一、多(duō)機連線機械(xie)手

分為多機(ji)滑塊同步模(mó)式及滑塊自(zi)由模式，一般(ban)适用⛷️于産量(liang)要💜求較大且(qie)品類衆多的(de)小型沖壓件(jian)。

二、多機連線(xian)機器人

一般(bān)适用于外觀(guan)和成形性要(yao)求較高的大(dà)型沖壓件（汽(qì)車🔴零部件等(děng)）。

三、機器人沖(chòng)壓自動化生(shēng)産線的一般(bān)構成

典型的(de)機器人沖壓(yā)自動化生産(chan)線包含以下(xià)部分：機器人(ren)、電控🐪系統、拆(chāi)垛裝置、過渡(dù)皮帶、闆料清(qing)洗機、闆料塗(tu)油機、對中台(tái)、線尾碼垛系(xi)統、安全防護(hu)系統♍及機器(qi)人端拾器。具(jù)體布置方式(shi)可以🌐根據生(sheng)産車間的面(mian)積進行調整(zhěng)，如拆垛車💜的(de)開出方🏃‍♀️式既(jì)可以👉與沖壓(yā)線平行也可(kě)以與✊沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖(chòng)壓機器人

沖壓生産(chǎn)用機器人除(chú)了要求負載(zai)大、運行軌迹(jì)精确及性能(neng)穩定可靠等(deng)搬運機器人(rén)所共有的特(te)性☔，還要滿足(zu)頻繁起/制動、作業範(fàn)圍大、工件尺(chǐ)寸及回轉面(mian)積大等特點(diǎn)🚶。各個生産廠(chǎng)家的沖壓機(jī)器人都在普(pu)通搬運機器(qi)人的基礎⛹🏻‍♀️上(shang)加大了電動(dòng)機功率及減(jiǎn)速機規格，加(jia)長了手臂㊙️，并(bing)廣泛采用棚(peng)架式安裝結(jie)構。

2. 機器(qi)人沖壓自動(dong)化線控制系(xi)統

機器(qi)人沖壓自動(dong)化系統需要(yao)集成壓力機(jī)、機器人、拆垛(duǒ)機、清洗機、塗(tú)油機、對中台(tái)、雙料檢測裝(zhuāng)置、視覺識别(bie)系統、各種皮(pí)帶、同步控制(zhì)系統、安全防(fáng)護系統及大(dà)屏幕顯示♈，并(bing)具有無縫集(ji)成進工廠MES系統的能(neng)力。為了把如(ru)此多的智能(néng)控制系統有(yǒu)效📞集成，一般(bān)采用以太網(wang)與工業現場(chǎng)總線二級網(wǎng)絡系統，其中(zhong)現場總線系(xì)統可能同時(shí)搭載安全總(zǒng)線。

3. 拆垛系統

目前常見(jiàn)的拆垛系統(tong)有三種，分别(bié)是專用拆垛(duo)機/機器(qi)人+拆垛(duǒ)小車/桁(héng)架式機械手(shou)+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專用拆垛機(jī)

其結構特點(dian)是垛料放置(zhi)在可移動液(yè)壓升降台車(chē)上；垛料高度(dù)依靠與光電(diàn)傳感器與液(yè)壓系統控制(zhi)，保持❗恒定；磁(ci)力分張器依(yī)🌈靠氣動或電(diàn)動驅動自動(dong)貼近垛料；采(cai)用氣缸驅動(dong)、矩陣布置的(de)真空吸盤組(zǔ)進行拆垛，真(zhen)空吸盤組垂(chui)直運動；拆成(cheng)單張的闆料(liao)采用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機器人(ren)+拆垛小(xiao)車

其結構特(te)點是垛料放(fàng)置在可移動(dòng)的拆垛小車(che)上；垛料高👣度(dù)♉不控制，拆垛(duǒ)時依靠計算(suàn)的闆料厚度(du)自👈動調整機(ji)❄️器人吸料高(gao)度；磁力分張(zhang)器支架安裝(zhuang)在🔴拆垛小車(chē)上，支架可平(píng)移并具有多(duo)個可自由旋(xuán)轉🔱的調整關(guān)⛷️節，更換垛料(liao)時人工🐇将磁(ci)力分🐇張器靠(kao)在垛料周邊(bian)；拆垛用真空(kōng)吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感(gǎn)器安裝在機(ji)器人端拾器(qì)上；拆成單張(zhāng)的闆料由🤞機(jī)器人放置在(zài)可伸縮過渡(dù)皮🔅帶上進行(hang)🌈傳輸。

