一、多(duo)機連線機(ji)械手

分為(wéi)多機滑塊(kuài)同步模式(shi)及滑塊自(zi)由模式，一(yi)般适✏️用于(yú)産量🚶‍♀️要❌求(qiú)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(ya)件。

二、多機(ji)連線機器(qi)人

一般适(shi)用于外觀(guan)和成形性(xing)要求較高(gāo)的大型沖(chong)壓件（汽車(che)零部🎯件等(děng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dòng)化生産線(xiàn)的一般構(gòu)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(hua)生産線包(bao)含以下部(bu)分：機器人(rén)、電控系統(tǒng)、拆垛裝置(zhì)、過渡皮帶(dài)、闆料清洗(xǐ)機、闆料塗(tú)油機、對中(zhong)台、線尾碼(mǎ)垛系統、安(ān)全防護系(xi)統及機器(qi)人端拾器(qì)。具體布置(zhì)方式可以(yǐ)根據生産(chan)車間的面(miàn)積進行調(diào)整，如拆垛(duo)車的開出(chu)方式既可(kě)以與沖壓(yā)線平行也(yě)可以與沖(chong)壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓(ya)機器人

沖壓生(shēng)産用機器(qì)人除了要(yao)求負載大(dà)、運行軌迹(ji)精🏃‍♂️确及性(xing)能穩定可(ke)靠等搬運(yùn)機器人所(suǒ)共有的特(te)性☎️，還要🏃‍♂️滿(mǎn)足頻繁起(qǐ)/制動(dong)、作業範圍(wei)大、工件尺(chi)寸及回轉(zhuan)面積大等(deng)特點。各個(gè)生産廠家(jia)的沖壓機(ji)器人都在(zài)普通搬運(yun)機器人的(de)基礎上加(jiā)大了電動(dong)機功率及(jí)減速機規(gui)格，加長了(le)手臂，并廣(guang)泛采用棚(péng)架式🍓安裝(zhuang)結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化(hua)線控制系(xi)統

機(jī)器人沖壓(ya)自動化系(xì)統需要集(jí)成壓力機(jī)、機器人⛱️、拆(chai)垛機、清洗(xi)機、塗油機(ji)、對中台、雙(shuāng)料檢測裝(zhuang)置、視覺識(shi)别系統、各(gè)種皮帶、同(tóng)步控制系(xi)統、安全防(fáng)護系統及(jí)大屏幕顯(xian)示，并具有(yǒu)無縫集成(cheng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duō)的智能控(kong)制系統有(yǒu)效集成，一(yī)🆚般采用以(yǐ)太網與工(gōng)業現場總(zong)線二級網(wang)絡系統，其(qi)中現場總(zong)線系統可(kě)能同時搭(da)載安全總(zong)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(chang)見的拆垛(duo)系統有三(sān)種，分别是(shi)專用拆垛(duo)機/機(ji)器人+拆垛小車(chē)/桁架(jià)式機械手(shou)+拆垛(duo)小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其(qí)結構特點(dian)是垛料放(fàng)置在可移(yí)動液壓升(sheng)降台車上(shang)；垛料高度(dù)依靠與光(guang)電傳感器(qì)與液壓系(xì)統控制，保(bao)持恒定；磁(ci)力分張器(qi)依🔅靠氣動(dong)或電動驅(qu)動自動♉貼(tiē)近垛料；采(cai)用氣缸驅(qu)動、矩陣🌈布(bù)置的真空(kong)吸盤組進(jìn)行拆垛，真(zhēn)空吸盤🔞組(zǔ)垂直運動(dong)；拆成單張(zhāng)的闆料采(cǎi)用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chāi)垛小車上(shang)；垛料高度(du)🌈不控制，拆(chāi)垛時依靠(kao)計算的闆(pan)料厚度自(zì)✊動調整機(jī)器人🌂吸料(liao)✌️高度；磁力(lì)分張器支(zhi)架安裝在(zai)拆垛小車(chē)上，支架可(kě)平🔞移并具(jù)有多個可(kě)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guān)節，更換垛(duǒ)料時人工(gong)将磁力分(fen)張器靠在(zài)🤞垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zu)及雙料檢(jian)測傳感器(qi)安裝在機(ji)器人🈚端拾(shí)器上；拆成(chéng)📧單張的闆(pan)料由機器(qi)人放置在(zài)🏃🏻可伸縮過(guò)渡皮帶上(shàng)進行傳輸(shu)。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(chē)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(ke)移動的拆(chāi)垛小車上(shàng)；垛料高度(du)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kào)計算的闆(pǎn)料厚度自(zì)🍉動調👉整機(jī)械手😍吸料(liao)高度；磁力(li)分張器支(zhi)架安裝在(zai)拆垛小💋車(che)上，支🥰架可(ke)平移并具(jù)有多個可(kě)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guān)節，更換垛(duǒ)料時人工(gōng)将磁力分(fen)💛張器靠在(zai)🐉垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zu)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qì)安裝在桁(heng)架式機械(xie)手端拾器(qi)上；拆成單(dan)張的闆料(liao)由機械手(shou)放置在可(ke)伸縮過渡(du)皮帶✔️上進(jìn)行傳輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶(dài)機

