一、多機(ji)連線機(ji)械手

分(fen)為多機(jī)滑塊同(tong)步模式(shì)及滑塊(kuai)自由模(mó)式，一般(ban)适用于(yu)🎯産量要(yao)求較大(da)且品類(lei)衆多的(de)小型沖(chòng)壓件。

二(èr)、多機連(lián)線機器(qi)人

一般(ban)适用于(yu)外觀和(hé)成形性(xìng)要求較(jiào)高的大(dà)型沖壓(ya)件（汽車(chē)🐉零✌️部件(jian)等）。

三、機(ji)器人沖(chòng)壓自動(dòng)化生産(chan)線的一(yī)般構成(chéng)

典型的(de)機器人(ren)沖壓自(zi)動化生(sheng)産線包(bao)含以下(xia)部分：機(ji)器人⭐、電(diàn)控系統(tong)、拆垛裝(zhuang)置、過渡(dù)皮帶、闆(pǎn)料清洗(xǐ)機🔴、闆料(liào)塗油🔴機(ji)、對中台(tái)、線尾碼(mǎ)垛系統(tong)、安全防(fáng)護系統(tong)及機器(qì)人端拾(shí)器。具體(ti)布置方(fāng)式可以(yi)根據生(sheng)産車間(jian)的面積(jī)進行調(diao)整❤️，如拆(chāi)垛車🐅的(de)開出方(fāng)式既可(ke)以與沖(chòng)壓線平(ping)行也可(kě)以與沖(chong)壓線垂(chuí)直。

1. 沖壓機(ji)器人

沖壓(ya)生産用(yong)機器人(ren)除了要(yao)求負載(zǎi)大、運行(hang)軌迹精(jīng)确及性(xing)能✔️穩定(dìng)可靠等(deng)搬運機(ji)器人所(suo)共有的(de)特性，還(hái)要滿足(zu)頻繁起(qǐ)/制(zhì)動、作業(yè)範圍大(dà)、工件尺(chǐ)寸及回(hui)轉面積(ji)大等特(te)點。各個(gè)生産廠(chǎng)家的沖(chong)壓機器(qì)人都在(zài)普通搬(bān)運機器(qi)人的🌈基(jī)礎⭕上🙇🏻加(jia)大🤞了電(dian)動機功(gong)率及減(jian)速機規(guī)格，加長(zhang)了手臂(bì)，并廣泛(fan)采用棚(peng)架式安(ān)裝結構(gòu)。

2. 機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dong)化線控(kòng)制系統(tǒng)

機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dong)化系統(tong)需要集(ji)成壓力(lì)機、機器(qì)人、拆💃垛(duǒ)機、清🍉洗(xi)🌈機、塗油(you)機、對中(zhong)台、雙料(liào)檢測裝(zhuāng)置、視覺(jiào)識别系(xì)統、各種(zhong)皮帶、同(tong)步控制(zhi)系統、安(ān)全防護(hu)系統及(ji)大屏幕(mu)顯示，并(bìng)具有無(wu)縫集⛷️成(cheng)進工廠(chǎng)MES系(xi)統的能(neng)力。為了(le)把如此(cǐ)多的智(zhì)能控制(zhì)系統有(you)效集成(cheng)，一般采(cǎi)用以太(tài)網與工(gōng)業現場(chǎng)總線二(er)級網絡(luò)🙇🏻系統，其(qi)中現場(chang)總線系(xì)統可能(neng)同時搭(da)載安全(quán)總線。

3. 拆垛(duo)系統

目前(qián)常見的(de)拆垛系(xi)統有三(san)種，分别(bie)是專用(yòng)拆垛機(jī)/機(jī)器人+拆垛(duo)小車/桁架(jià)式機械(xiè)手+拆垛小(xiao)車。

（1）專(zhuān)用拆垛(duǒ)機

其結(jié)構特點(dian)是垛料(liao)放置在(zài)可移動(dòng)液壓升(shēng)降台車(chē)上；垛料(liào)高度依(yi)靠與光(guang)電傳感(gǎn)器與液(ye)壓系統(tong)控制，保(bǎo)持恒定(ding)；磁力分(fen)張器依(yi)靠氣動(dong)或電動(dòng)驅動自(zi)動貼近(jin)垛料；采(cai)用氣缸(gāng)驅動、矩(jǔ)陣布置(zhì)的真空(kong)吸盤組(zu)進行拆(chai)垛，真空(kong)吸盤組(zǔ)垂直運(yun)🤞動；拆成(cheng)單🔆張的(de)闆料采(cai)用磁性(xìng)皮㊙️帶傳(chuan)輸。