（3）桁架式機(jī)械手+拆(chai)垛小車

其結(jie)構特點是垛(duǒ)料放置在可(ke)移動的拆垛(duo)小車上；垛料(liào)高🛀🏻度不🔱控制(zhì)，拆垛時依靠(kào)計算的闆料(liào)厚度自💘動調(diào)㊙️整機械手吸(xī)料高度；磁力(li)分張器支架(jia)安裝在拆垛(duǒ)小🌈車上，支☎️架(jia)可平移并具(ju)有多個可自(zì)由旋轉的調(diao)整關節，更換(huan)垛料時人工(gōng)将磁力分張(zhāng)器靠在垛料(liào)周邊；拆垛用(yong)真空吸盤組(zu)及雙料檢測(ce)傳感器安裝(zhuāng)在桁架式機(jī)械手端拾器(qì)上；拆成單張(zhang)的闆料由機(ji)械手放置在(zai)可伸縮過渡(du)皮帶上進行(háng)傳輸。

（4）可伸縮皮(pi)帶機

可伸縮(suo)皮帶機用于(yú)拆垛完成後(hòu)單張闆料的(de)傳輸，它可以(yi)🔞為👄闆料提供(gong)穿過清洗機(jī)所需的移動(dong)速度。皮帶機(ji)的速度一般(bān)為變頻控制(zhì)，以保證與後(hòu)續清洗機、塗(tú)油機的同步(bu)。皮🐪帶長度可(kě)調整，以填補(bu)不進行闆料(liao)清洗、清洗機(jī)☎️離線時的空(kōng)間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛(duǒ)完成後單張(zhāng)闆料的傳輸(shu)，它♊可以為闆(pǎn)料提供穿過(guo)清洗機所需(xu)的移動速度(du)。皮帶機的速(su)度一般為變(biàn)頻控制，以保(bǎo)證與後續清(qing)洗機、塗油機(jī)的同步。皮帶(dài)長度可調整(zheng)，以填補不進(jìn)🈲行闆料清洗(xǐ)、清洗機離線(xiàn)時的空間。

随着客戶(hù)對汽車表面(miàn)質量的要求(qiú)越來越高，在(zài)沖壓⛷️成形前(qián)對覆蓋件闆(pan)料進行清洗(xǐ)已經成為汽(qi)車廠的标準(zhǔn)工藝。根據産(chǎn)量大小，闆料(liào)清洗可以分(fen)為㊙️在線清洗(xi)和離線清洗(xǐ)兩種工藝：離(li)線清洗适用(yong)于投産初期(qi)，單車型産量(liang)較低的企業(yè)，一條闆料清(qing)洗線可以供(gong)應2～3條沖壓線，離(lí)線清洗機的(de)規格一般寬(kuan)度為2m；在(zài)線清洗适用(yòng)于批量較大(da)的企業，為适(shì)應轎車整體(ti)側圍的💔尺寸(cùn)，在線清洗機(ji)的規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機由引(yin)料輥、毛刷輥(gun)及擠幹輥組(zǔ)合的輥系，動(dòng)力及傳🐪動系(xì)統、液壓調整(zheng)機構，清洗過(guò)濾系統，集束(shù)噴管組件，油(yóu)霧收集器，潤(run)👌滑系統，行走(zǒu)機構，以及電(diàn)氣控制系統(tong)等組成。主要(yao)用于标準闆(pǎn)材、未塗層、鍍(dù)鋅闆以及鋁(lü)闆等闆料、卷(juan)料的🌍清洗。清(qīng)洗機具有自(zì)🌍行走機構，在(zai)不需要清洗(xi)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼工序時，整機(ji)可沿地面軌(guǐ)道開出。