可伸縮(suō)皮帶機用(yong)于拆垛完(wan)成後單張(zhang)闆料的傳(chuán)輸，它可🙇‍♀️以(yi)為闆料提(ti)供穿過清(qing)洗機所需(xu)的移動速(su)度。皮帶機(ji)的速度一(yī)般為變頻(pin)控制，以保(bao)證與後續(xu)清洗機、塗(tú)油機的同(tong)步。皮🏃帶長(zhǎng)度可調整(zheng)，以填補不(bu)進🈲行闆料(liào)清洗、清洗(xǐ)機離線時(shí)的空間。

（5）闆(pan)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pi)帶機用于(yú)拆垛完成(cheng)後單張闆(pǎn)料的傳輸(shu)，它可以為(wei)❌闆料提供(gòng)穿過清洗(xǐ)機所需的(de)移動速度(du)❓。皮帶🌈機的(de)速度一般(bān)為變頻控(kòng)制，以保證(zheng)與後續清(qing)洗機、塗油(you)機的同步(bù)。皮帶長度(dù)☔可調整，以(yǐ)填補不進(jin)☂️行闆料清(qīng)💛洗、清洗機(jī)⛱️離線時的(de)🔆空間。

随着客戶(hu)對汽車表(biao)面質量的(de)要求越來(lai)越高，在沖(chong)壓成形前(qián)🍓對❗覆蓋件(jian)闆料進行(háng)清洗已經(jīng)成為汽車(chē)廠的标準(zhǔn)工藝。根據(jù)産量大小(xiǎo)，闆料清洗(xi)可以分為(wéi)在線清洗(xǐ)和離線清(qīng)洗兩種工(gong)藝：離線清(qing)洗适用于(yú)投産初期(qī)，單車型産(chan)量較低的(de)企業，一條(tiáo)闆料清洗(xǐ)線可以供(gong)應2～3條沖壓(yā)線，離線清(qīng)洗機的規(gui)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xi)适用于批(pi)量較大的(de)企業，為适(shì)應轎車整(zheng)體側圍的(de)尺寸，在線(xian)清洗機的(de)規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥(gǔn)、毛刷輥及(ji)擠幹輥組(zu)合的輥系(xi)，動力及傳(chuán)動系統、液(yè)壓調整機(jī)構，清洗過(guò)濾系統，集(ji)束噴管組(zu)件，油霧🔞收(shōu)集器，潤滑(hua)系統，行走(zou)機構，以及(ji)電氣控制(zhì)系統等🔞組(zu)成。主♉要用(yong)于标準闆(pan)材、未塗層(céng)、鍍鋅闆以(yǐ)及鋁闆等(děng)闆料、卷料(liào)的清洗。清(qīng)洗🍉機具有(yǒu)自☀️行走機(jī)構，在⁉️不需(xu)要清洗工(gōng)序時，整機(jī)💘可沿地面(mian)軌道開出(chu)。

引料(liao)輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各(gè)自具有獨(dú)立的壓力(li)調整與變(bian)⭕頻驅動🐉機(ji)構，通過精(jing)确調整壓(ya)力與速度(du)，可以保證(zheng)磨損⚽、維修(xiu)後的📧輥系(xì)與生産線(xiàn)保持同步(bu)。擠幹☎️輥采(cǎi)用無紡布(bù)📧層壓布輥(gǔn)，以提♈供良(liáng)好的擠幹(gàn)和張緊性(xìng)能，并具有(yǒu)防擦🔞傷和(hé)自愈功能(neng)。清洗油箱(xiang)具有加熱(rè)系統，可以(yǐ)使清洗介(jie)‼️質在不同(tóng)環✉️境溫度(du)下使用并(bìng)達到zui佳塗(tú)油效果。電(dian)氣系統采(cai)用具有現(xian)場總線通(tōng)信功能的(de)PLC控制(zhi)，通過觸摸(mo)屏人機界(jie)面可以進(jìn)行參數設(she)定、故障診(zhen)👅斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了(le)保證闆料(liao)在較高速(su)度下拉延(yan)成形時的(de)質量，在沖(chong)壓成形前(qian)對闆料進(jin)行局部塗(tu)抹拉延油(yóu)是汽車廠(chǎng)常用的工(gong)⛱️藝手段，适(shi)用于自動(dong)化沖壓線(xian)的塗油機(ji)。

