一、多機連線(xian)機械手

分為多機(ji)滑塊同步模式及(ji)滑塊自由模式，一(yī)般适用于産♊量要(yao)求較大且品類衆(zhōng)多的小型沖壓件(jian)。

二、多機連線機器(qi)人

一般适用于外(wài)觀和成形性要求(qiu)較高的大型沖壓(yā)件💃🏻（汽車零部件等(deng)）。

三、機器人沖壓自(zì)動化生産線的一(yī)般構成

典型的機(ji)器人沖壓自動化(hua)生産線包含以下(xia)部分🙇‍♀️：機器人、電控(kong)系統、拆垛裝置、過(guò)渡皮帶、闆料清洗(xi)機、闆料塗油🧑🏾‍🤝‍🧑🏼機、對(duì)中台、線尾碼垛系(xì)統、安全防護系統(tǒng)及機器人端拾器(qì)。具體🔱布置方式可(ke)以根據生産車間(jian)的面積進行調整(zhěng)，如拆垛車的開出(chu)方式既可以🚶‍♀️與沖(chòng)壓線平行也可以(yǐ)與沖壓線垂直。

1. 沖壓機器人

沖壓生産用機(jī)器人除了要求負(fu)載大、運行軌迹精(jing)确及性♉能穩定可(ke)靠等搬運機器人(rén)所共有的特性，還(hai)要滿足⭕頻繁起/制動、作業範圍(wéi)大、工件尺寸及回(hui)轉面積大等特點(dian)。各個生産廠家的(de)沖壓機器人都在(zài)普通搬運機器人(ren)的基礎上加大了(le)電動機功率及減(jian)速機規格，加長了(le)手臂，并廣🈚泛采用(yòng)棚架式安裝結構(gòu)。

2. 機器人沖壓(yā)自動化線控制系(xì)統

機器人沖(chòng)壓自動化系統需(xu)要集成壓力機、機(ji)器人、拆垛機、清☂️洗(xǐ)機、塗油機、對中台(tái)、雙料檢測裝置、視(shi)覺識别系統、各種(zhong)皮帶、同步控制系(xì)統、安全防護系統(tong)及大屏幕顯示，并(bìng)具有無縫集成進(jìn)工廠MES系統的(de)能力。為了把如此(ci)多的智能控制系(xì)統有效集成，一般(ban)☔采用以太網與工(gong)業現場總線二級(jí)網絡系統💃🏻，其中🌈現(xiàn)場總線系統可能(neng)同時搭載安全總(zǒng)線。

3. 拆垛系統

目前常見的拆垛(duǒ)系統有三種，分别(bie)是專用拆垛機/機器人+拆(chāi)垛小車/桁架(jia)式機械手+拆(chāi)垛小車。

（1）專用拆垛機

其結(jié)構特點是垛料放(fang)置在可移動液壓(ya)升降台車♍上；垛料(liào)💚高🔱度🐇依靠與光電(dian)傳感器與液壓系(xì)統控制，保持恒定(ding)🔞；磁力分張器依靠(kao)氣動或電動驅動(dong)自動貼近垛💁料；采(cai)用氣缸驅動、矩陣(zhen)布置的真空吸盤(pan)組進行拆垛，真空(kong)吸盤組垂直運♍動(dong)；拆成單張的闆料(liào)采用磁性皮帶傳(chuan)輸。

（2）機器(qi)人+拆垛小車(chē)

其結構特點是垛(duo)料放置在可移動(dòng)的拆垛小車上；垛(duo)料高度不控制，拆(chāi)垛時依靠計算的(de)闆料厚度自動調(diào)整機器人吸料高(gao)度✊；磁力分張器支(zhī)架安裝在拆垛小(xiǎo)車上，支架可平移(yí)并具有多個可自(zì)由旋轉🔴的調整關(guān)節，更換垛📱料時人(ren)工将磁力分張器(qì)靠在垛料周邊；拆(chai)垛用真空吸盤組(zǔ)及雙料檢測傳感(gan)器安裝在機器人(ren)端拾器上；拆成單(dān)張的闆料由機器(qì)🔴人放置在可伸縮(suo)過渡皮帶上進行(háng)傳輸。

