一、多(duō)機連線機械(xie)手

分為多機(ji)滑塊同步模(mó)式及滑塊自(zì)由模式，一般(bān)适用☀️于産量(liàng)要㊙️求較大且(qie)品類衆多的(de)小型沖壓件(jian)。

二、多機連線(xiàn)機器人

一般(ban)适用于外觀(guān)和成形性要(yào)求較高的大(da)型沖壓件💯（汽(qì)車零部件等(deng)）。

三、機器人沖(chong)壓自動化生(sheng)産線的一般(ban)構成

典型的(de)機器人沖壓(yā)自動化生産(chan)線包含以下(xià)部分🆚：機👌器👈人(ren)、電控系統、拆(chai)垛裝置、過渡(dù)皮帶、闆料清(qīng)洗機、闆料塗(tu)油機、對🚶‍♀️中台(tái)☁️、線尾✉️碼垛系(xi)統、安全防護(hù)系統及機器(qì)人端拾器。具(ju)體布置方🌏式(shì)可以💋根據生(sheng)産車☂️間的面(miàn)積進行調整(zhěng)，如拆垛車🌈的(de)開出方式既(ji)可以與沖壓(yā)線平行也可(kě)以與沖壓線(xian)垂直。

1. 沖(chòng)壓機器人

沖壓生産(chǎn)用機器人除(chu)了要求負載(zai)大、運行軌迹(jì)精确及性能(neng)穩🌏定可靠等(děng)搬運機器人(rén)所共有的特(te)性，還要滿足(zú)頻繁起/制動、作業範(fàn)圍大、工件尺(chǐ)寸及回轉面(mian)積大等特點(dian)。各個生産廠(chang)家的沖壓機(jī)器人都在普(pu)通搬運機器(qì)人的基礎上(shàng)加大了電動(dòng)機功率及減(jian)速機規格，加(jia)長了手臂，并(bìng)廣泛采用棚(péng)架式安裝結(jié)構。

2. 機器(qì)人沖壓自動(dong)化線控制系(xi)統

機器(qì)人沖壓自動(dong)化系統需要(yào)集成壓力機(ji)、機器人、拆垛(duo)機、清洗機、塗(tu)油機、對中台(tái)、雙料檢測裝(zhuang)置、視覺識别(bie)系統、各種👅皮(pi)帶㊙️、同步控制(zhì)系統、安全防(fáng)護系統及大(da)屏⛹🏻‍♀️幕顯示✍️，并(bìng)具有無縫集(jí)成進工廠MES系統的能(néng)力。為了把如(ru)此多的智能(néng)控制系統有(yǒu)效集成，一般(bān)采用以太網(wǎng)與工業現場(chang)總線二級網(wang)絡系統，其中(zhōng)現場總線㊙️系(xì)統可能同時(shi)搭載安全總(zǒng)線。

3. 拆垛系統

目前常見(jian)的拆垛系統(tǒng)有三種，分别(bié)是專用拆垛(duo)機/機器(qi)人+拆垛(duo)小車/桁(heng)架式機械手(shou)+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專用拆垛機(ji)

其結構特點(diǎn)是垛料放置(zhi)在可移動液(yè)壓升降台車(che)🐇上；垛料高度(dù)依靠與光電(dian)傳感器與液(yè)壓系統控制(zhi)，保持恒定；磁(cí)力分張器依(yī)🌈靠氣動或電(dian)動驅動自動(dòng)貼近垛料；采(cai)用氣缸驅動(dong)、矩陣布置的(de)真空吸盤組(zǔ)進行拆垛，真(zhēn)空吸盤組垂(chui)直運動；拆成(cheng)單張的闆料(liào)📐采用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機器人(rén)+拆垛小(xiǎo)車

其結構特(te)點是垛料放(fang)置在可移動(dong)的拆垛小車(chē)上；垛料高度(dù)☎️不控制，拆垛(duo)時依靠計算(suan)的闆料厚度(du)自💔動調整機(jī)器人✂️吸料🥵高(gao)度；磁力分張(zhāng)器支架安裝(zhuāng)在拆垛小車(chē)上，支架可平(ping)移并具有多(duō)個可自由旋(xuán)轉的調整關(guān)節，更換垛料(liào)時人工将磁(cí)力分張器靠(kao)在⛱️垛料周邊(bian)；拆垛用真空(kōng)吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感(gǎn)器安裝在機(jī)器人端拾器(qì)上；拆成單張(zhāng)的闆料由機(jī)器人放置在(zài)可伸縮過渡(dù)皮帶上進行(háng)🏃🏻傳輸。