塗油機主(zhǔ)要用于闆(pǎn)材拉延前(qián)的塗油工(gōng)序，由噴槍(qiāng)📞單元、供油(yóu)及🐉油液保(bǎo)溫單元、噴(pen)射供氣單(dan)元、闆料輸(shu)送單元、油(you)✂️霧收集單(dān)元、電氣控(kòng)制單元及(jí)機身等組(zu)成。塗油機(jī)具有行走(zǒu)機構，在不(bu)⚽需要塗油(you)時可以移(yí)動離線。噴(pen)嘴采用數(shu)字化控制(zhi)，保證闆料(liao)上油膜位(wei)👅置的準确(que)和油膜厚(hòu)度的均勻(yun)。不管環境(jìng)溫度如何(hé)變化，供油(you)及油液保(bao)溫單元均(jun)處于等待(dài)噴射狀态(tài)，油液溫度(dù)恒定，保證(zheng)噴射效果(guǒ)。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保(bǎo)證闆料被(bèi)準确地放(fàng)置在模具(ju)内，在機器(qi)人拾取闆(pan)料前需要(yào)對闆料進(jìn)行對中。常(chang)用的對中(zhōng)台🚶‍♀️有重力(li)對中台㊙️、機(jī)械對中台(tái)及光學對(dui)中台三種(zhong)。

1）重力(li)對中台

闆(pan)料在裝滿(man)滾珠的斜(xié)面上依靠(kào)重力自由(yóu)滑向一角(jiǎo)進行定位(wèi)，台上具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測。重(zhong)力對中台(tái)适用于機(ji)器🧑🏽‍🤝‍🧑🏻人直接(jie)放置闆料(liào)，不适用于(yu)具有清洗(xi)機☁️、塗油機(jī)的自動線(xiàn)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(ci)性皮袋移(yí)動至擋塊(kuài)，再由另外(wài)三側的氣(qì)缸驅動👌打(da)🔅料器向中(zhōng)心推，從而(ér)實現精确(què)定位。所🌍有(yǒu)打♌料器的(de)位置可示(shi)教編程，對(duì)中台具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測♻️及雙(shuang)料檢測。機(jī)械對中台(tái)能夠✂️滿足(zu)各種異性(xing)料的高✌️速(sù)對中。另外(wài)，可采用雙(shuāng)中心設計(ji)，以滿足同(tong)時處理一(yī)模兩件或(huo)雙模雙件(jiàn)的要求。台(tái)上具有🧑🏽‍🤝‍🧑🏻闆(pǎn)料到位檢(jiǎn)測🥵及雙料(liào)檢測。

3）光學對中(zhōng)台

這是近(jin)幾年發展(zhan)的技術，其(qi)原理是利(lì)用拍照獲(huò)得的闆料(liao)位💃🏻置圖像(xiàng)經視頻處(chu)理軟件後(hou)自動調整(zhěng)機器人的(de)軌迹，從而(ér)既滿足🌈zui終(zhōng)将闆料精(jīng)确置入模(mó)具内的要(yao)求，又避免(mian)了機🚶‍♀️械對(dui)中台的複(fu)雜機構。光(guāng)學對中台(tái)本質上是(shì)一個具有(you)闆🍓料到位(wei)檢測及雙(shuang)料檢測的(de)磁性皮帶(dai)機，相比♻️機(jī)械對中台(tái)，光學對中(zhōng)台🔞能夠顯(xiǎn)著降低成(chéng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duan)拾器

标準六軸(zhou)機器人用(yòng)于沖壓生(sheng)産能夠達(da)到8件(jian)/min的生(sheng)産節拍，為(wéi)了進一步(bù)提高生産(chǎn)率，近年來(lai)機器人制(zhi)👣造廠✏️家與(yǔ)系統集成(chéng)商紛紛研(yan)發附加七(qī)軸。采用七(qī)🌏軸後，機器(qi)人沖壓自(zi)🏒動化生産(chan)線的生産(chǎn)節拍🍉可以(yi)進🌏一步提(tí)高到12件/min，使(shi)得機器人(rén)自動化沖(chòng)壓線的生(shēng)産率能夠(gòu)與昂貴🌈的(de)專用🔴機械(xie)手高速線(xian)一較高下(xià)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chòng)壓線的生(sheng)産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時線尾(wei)碼垛工位(wei)的負荷就(jiù)超過勞動(dong)極限，為了(le)适♍應這種(zhǒng)高節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(ya)件成品進(jin)行分流，然(ran)後由人工(gōng)或機器人(rén)将其碼入(ru)料架，zui後由(you)鏟車将料(liào)架運走。

自動化(hua)沖壓生産(chǎn)線