（3）桁(héng)架式機械手+拆垛小車

其結構(gòu)特點是垛料放置(zhì)在可移動的拆垛(duo)小車上；垛料高度(du)不控制，拆垛時依(yi)靠計算的闆料厚(hou)度自動調整機械(xiè)手吸料高度；磁力(lì)分張器支架安裝(zhuāng)在拆垛小🏃‍♀️車上，支(zhī)架可平移并具有(you)多個可自由旋轉(zhuǎn)的調整關🔅節，更換(huàn)垛🧡料時人工🌈将磁(cí)力分張器靠在♌垛(duǒ)料周邊；拆垛用真(zhen)空吸盤組及雙料(liao)檢測傳感器🈲安裝(zhuang)在桁架式機械手(shou)端拾器上；拆成單(dan)張的闆料由機械(xie)手🚶‍♀️放置在可伸縮(suo)過渡皮帶上進行(háng)傳輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶機

可伸(shen)縮皮帶機用于拆(chāi)垛完成後單張闆(pǎn)料的傳輸，它可☀️以(yǐ)為闆料提供穿過(guo)清洗機所需的移(yi)動速度。皮帶機的(de)速度一般為變頻(pín)控制，以保證與後(hòu)續清💰洗機、塗油機(jī)的同步。皮帶長度(du)可調整🌐，以填補不(bú)進行闆料清洗、清(qīng)洗機離線時的空(kong)間。

（5）闆料(liao)清洗機

可伸縮皮(pí)帶機用于拆垛完(wán)成後單張闆料的(de)傳輸👨‍❤️‍👨，它🔆可以為闆(pǎn)料提供穿過清洗(xǐ)機所需的移動速(sù)度。皮帶機的速度(du)🌈一般為變🥵頻控制(zhì)，以保證與後續清(qing)洗機、塗油機的同(tóng)步。皮帶長度可調(diao)整，以填補不進行(hang)闆料清洗、清洗機(jī)離線時的空間。

随着客戶對汽(qì)車表面質量的要(yao)求越來越高，在沖(chòng)壓成形前對覆蓋(gai)件闆料進行清洗(xǐ)已經成為汽車廠(chang)的标準工藝。根據(ju)産量大小，闆料清(qīng)洗可以分為💁在線(xian)清洗和離線清洗(xǐ)🈲兩種工藝：離線清(qīng)洗适用于投産初(chu)期🛀🏻，單車型産量較(jiao)低的企業，一條闆(pan)料清洗線可以供(gòng)應2～3條沖(chong)壓線，離線清洗機(jī)的規格一般寬度(du)為2m；在線清洗(xǐ)适用于批量較大(dà)的企業，為适應轎(jiào)車整體側圍🌈的尺(chi)寸，在線清洗機的(de)規格一般寬度為(wei)4.2m。

清洗機由引(yin)料輥、毛刷輥及擠(ji)幹輥組合的輥系(xi)，動力及傳動系統(tong)、液壓調整機構，清(qing)洗過濾系統，集束(shu)噴管組件，油霧❌收(shou)集💘器，潤滑系統，行(hang)走機構，以及電氣(qi)控制系統等🧑🏾‍🤝‍🧑🏼組成(cheng)。主要用于标準闆(pan)材、未塗層、鍍鋅闆(pǎn)以及🐕鋁闆等闆料(liào)、卷料的✌️清洗。清洗(xǐ)🌐機具有自行走機(jī)構，在不需要清洗(xi)工序時，整機可沿(yan)地面軌道開出。

引料輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各自具有(you)獨立的壓力調整(zheng)與變頻驅動☔機構(gòu)，通過精确調整壓(ya)力與速度，可以保(bao)證🆚磨損、維修後的(de)📧輥系與生産線保(bǎo)持同步。擠幹輥采(cai)用無紡布🌍層壓布(bù)輥，以提供良好的(de)擠幹和張緊性能(néng)，并具有防擦傷和(he)自愈功能。清洗油(you)箱具有🧡加熱系統(tong)，可以使清洗介質(zhi)在不同環境溫度(du)下使用并達到zui佳(jia)👅塗油效果。電氣系(xi)統采用具有現場(chǎng)總線通信功能的(de)PLC控制，通過觸(chù)摸屏人機界面可(kě)以進行參數設定(dìng)、故障診斷。

