一、多(duō)機連線機械(xiè)手

分為多機(jī)滑塊同步模(mo)式及滑塊自(zì)由模式，一般(ban)适用于産量(liàng)♊要求較大且(qie)品類衆多的(de)小型沖壓件(jian)。

二、多機連線(xiàn)機器人

一般(ban)适用于外觀(guān)和成形性要(yào)求較高的大(da)型沖壓件（汽(qì)♍車零部件等(děng)）。

三、機器人沖(chong)壓自動化生(shēng)産線的一般(bān)構成

典型的(de)機器人沖壓(yā)自動化生産(chan)線包含以下(xià)部分：機器人(ren)、電控系統、拆(chāi)垛裝置、過渡(dù)皮帶、闆料清(qing)洗機、闆料塗(tú)油機、對中台(tai)、線尾💞碼垛系(xì)統、安全防護(hù)系統及機器(qi)人端拾👨‍❤️‍👨器。具(ju)體布置方式(shi)可以根據生(sheng)産車間的面(miàn)積進行調整(zheng)，如拆垛車的(de)開出方式既(ji)可以🌍與沖壓(yā)線平行也可(ke)以與沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖(chòng)壓機器人

沖壓生産(chan)用機器人除(chu)了要求負載(zai)大、運行軌迹(jì)精✉️确及性能(néng)穩定可靠等(děng)搬運機器人(ren)所共有的特(tè)性，還要🍓滿足(zu)🏒頻繁起/制動、作業範(fàn)圍大、工件尺(chi)寸及回轉面(miàn)積大等特點(diǎn)。各個生産廠(chǎng)家的沖壓機(jī)器人都在普(pu)通搬運機器(qì)人的基礎上(shang)🔆加大了電動(dòng)機功率及減(jian)速機規格，加(jiā)長了✔️手臂，并(bing)廣泛采用棚(peng)架式🏃🏻安裝結(jié)構。

2. 機器(qi)人沖壓自動(dong)化線控制系(xi)統

機器(qì)人沖壓自動(dòng)化系統需要(yao)集成壓力機(jī)、機器人、拆垛(duo)機、清洗機、塗(tú)油機、對中台(tái)、雙料檢測裝(zhuāng)置、視覺識别(bie)系統、各種皮(pi)帶🧡、同步控制(zhì)系統、安全防(fáng)護系統及大(dà)屏幕顯示♍，并(bìng)具有無縫集(jí)成進工廠MES系統的能(néng)力。為了把如(ru)此多的智能(néng)控制系統有(yǒu)效集成，一般(bān)采👨‍❤️‍👨用以太網(wǎng)與工業現場(chang)總線二級網(wang)絡系統，其中(zhōng)現場總線系(xì)統可能同時(shí)搭載安全總(zǒng)線。

3. 拆垛系統

目前常見(jiàn)的拆垛系統(tǒng)有三種，分别(bie)是專用拆垛(duo)機/機器(qi)人+拆垛(duo)小車/桁(heng)架式機械手(shou)+拆垛小(xiao)車。

（1）專用拆垛機(ji)

其結構特點(diǎn)是垛料放置(zhì)在可移動液(yè)壓升降台車(che)上；垛料高度(du)依靠與光電(diàn)傳感器與液(yè)壓系統控制(zhi)🈲，保持恒定🐉；磁(cí)力分張器依(yi)靠氣動或電(dian)動驅動自動(dong)貼近垛料；采(cai)用氣缸驅動(dòng)、矩陣布置的(de)💁真空吸盤組(zǔ)☀️進行拆垛，真(zhen)空吸盤組垂(chui)直運動；拆成(cheng)單張的闆料(liao)采用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機器人(ren)+拆垛小(xiao)車

其結構特(te)點是垛料放(fàng)置在可移動(dong)的拆垛小車(chē)上；垛料🔞高度(du)👨‍❤️‍👨不⛱️控制，拆垛(duo)時依靠計算(suàn)的闆料厚度(dù)自動調整機(ji)器人❄️吸料高(gao)度；磁力分張(zhang)器支架安裝(zhuāng)在拆垛小車(chē)上，支🈲架可平(píng)移并具有多(duo)個可自由旋(xuán)轉的調整關(guān)節，更換垛料(liào)時人工将磁(ci)力分張器靠(kao)在垛料周邊(biān)；拆垛用真空(kong)吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感(gǎn)器安裝在機(jī)器🆚人端拾器(qì)上；拆成單張(zhāng)的闆料由機(jī)器人放置在(zài)可伸縮過渡(dù)皮帶上進行(hang)傳輸。