（3）桁架式機(jī)械手+拆(chāi)垛小車

其結(jié)構特點是垛(duǒ)料放置在可(ke)移動的拆垛(duo)小車上；垛料(liao)高度不控制(zhi)，拆垛時依靠(kào)計算的闆料(liào)厚度自🐇動調(diào)整機🏃‍♂️械手吸(xī)料🐪高度；磁力(lì)分張器支架(jià)安裝在拆垛(duo)小車上，支架(jià)可平✉️移并具(ju)有多個可自(zi)由旋轉👉的調(diào)整關節，更換(huàn)垛料時人工(gōng)🚶将磁力分張(zhāng)器靠在垛料(liào)周邊；拆垛用(yòng)真空吸盤組(zu)及雙料♍檢測(ce)傳感器安裝(zhuāng)在桁架式⭐機(ji)械手端拾器(qi)上；拆成單張(zhang)的闆料由機(ji)械手放置在(zai)可伸縮過渡(dù)皮帶上進行(háng)傳輸。

（4）可伸縮皮(pí)帶機

可伸縮(suo)皮帶機用于(yú)拆垛完成後(hou)單張闆料的(de)傳輸，它可以(yǐ)為闆料提供(gòng)穿過清洗機(ji)所需的移動(dòng)速度。皮帶✂️機(jī)的速度一般(ban)為變㊙️頻控制(zhì)，以保證與後(hòu)續清👌洗機、塗(tu)油機的同步(bu)。皮✌️帶長度可(kě)調整，以填補(bǔ)不進行闆料(liao)清洗、清洗機(ji)離線時的空(kong)間。

（5）闆料清洗機(jī)

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛(duǒ)完成後單張(zhāng)闆料的傳輸(shu)，它可以為闆(pǎn)🔞料提供穿過(guò)清洗機所需(xu)的移動速度(du)。皮帶機的速(sù)度一般為變(bian)頻控制，以保(bǎo)證與後續清(qīng)㊙️洗機、塗油機(jī)的同步。皮帶(dai)長度可調整(zheng)，以填補不進(jìn)行闆料清洗(xi)、清洗機👉離線(xiàn)時的空間。

随着客戶(hù)對汽車表面(miàn)質量的要求(qiú)越來越高，在(zai)沖壓🍉成形前(qian)‼️對覆蓋件闆(pǎn)料進行清洗(xi)已經成為汽(qì)車廠的标準(zhun)工藝💔。根據産(chǎn)量大小，闆料(liào)清洗可以分(fen)為在線清洗(xǐ)和離線清洗(xǐ)兩種工藝：離(lí)線清洗适用(yòng)于投産初期(qī)，單車型産量(liàng)較低的企業(yè)，一條闆料清(qing)洗🐪線可以供(gong)應2～3條沖壓線，離(li)線清洗機的(de)規格一般寬(kuan)度為2m；在(zài)線清洗适用(yong)于批量較大(da)的企業，為适(shì)應轎車整體(tǐ)🙇‍♀️側圍👌的尺寸(cun)，在線清洗機(ji)的規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機由引(yǐn)料輥、毛刷輥(gun)及擠幹輥組(zǔ)合的輥系，動(dòng)力及傳動系(xì)👅統、液壓調整(zhěng)機構，清洗過(guo)濾系統，集束(shù)噴管組件，油(you)霧🛀🏻收集器，潤(rùn)滑系統，行走(zou)機構，以及電(diàn)氣控制系統(tǒng)等組成。主要(yao)用于标準闆(pan)材、未塗層、鍍(du)鋅闆以及💚鋁(lü)闆等闆料、卷(juan)料的清洗。清(qīng)洗機具有自(zi)🔱行走機構，在(zai)⛱️不需要清洗(xǐ)工序時，整機(jī)可沿地面軌(guǐ)道開出。

引料輥、毛刷(shuā)輥、擠幹輥各(ge)自具有獨立(li)的壓力調整(zhěng)🐅與變頻驅動(dong)機構，通過精(jīng)确調整壓力(lì)與速度，可以(yi)保證磨損、維(wei)修後的輥系(xì)與生産線保(bǎo)持同步。擠幹(gan)輥采用無紡(fang)布層壓布輥(gun)，以提供良好(hao)⭐的擠幹和張(zhāng)緊性能，并具(jù)有防擦傷和(he)自愈功能。清(qīng)洗油箱具有(yǒu)🥵加熱系統，可(kě)🐕以使清洗介(jie)質在不同環(huan)境溫度下使(shi)用并達到zui佳(jia)塗油效果。電(diàn)氣系統采用(yong)具有現🔞場總(zong)線通信功能(neng)的PLC控制(zhì)，通過觸摸屏(ping)人機界面可(ke)以進行參數(shu)設定、故障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了保(bao)證闆料在較(jiào)高速度下拉(lā)延成形時的(de)質量，在沖壓(yā)成形前對闆(pan)料進行局部(bu)塗抹拉延油(yóu)是汽車廠常(chang)用🌈的工藝手(shǒu)段，适用于自(zì)動化沖壓線(xiàn)的塗油機。