（2）機(ji)器人+拆垛(duo)小車

其(qi)結構特(te)點是垛(duǒ)料放置(zhì)在可移(yi)動的拆(chāi)垛小車(chē)上；垛料(liào)🈲高度不(bú)控制，拆(chai)垛時依(yi)靠計算(suan)的闆料(liao)厚度自(zi)✉️動調㊙️整(zhěng)機👣器人(ren)吸料高(gao)度；磁力(lì)分張器(qi)支架安(ān)裝在拆(chāi)垛小車(che)上，支架(jià)可平移(yi)并具有(yǒu)多個可(ke)自由旋(xuán)轉的調(diao)整關節(jie)，更換垛(duo)料時人(rén)工将磁(ci)力分張(zhang)器靠在(zài)🌈垛料周(zhou)邊；拆❄️垛(duo)用真空(kōng)吸盤組(zu)及雙料(liào)檢測傳(chuán)感器🔞安(an)裝在機(ji)器人端(duān)拾器上(shàng)；拆成單(dān)張的闆(pan)料由機(jī)器人放(fàng)置在可(kě)伸縮過(guò)渡皮帶(dài)上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式(shi)機械手(shou)+拆(chai)垛小車(chē)

其結構(gòu)特點是(shì)垛料放(fàng)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiao)車上；垛(duǒ)料高度(dù)❓不控制(zhì)，拆垛時(shi)依靠計(ji)算的闆(pan)料厚度(du)自❤️動調(diao)整機械(xiè)手🌏吸料(liào)高度；磁(ci)力分張(zhāng)器支架(jià)安裝在(zai)💁拆垛小(xiǎo)車上，支(zhī)架可平(píng)移并具(jù)有多個(gè)㊙️可自由(yóu)旋轉☁️的(de)調整關(guān)節，更換(huan)垛♉料時(shi)人工将(jiāng)磁力分(fèn)張器靠(kao)在垛料(liào)周邊；拆(chāi)垛用真(zhēn)空吸盤(pán)組及雙(shuāng)料檢測(cè)傳感器(qì)安裝在(zai)桁架式(shì)🌈機械手(shou)端拾器(qi)上；拆成(chéng)單張的(de)闆料由(you)機械手(shou)放置在(zài)可伸縮(suo)過渡皮(pi)帶上進(jin)行傳輸(shū)。

（4）可伸(shēn)縮皮帶(dài)機

可伸(shen)縮皮帶(dài)機用于(yú)拆垛完(wan)成後單(dān)張闆料(liào)的傳輸(shū)，它可以(yǐ)為👌闆料(liào)提供穿(chuan)過清洗(xi)機所需(xū)的移動(dong)速度。皮(pi)帶機的(de)速度🧑🏾‍🤝‍🧑🏼一(yi)般為變(bian)頻控制(zhì)，以保證(zhèng)與後續(xù)清洗機(jī)、塗油機(jī)的同步(bu)。皮帶長(zhǎng)度可調(diao)整🈲，以填(tián)補不進(jin)行闆料(liao)清洗、清(qing)洗機離(lí)線時的(de)空間。

（5）闆料清(qing)洗機

可(kě)伸縮皮(pi)帶機用(yòng)于拆垛(duǒ)完成後(hou)單張闆(pǎn)料的傳(chuán)輸，它🔞可(ke)👄以為闆(pan)料提供(gòng)穿過清(qīng)洗機所(suǒ)需的移(yi)動速度(du)。皮帶機(ji)的速度(du)⛷️一般為(wei)變頻控(kong)制，以保(bao)證與後(hou)續清洗(xǐ)機、塗🤟油(yóu)機的✔️同(tong)步。皮帶(dài)長度可(ke)調整，以(yǐ)填補不(bu)進🔞行闆(pan)料清洗(xi)、清洗機(ji)離線時(shi)的空間(jiān)。