（6）闆(pan)料塗油機

為了保(bǎo)證闆料在較高速(sù)度下拉延成形時(shi)的質量💃，在🐆沖壓成(chéng)形前對闆料進行(hang)局部塗抹拉延油(you)是汽☂️車廠常用的(de)工👣藝手段，适用于(yu)自動化沖壓線的(de)塗油機。

塗油機主(zhu)要用于闆材拉延(yán)前的塗油工序，由(you)噴槍單元、供油及(jí)油液保溫單元、噴(pen)射供氣單元、闆料(liao)輸送單元、油😘霧收(shōu)集單元、電氣控制(zhi)單元及機身等組(zǔ)✊成。塗油機具有行(háng)走機👨‍❤️‍👨構，在不需要(yao)塗油時可以移動(dong)離線。噴嘴采用數(shù)字化控制，保證闆(pan)料上油膜位置的(de)準确和油膜厚度(du)的均勻。不管環境(jing)溫度如何變化，供(gòng)油及油液保溫單(dān)元均處于等待噴(pen)射💞狀态，油液溫度(du)‼️恒定，保證噴射效(xiào)果。

（7）闆料(liao)對中台

為了保證(zhèng)闆料被準确地放(fàng)置在模具内，在機(jī)器人拾取闆料前(qian)需要對闆料進行(hang)對中。常用的對中(zhong)台有重力對🌈中台(tai)、機械對中台及光(guang)學對中台三種。

1）重力對中台

闆(pǎn)料在裝滿滾珠的(de)斜面上依靠重力(li)自由滑向一😍角進(jìn)行定🧡位，台上具有(you)闆料到位檢測及(jí)雙料檢測。重力對(duì)中台适用于💋機器(qi)人直接放置闆料(liào)，不适用于具有清(qīng)洗機、塗油機的自(zi)動線。

2）機械對(duì)中台

闆料依靠磁(cí)性皮袋移動至擋(dǎng)塊，再由另外三側(cè)的氣🔞缸驅動打🌈料(liao)器向中心推，從而(ér)實現精确定位。所(suo)🚶‍♀️有打料器的位置(zhì)可示教編程，對中(zhong)台具有闆料到🈲位(wei)檢測及雙料檢測(ce)。機🧡械對中台能夠(gòu)滿足各種異性料(liao)的高🥰速對中。另🏃‍♀️外(wai)，可采用雙中心設(she)計，以滿足🌈同時處(chù)理一模兩件或雙(shuāng)模雙件的要求。台(tái)上具有🔅闆料到位(wei)檢測及雙料檢測(cè)。

3）光學對中台(tai)

這是近幾年發展(zhǎn)的技術，其原理是(shì)利用拍照獲得✍️的(de)闆料👉位置圖像經(jing)視頻處理軟件後(hòu)自動調整機⭐器人(ren)的軌迹，從而既滿(mǎn)足zui終将闆料精确(què)置入模具💃内的要(yào)🥵求，又避免了機械(xiè)對中台的複雜機(ji)構。光學對中台本(ben)質上是一個具有(you)闆😘料到位檢測及(jí)雙料檢測的磁性(xìng)皮帶機，相比機械(xie)對中台🏃‍♂️，光學對中(zhōng)台能夠顯著降低(di)成本。

（8）機(ji)器人七軸與端拾(shi)器

标準六軸(zhóu)機器人用于沖壓(ya)生産能夠達到8件/min的生産(chǎn)節拍，為了進一步(bu)提高生産率，近年(nian)來機器人制造廠(chǎng)家👨‍❤️‍👨與系統集成商(shang)紛紛研發附加七(qi)軸。采👨‍❤️‍👨用七軸後😍，機(ji)器人沖壓自動化(hua)生産線的生産節(jiē)拍可以進一步提(tí)高到12件/min，使得機器人自動(dong)化沖壓線的生産(chǎn)率能夠與昂貴的(de)專用機械手高速(su)線一較高下。

（9）線尾碼垛系(xì)統

自動化沖(chòng)壓線的生産節拍(pai)能夠超過10件(jian)/min，這時線尾碼(ma)垛工位的負荷就(jiu)超過勞動極限，為(wéi)了适應這💛種🌈高節(jie)奏的産出，需要先(xiān)對沖壓件成品進(jìn)行分流，然後由人(ren)工或機✉️器人将其(qi)碼入料架，zui後由鏟(chǎn)車将料架運走。

自(zì)動化沖壓生産線(xian)