塗(tú)油機主要用(yòng)于闆材拉延(yán)前的塗油工(gong)序，由噴槍單(dān)元、供油及油(you)液保溫單元(yuan)、噴射供氣單(dan)元、闆料輸📱送(song)單元、油霧收(shou)集單💁元、電氣(qì)控制單元及(ji)機身等組🍓成(chéng)。塗油機具有(you)行走機構，在(zài)不需要塗油(yóu)時可以移動(dòng)離線。噴嘴采(cai)用數字化控(kong)制，保證闆料(liao)上油膜位🈲置(zhì)的準确和油(yóu)膜厚度的😘均(jun1)勻。不管環境(jìng)溫度如何變(biàn)化，供油及油(you)🔞液保溫單元(yuán)均處于等待(dai)噴射狀态，油(you)液溫度恒定(ding)，保證噴射效(xiào)果。

（7）闆料對中台(tai)

為了保證闆(pan)料被準确地(di)放置在模具(jù)内，在機器人(ren)拾取闆料前(qian)需要對闆料(liao)進行對中。常(cháng)用的對中台(tái)🈲有重力對🏃中(zhōng)台、機械對中(zhōng)台及光學對(duì)中台三種。

1）重力對中(zhōng)台

闆料在裝(zhuāng)滿滾珠的斜(xie)面上依靠重(zhòng)力自由滑向(xiàng)一角進行定(ding)位，台上具有(yǒu)闆料到位檢(jiǎn)測及雙料檢(jian)測♍。重力對中(zhong)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻台适用于機(jī)器人直接放(fang)置闆料，不适(shi)用于具有清(qīng)洗機、塗油機(ji)的自動線。

2）機械對中(zhong)台

闆料依靠(kào)磁性皮袋移(yí)動至擋塊，再(zài)由另外三側(cè)的氣缸驅動(dong)打料器向中(zhōng)心推，從而實(shí)現精确定位(wei)。所有打料器(qi)的位置可示(shi)教編程，對中(zhōng)台具有闆料(liào)到位檢測及(ji)雙料♌檢測。機(jī)械對中台能(neng)夠滿足各種(zhong)異性料的高(gao)速對中。另外(wài)，可采用雙中(zhong)心設計，以滿(mǎn)足同時處理(lǐ)一模兩件或(huò)雙模雙件的(de)要求。台上具(jù)有闆料到位(wei)檢測及雙料(liào)檢測。

3）光(guāng)學對中台

這(zhè)是近幾年發(fā)展的技術，其(qi)原理是利用(yong)拍照獲得的(de)闆料位置圖(tu)像經視頻處(chù)理軟件後自(zi)動調整機器(qi)人的軌迹，從(cóng)而既滿足🤟zui終(zhong)将闆料精确(què)置入模具内(nèi)的要求，又避(bi)免了機🏃械對(dui)中台的複雜(za)機構。光學對(dui)中台本質上(shang)是一個具有(yǒu)闆料到位檢(jian)測及雙料檢(jian)測的磁性皮(pí)帶機，相比✔️機(jī)械對中台，光(guāng)學對中台✍️能(neng)夠顯著降低(di)成本。

（8）機器人七(qi)軸與端拾器(qi)

标準六(liù)軸機器人用(yòng)于沖壓生産(chǎn)能夠達到8件/min的(de)生産節拍，為(wei)了進一步提(tí)高生産率，近(jìn)年來機器人(rén)🈚制造廠家👈與(yǔ)系統集成商(shāng)紛紛研發附(fu)加七軸。采💯用(yong)七軸後，機器(qì)人沖壓自動(dong)化生産線的(de)生産節拍可(kě)以進一步提(tí)高到12件(jian)/min，使得機(jī)器人自動化(hua)沖壓線的生(sheng)産率能夠與(yǔ)昂貴💰的專用(yòng)機械手高速(sù)線一較高下(xia)。

（9）線(xiàn)尾碼垛系統(tǒng)

自動化(huà)沖壓線的生(shēng)産節拍能夠(gou)超過10件(jian)/min，這時線(xiàn)尾碼垛工位(wei)的負荷就超(chāo)過勞動極限(xian)，為了适應這(zhe)種高節奏的(de)産出，需要先(xiān)對沖壓件成(chéng)品進行分流(liu)，然後由人工(gong)或機器人将(jiāng)其碼入料架(jià)，zui後由鏟車将(jiāng)🔞料架運走。

自動(dong)化沖壓生産(chan)線