)大屏幕顯示，并(bing)具有無縫集成(chéng)進工廠MES系(xi)統的能力。為了(le)把如此多的智(zhì)能控制系統有(you)效集成，一般🔅采(cai)用以太網與工(gōng)業現場總線二(èr)級網絡系統，其(qi)中現場🏃🏻‍♂️總線🐆系(xì)統可能同時搭(dā)載安全總線。

3. 拆垛系統

目前常見的(de)拆垛系統有三(sān)種，分别是專用(yòng)拆垛機/機(jī)器人+拆垛(duo)小車/桁架(jià)式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛(duǒ)機

其結構特點(dian)是垛料放置在(zai)可移動液壓升(sheng)降台車上；垛料(liào)高度依靠與光(guang)電傳感器與液(yè)壓系統控制，保(bǎo)持恒定；磁力分(fen)張器依靠氣動(dong)或電動驅動自(zì)動貼近垛料；采(cai)用氣缸驅動、矩(jǔ)陣布置的真空(kong)吸盤組進行拆(chai)垛，真空吸盤組(zu)垂直運動；拆成(chéng)單張的闆料采(cǎi)用磁性皮帶傳(chuan)輸。

（2）機(jī)器人+拆垛(duǒ)小車

其結構特(te)點是垛料放置(zhi)在可移動的拆(chāi)垛小車上；垛料(liao)高度🌈不👣控制，拆(chai)垛時依靠計算(suan)的闆料厚度自(zi)動調整機器人(ren)✍️吸料高度；磁力(lì)分張器支架安(ān)裝在拆垛小💯車(chē)上，支架可平移(yí)并具有多個可(kě)自由旋轉的調(diào)整關節，更換垛(duo)料時人工将磁(ci)力分張器靠在(zài)垛料周邊；拆垛(duǒ)用真空吸盤組(zǔ)及雙料檢測傳(chuán)感器安裝在機(jī)器🈲人端拾器上(shàng)；拆成單張的闆(pǎn)料由⛱️機器人放(fang)置在💰可伸縮過(guò)渡皮帶上進行(hang)傳輸。

（3）桁架式機械手(shou)+拆垛小車(chē)

其結構特點是(shì)垛料放置在可(kě)移動的拆垛小(xiao)車上💋；垛料高度(dù)不控制，拆垛時(shí)依靠計算的闆(pǎn)料厚度自動調(diao)整機械手吸料(liào)高度☂️；磁力分張(zhāng)器支架安裝在(zài)拆垛小車上，支(zhi)架可平移并具(jù)🔱有多個😘可自由(yóu)旋轉的調整關(guān)節，更換垛料時(shi)人工将磁力分(fen)張器靠在垛料(liao)周邊；拆垛用真(zhen)空吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感器(qi)安裝在桁架✉️式(shì)🈲機械手端拾器(qi)上；拆成單張的(de)闆料由機械手(shǒu)放置在可伸縮(suō)過渡皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可伸縮皮帶(dai)機

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛完(wán)成後單張闆料(liào)的傳輸🔞，它可以(yǐ)為❓闆‼️料提供穿(chuan)過清洗機所需(xū)的移動速度。皮(pí)帶機的速度一(yī)般為變頻控制(zhi)，以保證與後續(xu)清洗機、塗油機(ji)的同步。皮帶長(zhǎng)度可調整，以填(tián)補不進🌈行闆料(liao)清洗、清洗機離(li)線時的空間。

（5）闆料清(qing)洗機

可伸縮皮(pí)帶機用于拆垛(duǒ)完成後單張闆(pǎn)料的傳輸，它♻️可(kě)以為闆料提供(gong)穿過清洗機所(suo)需的移動速度(du)。皮帶機的速度(du)一般為變頻控(kòng)制，以保證與後(hòu)續清洗機、塗油(you)機的同步。皮帶(dài)長度可調整，以(yi)填補不進行闆(pǎn)料清洗、清洗機(jī)離線時的空間(jian)。

随着客戶(hù)對汽車表面質(zhì)量的要求越來(lái)越高，在沖壓成(chéng)形前✌️對覆蓋件(jian)闆料進行清洗(xǐ)已經成為汽車(chē)🌈廠的标準工藝(yì)。根據産量🛀大小(xiao)，闆料清洗可以(yi)分為在線清洗(xi)和離線清洗兩(liang)種工藝：離線清(qīng)洗适用于投産(chan)初期，單車型産(chan)量較低的🌈企業(ye)，一條闆料清洗(xǐ)線可以供應2～3條沖壓(yā)線，離線清洗機(ji)的規格一般寬(kuan)度為2m；在線(xiàn)清洗适用于批(pī)量較大的企業(ye)，為适應轎車整(zhěng)☁️體側❤️圍的⛹🏻‍♀️尺寸(cun)，在線清洗機的(de)規格一般寬度(du)為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥、毛刷(shuā)輥及擠幹輥組(zǔ)合的輥系，動🏒力(lì)及傳😄動📐系統、液(yè)壓調整機構，清(qīng)洗過濾系統，集(jí)束噴管🤩組件，油(yóu)霧👨‍❤️‍👨收集器，潤✌️滑(hua)系統，行走機構(gou)，以及電氣控制(zhi)系統等🤟組成。主(zhu)❌要用于标準闆(pan)⛷️材、未塗層、鍍鋅(xīn)闆以及鋁闆等(deng)闆料、卷料的清(qing)洗。清洗機具有(you)自✔️行走機構，在(zài)不需要清洗工(gong)序時，整機可沿(yán)地面軌🔞道開出(chū)。