随(suí)着客戶(hù)對汽車(chē)表面質(zhi)量的要(yao)求越來(lai)越高，在(zài)沖壓成(cheng)⛷️形👈前對(duì)覆蓋件(jian)闆料進(jìn)行清洗(xǐ)已經成(cheng)為汽車(chē)廠的标(biāo)準工藝(yi)。根據産(chǎn)量大小(xiǎo)，闆料清(qing)洗可以(yi)分為在(zai)線清洗(xi)和離⭐線(xian)清洗兩(liang)種工藝(yì)：離線清(qing)洗适用(yong)于投産(chan)初期，單(dān)車型産(chǎn)量較低(dī)的企業(yè)，一條闆(pǎn)料清洗(xi)線可以(yi)供應2～3條沖壓(ya)線，離線(xiàn)清洗機(jī)的規格(gé)一般寬(kuan)度為2m；在線(xiàn)清洗适(shi)用于批(pi)量較大(dà)的企業(yè)，為适應(ying)轎車整(zhěng)🏃🏻‍♂️體側圍(wéi)的🧑🏽‍🤝‍🧑🏻尺寸(cun)，在線清(qing)洗機的(de)規格一(yī)般寬度(dù)為4.2m。

清洗機(ji)由引料(liao)輥、毛刷(shuā)輥及擠(jǐ)幹輥組(zǔ)合的輥(gǔn)系，動力(lì)🚩及傳動(dòng)系統、液(yè)壓調整(zhěng)機構，清(qing)洗過濾(lü)系統，集(ji)束噴管(guan)組件，油(you)霧收集(ji)器，潤滑(hua)系統，行(háng)走機構(gòu)，以及電(dian)氣控制(zhi)系統等(deng)組成。主(zhu)要用于(yu)标準闆(pan)材、未塗(tu)層、鍍鋅(xīn)闆以及(ji)鋁闆等(deng)闆料、卷(juan)料的🧡清(qīng)洗。清洗(xǐ)機具有(you)自行走(zǒu)機構，在(zài)💛不需要(yao)清洗工(gong)序時，整(zheng)機可沿(yán)地面軌(gui)道開出(chu)。

引(yin)料輥、毛(máo)刷輥、擠(jǐ)幹輥各(gè)自具有(you)獨立的(de)壓力調(diào)整與變(biàn)頻驅動(dòng)☁️機構，通(tōng)過精确(què)調整壓(yā)力與速(su)度，可以(yǐ)保證磨(mo)損、維修(xiū)後的輥(gǔn)系與生(shēng)産線保(bao)持同步(bu)。擠幹💁輥(gǔn)采用⭐無(wu)紡布層(céng)壓布輥(gǔn)，以提供(gong)良好的(de)擠幹和(hé)張緊性(xing)能，并具(ju)有防擦(ca)傷和自(zi)愈💘功能(néng)。清洗油(you)箱具有(you)加熱系(xì)統，可以(yǐ)使清洗(xi)介🌈質在(zai)不同環(huan)境溫度(dù)下使用(yòng)并達到(dào)zui佳塗油(yóu)效果。電(diàn)氣系🏒統(tǒng)采用具(jù)有現✔️場(chang)總線通(tōng)信功能(neng)的PLC控制，通(tong)過觸摸(mo)屏人機(jī)界面可(kě)以進行(hang)參數設(shè)定、故障(zhang)診斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為(wei)了保證(zhèng)闆料在(zai)較高速(su)度下拉(lā)延成形(xing)時的質(zhì)量，在沖(chòng)🔴壓成形(xíng)前對闆(pan)料進行(háng)局部塗(tú)抹拉延(yán)油是汽(qi)車廠常(cháng)用的工(gōng)藝手段(duàn)，适用于(yú)自動化(huà)沖壓線(xian)的塗油(you)機。

塗油(yóu)機主要(yào)用于闆(pan)材拉延(yán)前的塗(tú)油工序(xù)，由噴槍(qiang)單元🆚、供(gong)油及🔞油(yóu)液保溫(wēn)單元、噴(pen)射供氣(qì)單元、闆(pǎn)料輸⛱️送(song)單元、油(you)🈲霧收🔅集(jí)單元、電(diàn)氣控制(zhì)單元及(ji)機身等(deng)組成。塗(tu)油機具(jù)有行走(zou)機👉構，在(zai)不😍需要(yao)塗油時(shi)可以移(yi)🔱動離線(xiàn)。噴嘴采(cai)用數字(zì)化控制(zhì)，保證闆(pǎn)料🌈上油(yóu)膜位置(zhi)的準确(què)和油膜(mo)厚度的(de)均勻。不(bu)管環境(jing)溫度如(rú)何變化(hua)，供油及(ji)☔油液保(bǎo)溫單元(yuán)均處于(yú)等待噴(pēn)射狀态(tai)，油液溫(wēn)度恒定(ding)，保證噴(pen)射效果(guǒ)。

（7）闆料(liao)對中台(tái)