（3）桁架式機(ji)械手+拆(chāi)垛小車

其結(jie)構特點是垛(duǒ)料放置在可(kě)移動的拆垛(duo)小車上；垛料(liao)高度不控制(zhì)，拆垛時依靠(kào)計算的闆料(liào)厚度自動調(diao)🐕整機械手吸(xi)料高度；磁力(li)分張器支架(jià)安裝在拆垛(duo)小車上，支架(jia)可平移并具(jù)有多個可自(zì)由旋轉的調(diao)整關節，更換(huan)垛料時人工(gong)将磁力分張(zhāng)器靠在垛料(liao)周邊；拆垛用(yong)真空吸盤組(zǔ)及雙料♌檢測(ce)傳感器安裝(zhuāng)在桁架式機(ji)械手端拾器(qi)上；拆成單張(zhāng)的闆料🐇由機(ji)械手放置在(zai)可伸縮✏️過渡(dù)皮帶上進行(háng)傳輸。

（4）可伸縮皮(pi)帶機

可伸縮(suo)皮帶機用于(yú)拆垛完成後(hòu)單張闆料的(de)傳輸，它可以(yǐ)為闆🈲料提供(gòng)穿過清洗機(jī)所需的移動(dong)速度。皮帶機(jī)的速度🔞一般(ban)為變頻控制(zhì)，以保證與後(hou)續清洗機、塗(tu)☀️油機的同步(bù)。皮✊帶長度可(ke)調整，以填補(bǔ)不進行闆料(liao)清洗、清洗機(ji)離線時的空(kōng)間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛(duo)完成後單張(zhāng)闆料的傳輸(shu)，它可以為闆(pǎn)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻料提供穿過(guo)清洗機所需(xū)的移動速度(du)🐇。皮帶🙇🏻機的速(su)度一般為變(bian)頻控制，以保(bao)證與後續清(qing)洗機、塗油機(ji)的同步。皮帶(dài)長度可調整(zhěng)，以填補不進(jìn)行闆料清洗(xǐ)、清洗機離線(xiàn)時的空間。

随着客戶(hu)對汽車表面(miàn)質量的要求(qiu)越來越高，在(zai)沖壓成形前(qian)對覆蓋件闆(pǎn)料進行清洗(xi)已經成為汽(qi)車廠的标準(zhǔn)工藝。根據🌐産(chan)量大小，闆料(liao)清洗可以分(fen)為在線清⛷️洗(xi)和離線清洗(xǐ)兩種工💯藝：離(li)線清洗适用(yòng)于投産初期(qi)😍，單車型産量(liàng)較低的㊙️企業(yè)，一條闆料清(qing)洗線可以供(gong)應2～3條沖壓線，離(lí)線清洗機的(de)規格一般寬(kuān)度為2m；在(zai)線清洗适用(yòng)于批量較大(da)的企業，為适(shi)應轎車整體(tǐ)😍側圍的尺寸(cùn)，在線清洗機(jī)的規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機由引(yin)料輥、毛刷輥(gun)及擠幹輥組(zǔ)合的輥系，動(dòng)力🚩及傳動🌏系(xi)統、液壓調整(zhěng)機構，清洗過(guo)濾系統，集束(shu)噴管組件，油(yóu)霧收集器，潤(rùn)滑系統，行走(zǒu)機構，以及電(diàn)氣控制系統(tong)等📐組成。主要(yao)用于标準闆(pan)材、未塗層、鍍(dù)鋅闆以及鋁(lü)闆等闆料、卷(juan)料的清洗。清(qing)洗♈機具有自(zi)🔆行走機構，在(zài)不需要清洗(xi)工序時，整機(jī)可沿地面軌(guǐ)道開出。

引料輥、毛刷(shua)輥、擠幹輥各(ge)自具有獨立(lì)的壓力調整(zhěng)與變頻驅動(dòng)機構，通過精(jing)确調整壓力(lì)與速度，可以(yǐ)保證磨損、維(wéi)修後的輥系(xi)與生産線保(bǎo)持同步。擠幹(gàn)✂️輥采用🙇🏻無紡(fang)布層壓布輥(gǔn)，以提供良好(hao)🌍的擠幹和張(zhāng)🐇緊性能，并具(ju)有防擦傷和(he)自愈功能。清(qīng)洗油箱具有(you)加熱系統，可(kě)以使清洗介(jiè)🔴質在不同環(huan)❄️境溫度下使(shi)用并達到zui佳(jiā)塗油效果。電(diàn)氣系🧡統采用(yong)具有現場總(zǒng)線通信功能(neng)的PLC控制(zhi)，通過觸摸屏(ping)人機界面可(ke)以進行參數(shù)設定、故障⭐診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了保(bǎo)證闆料在較(jiao)高速度下拉(la)延成形時的(de)質量，在沖😘壓(ya)成形👣前對闆(pan)料進行局部(bu)塗抹拉延油(yóu)是汽⭕車廠常(chang)用的工藝手(shǒu)段，适用于自(zi)動化沖壓線(xian)的塗油機。