引料輥、毛(mao)刷輥、擠幹輥各(gè)自具有獨立的(de)壓力調整與變(bian)頻驅動機構，通(tōng)過精确調整壓(yā)力與速度，可以(yǐ)♻️保證磨損、維修(xiū)後的輥系與生(sheng)産線保持同步(bu)。擠幹輥采用🌈無(wu)紡布層壓布輥(gǔn)，以提供良好的(de)擠幹和張緊性(xìng)能，并🌏具有防擦(cā)傷和自愈功能(néng)。清洗油箱具有(yǒu)加熱系統，可🔱以(yǐ)使清洗介質在(zài)不同環境溫度(du)下使⛷️用并達到(dào)zui佳塗油效果。電(dian)氣系統采用具(ju)有現👨‍❤️‍👨場總線通(tōng)信功💁能的PLC控制，通過觸摸(mo)屏人機界面可(ke)以進行參數設(she)定、故障💚診斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了保證(zheng)闆料在較高速(sù)度下拉延成形(xing)時的質量，在✂️沖(chong)壓成形前對闆(pǎn)料進行局部塗(tú)抹拉延油是汽(qì)車廠常用的工(gong)藝手段，适用于(yu)自動化沖壓線(xiàn)的塗油機。

塗油(you)機主要用于闆(pǎn)材拉延前的塗(tú)油工序，由噴槍(qiāng)單元、供油及🌏油(you)液保溫單元、噴(pen)射供氣單元、闆(pan)料輸送單元、油(you)霧收集單元、電(dian)氣控制單元及(ji)機身等組成。塗(tú)油機具有行走(zou)機構，在不🏃🏻需要(yao)塗🌂油時可以移(yi)動離線。噴嘴采(cǎi)用數字化控制(zhì)，保證闆料上油(you)膜位🏃🏻置的準确(què)和✏️油膜厚度的(de)均勻。不管環境(jìng)溫度如何💃🏻變化(huà)，供油及油液保(bao)溫單元均處于(yú)等待噴射㊙️狀态(tai)，油液溫度恒定(dìng)，保證噴射效果(guǒ)。

（7）闆料(liao)對中台

為了保(bao)證闆料被準确(què)地放置在模具(jù)内，在機器人拾(shi)取👅闆料前🤩需要(yao)對闆料進行對(duì)中。常用的對中(zhōng)台有重力對中(zhong)台、機械對中台(tai)及光學對中台(tai)三種。

1）重力(li)對中台

闆料在(zai)裝滿滾珠的斜(xié)面上依靠重力(li)自由滑向一角(jiǎo)進💘行定位，台上(shàng)具有闆料到位(wèi)檢測及雙料檢(jian)測。重力對中💚台(tai)适用于機器人(ren)直接放置闆料(liao)，不适用于具有(you)清洗機、塗油機(ji)🥵的自動線。

2）機械對中台

闆(pǎn)料依靠磁性皮(pi)袋移動至擋塊(kuài)，再由另外三側(ce)的氣✌️缸🐪驅動打(da)料器向中心推(tui)，從而實現精确(que)定位。所有打料(liao)器的位置可示(shi)教編程，對中台(tai)具有闆料到位(wèi)檢測及雙料檢(jian)測。機械對中🏃🏻‍♂️台(tai)能夠滿足各種(zhong)異✏️性料的高速(su)對中。另外，可采(cai)用雙中心設計(ji)，以滿足同時處(chu)理一🈲模兩件或(huò)雙模雙件的要(yao)求。台上具有闆(pǎn)料到位檢測及(jí)雙料檢測。

3）光學對中台

這(zhè)是近幾年發展(zhǎn)的技術，其原理(lǐ)是利用拍照獲(huò)得的闆料位置(zhì)圖像經視頻處(chù)理軟件後自動(dong)調整機器人的(de)軌迹，從而既滿(mǎn)足zui終将闆料精(jīng)确置入模具内(nei)的要㊙️求，又避🏃免(mian)了機械對中台(tái)的複雜機構。光(guāng)學對中台本🌍質(zhì)上是一🔴個具有(yǒu)闆料到位檢測(cè)及雙料檢測的(de)磁性皮帶機，相(xiang)比機械對中台(tái)，光學對中台能(néng)夠顯著降低成(cheng)本。

（8）機(ji)器人七軸與端(duān)拾器

标準(zhun)六軸機器人用(yòng)于沖壓生産能(neng)夠達到8件(jiàn)/min的生産節(jie)拍，為了進一步(bu)提高生産率，近(jin)年來機器人制(zhì)造廠家與系統(tǒng)集成商紛紛研(yan)發附加七軸。采(cai)用七🔞軸後，機器(qì)🔞人沖壓自動化(huà)生産線的生産(chǎn)節拍可以進一(yi)步提高到12件/min，使得機(jī)器人自動化沖(chòng)壓線的生産率(lǜ)能夠與昂貴🌈的(de)專⛱️用機械手高(gāo)速線一較高下(xià)。

（9）線尾(wěi)碼垛系統

自動化沖壓線(xian)的生産節拍能(néng)夠超過10件(jian)/min，這時線尾(wei)碼垛工位的負(fu)荷就超過勞動(dòng)極限，為了适✍️應(ying)🚶‍♀️這種高節奏的(de)産出，需要先對(duì)沖壓件成品進(jìn)行分流，然🌐後由(yóu)💋人工🐅或機器人(ren)将其碼入料架(jia)，zui後由鏟車将料(liào)架運走。

自(zi)動化沖壓生産(chan)線