為了保(bao)證闆料(liào)被準确(què)地放置(zhi)在模具(jù)内，在機(jī)器人拾(shi)⭕取闆料(liao)前需要(yao)對闆料(liào)進行對(dui)中。常用(yong)的對中(zhōng)台有重(zhong)力對🌈中(zhong)台、機械(xie)對中台(tai)及光學(xue)對中台(tái)三種。

1）重力(lì)對中台(tái)

闆料在(zài)裝滿滾(gun)珠的斜(xie)面上依(yī)靠重力(li)自由滑(hua)向一角(jiao)進行定(ding)位，台上(shàng)具有闆(pan)料到位(wèi)檢測及(jí)雙料檢(jiǎn)測。重力(li)對中台(tái)适用于(yu)機器人(rén)直接放(fàng)置闆料(liao)，不适用(yong)于具有(yǒu)清洗機(jī)、塗油機(ji)的自動(dong)❗線。

2）機械對(dui)中台

闆(pan)料依靠(kao)磁性皮(pí)袋移動(dong)至擋塊(kuài)，再由另(lìng)外三側(ce)的氣缸(gāng)驅動打(dǎ)料器向(xiàng)中心推(tui)，從而實(shí)現精确(què)定位。所(suo)有打料(liao)器的位(wei)置可示(shì)教編程(cheng)，對中台(tái)具有闆(pan)料到位(wèi)檢測及(jí)雙料檢(jiǎn)測。機械(xie)對中⛹🏻‍♀️台(tai)能夠滿(man)足各種(zhǒng)異性料(liào)的高💋速(su)對中。另(ling)外，可采(cǎi)用雙中(zhong)心設計(ji)，以滿足(zu)⁉️同時處(chù)理一模(mó)兩件或(huò)雙模雙(shuāng)件的要(yao)求。台上(shang)具有闆(pǎn)料到位(wèi)檢測及(ji)雙料檢(jian)測。

3）光學對(dui)中台

這(zhè)是近幾(ji)年發展(zhǎn)的技術(shu)，其原理(lǐ)是利用(yong)拍照獲(huò)得的闆(pǎn)💔料位置(zhi)🔞圖像經(jing)視頻處(chu)理軟件(jian)後自動(dòng)調整機(jī)器人的(de)軌迹，從(cong)而既滿(man)足zui終将(jiang)闆料精(jīng)确置入(ru)模具内(nei)的要👄求(qiú)，又避✨免(miǎn)了機械(xie)對中台(tai)的複🥰雜(za)機構。光(guang)學對中(zhōng)台本質(zhi)上是一(yī)❓個具有(you)闆料到(dao)位檢測(cè)及雙料(liao)檢測的(de)磁性👄皮(pi)帶機，相(xiàng)比機械(xiè)對中台(tai)，光學對(dui)中台能(néng)夠顯著(zhe)降低成(chéng)本。

（8）機(jī)器人七(qi)軸與端(duān)拾器

标準(zhun)六軸機(jī)器人用(yong)于沖壓(yā)生産能(neng)夠達到(dao)8件(jian)/min的(de)生産節(jie)拍，為了(le)進一步(bù)提高生(shēng)産率，近(jin)年來機(ji)器🌏人制(zhi)🐆造廠家(jia)與系統(tǒng)集成商(shang)紛紛研(yan)發附加(jiā)七軸。采(cai)用七軸(zhóu)後，機器(qi)人沖壓(ya)自動化(huà)生産線(xiàn)的生産(chan)節拍可(kě)以進一(yī)步提高(gao)到12件/min，使得機(jī)器人自(zì)動化沖(chong)壓線的(de)生産率(lǜ)能夠與(yǔ)昂貴的(de)專📱用機(jī)械手高(gao)速線一(yī)較高下(xià)。

（9）線尾(wei)碼垛系(xì)統

自動化(huà)沖壓線(xian)的生産(chǎn)節拍能(néng)夠超過(guò)10件(jiàn)/min，這(zhe)時線尾(wei)碼垛工(gong)位的負(fu)荷就超(chāo)過勞動(dòng)極限，為(wei)了适🥰應(ying)🔞這種高(gao)節奏的(de)産出，需(xu)要先對(duì)沖壓件(jian)成品進(jìn)行分流(liú)，然後由(you)人工或(huò)機器人(rén)将其碼(mǎ)入料架(jià)，zui後由鏟(chǎn)車将料(liào)架運走(zǒu)。

自(zì)動化沖(chong)壓生産(chǎn)線