塗(tu)油機主要用(yong)于闆材拉延(yan)前的塗油工(gong)序，由噴槍單(dan)元❓、供油及⁉️油(yóu)液保溫單元(yuán)、噴射供氣單(dan)元、闆料輸送(song)單👨‍❤️‍👨元、油霧收(shou)集單元、電氣(qi)控制單元及(jí)機身等組成(chéng)。塗油機具有(yǒu)行走機構，在(zai)不需要塗油(yóu)時可以移動(dong)離線。噴嘴采(cǎi)用數🈚字化控(kong)制，保證闆料(liào)⁉️上油膜位❄️置(zhi)的準确和油(you)膜厚度的均(jun)勻。不管環🏃🏻‍♂️境(jing)溫度如何變(bian)化，供油及油(you)液保溫單元(yuan)均處于等待(dai)噴射狀态，油(yóu)液溫度恒定(dìng)，保證噴射效(xiào)果。

（7）闆料對中台(tai)

為了保證闆(pan)料被準确地(dì)放置在模具(jù)内，在機器人(rén)拾取闆料前(qian)需要對闆料(liao)進行對中。常(chang)用的對中台(tái)有重力對中(zhong)台🔴、機械對中(zhong)台及光學對(dui)中台三種。

1）重力對中(zhong)台

闆料在裝(zhuāng)滿滾珠的斜(xie)面上依靠重(zhòng)力自由滑向(xiang)一🛀🏻角進行定(ding)位，台上具有(yǒu)闆料到位檢(jian)測及雙料檢(jian)測🔆。重力對中(zhong)📱台适☎️用于機(jī)器人直接放(fàng)置闆料，不适(shi)用于具有清(qing)洗機、塗油機(jī)的自動線。

2）機械對中(zhong)台

闆料依靠(kào)磁性皮袋移(yí)動至擋塊，再(zài)由另外三側(ce)的氣缸驅動(dòng)打料器向中(zhōng)心推，從而實(shí)現精确定位(wèi)。所有打⛹🏻‍♀️料器(qi)的位置可示(shì)教💚編程，對中(zhong)台具有闆料(liao)到位檢測及(ji)雙料檢測。機(ji)械對中台能(néng)夠滿足各種(zhǒng)異🧡性料的高(gao)速對中。另外(wai)，可采用📐雙中(zhong)心設計，以滿(mǎn)足同時處理(li)一模兩件或(huo)雙模雙件的(de)要求。台上具(ju)有闆料到位(wèi)檢測🧡及雙料(liào)檢測。

3）光(guāng)學對中台

這(zhè)是近幾年發(fā)展的技術，其(qí)原理是利用(yong)拍照獲得的(de)闆料位置🌐圖(tú)像經視頻處(chu)理軟件後自(zi)動調整機器(qi)人的軌💞迹，從(cóng)🈲而既滿足zui終(zhōng)将闆料精确(què)置入模具内(nei)的要求，又避(bì)免了機🥵械對(dui)中🔴台的複雜(za)機構。光學☎️對(dui)中台本質上(shàng)是一個具有(yǒu)闆料到位檢(jian)測及雙料檢(jian)測的磁性皮(pí)帶機，相比機(ji)械對中台，光(guāng)學對中台能(néng)夠顯著降低(di)成本。

（8）機器人七(qi)軸與端拾器(qì)

标準六(liu)軸機器人用(yong)于沖壓生産(chǎn)能夠達到8件/min的(de)生産節拍，為(wéi)了進一步提(ti)高生産率，近(jìn)年來機器人(ren)制造🏃‍♂️廠家與(yu)系統集成商(shang)紛紛研發附(fu)加七軸。采用(yong)七軸後，機器(qi)人沖壓自動(dòng)化生産線的(de)生産節拍可(ke)以進一步提(ti)高到12件(jian)/min，使得機(ji)器人自動化(huà)沖壓線的生(sheng)産率能夠與(yu)昂貴的專用(yong)機械手高速(su)線一較高下(xià)。

（9）線(xian)尾碼垛系統(tǒng)

自動化(hua)沖壓線的生(sheng)産節拍能夠(gòu)超過10件(jian)/min，這時線(xian)尾碼垛工位(wèi)的負荷就超(chao)過勞動極限(xiàn)，為了适應這(zhè)種高節奏的(de)産出，需要先(xiān)對沖壓件成(chéng)品進行分流(liú)，然後由人工(gōng)✔️或機器人将(jiang)其碼入料架(jià)，zui後由鏟車将(jiang)料架運走。

自動(dong)化沖壓生産(chan)線