引料輥、毛刷(shua)輥、擠幹輥各(gè)自具有獨立(li)的壓力調整(zheng)🏃🏻‍♂️與✂️變頻驅動(dòng)機構，通過精(jing)确調整壓力(lì)與速度，可以(yi)🌍保證磨損♊、維(wei)修後的🤟輥系(xi)與生産線保(bǎo)持同步。擠幹(gàn)🏃‍♀️輥采用無紡(fǎng)布🧑🏽‍🤝‍🧑🏻層壓布輥(gǔn)，以提供良好(hǎo)🏃‍♀️的擠幹和張(zhang)緊性能，并具(ju)有防擦傷和(hé)自愈功能。清(qing)洗油箱具有(yǒu)🙇‍♀️加熱系統，可(kě)以使清洗介(jie)質在不同環(huan)境溫度下使(shi)🔞用并達到zui佳(jia)塗油效果。電(dian)氣系統采用(yong)具有現場總(zong)🔞線通信功能(neng)的PLC控制(zhi)，通過觸摸屏(píng)人機界面可(kě)以進行參數(shu)設定、故障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了保(bao)證闆料在較(jiào)高速度下拉(lā)延成形時的(de)質量，在沖🌈壓(yā)成形前對闆(pan)料進行局部(bu)塗抹拉延油(you)是汽車廠常(chang)用的工藝手(shou)段，适用于自(zì)動化沖壓線(xian)的塗🏃‍♂️油機。

塗(tu)油機主要用(yòng)于闆材拉延(yán)前的塗油工(gong)序，由噴槍單(dān)元🔞、供油及㊙️油(you)液保溫單元(yuán)、噴射供氣單(dan)元、闆料輸送(sòng)單元、油霧收(shou)♻️集單元、電氣(qi)控制單元及(ji)機身等組🏃‍♂️成(cheng)。塗油機具有(you)行走機構，在(zài)不需要塗油(yóu)時可以移動(dòng)離線。噴嘴采(cai)用數字化控(kòng)制，保證闆料(liao)上油膜位置(zhi)的準确和油(yóu)膜厚度的均(jun1)勻。不管環境(jìng)溫度如何變(bian)化，供油及油(yóu)💁液保溫單元(yuan)均處于等待(dài)噴射狀态，油(you)液溫度恒定(dìng)，保證噴射效(xiào)果。

（7）闆料對中台(tai)

為了保證闆(pǎn)料被準确地(di)放置在模具(ju)内，在機器人(rén)拾取㊙️闆料前(qián)需要對闆料(liào)進行對中。常(chang)用的對中台(tái)有重⛷️力對中(zhong)台🈲、機械對中(zhōng)台及光學對(dui)中台三種。

1）重力對中(zhōng)台

闆料在裝(zhuāng)滿滾珠的斜(xie)面上依靠重(zhong)力自由滑向(xiang)一角進🏃🏻行定(ding)位，台上具有(you)闆料到位檢(jiǎn)測及雙料檢(jiǎn)測。重力對中(zhong)台适用于機(jī)器人直接放(fàng)置闆料，不适(shì)用于具有清(qīng)洗機、塗油機(jī)的自動線。

2）機械對中(zhong)台

闆料依靠(kào)磁性皮袋移(yi)動至擋塊，再(zai)由另外三側(ce)的✌️氣缸💃🏻驅動(dong)打☔料器向中(zhōng)心推，從而實(shi)現精确定位(wei)。所🐇有打料器(qì)的位置可示(shì)教編程，對中(zhong)台具有闆料(liao)到🔴位檢測及(ji)雙料檢測。機(jī)💁械對中台能(néng)夠滿足各種(zhong)異性料的高(gao)速對中。另外(wai)，可采用雙中(zhōng)心設計，以滿(man)足同時處理(lǐ)一☀️模兩件或(huò)雙模雙件的(de)要求。台上具(jù)有闆料到位(wèi)檢測🧑🏽‍🤝‍🧑🏻及雙料(liào)檢測。

3）光(guāng)學對中台

這(zhe)是近幾年發(fā)展的技術，其(qi)原理是利用(yòng)拍照獲得的(de)闆料位置🚶圖(tú)像經視頻處(chù)理軟件後自(zì)動調整機器(qi)人的軌迹，從(cóng)而既滿足zui終(zhōng)将闆料精确(que)置入模具内(nèi)的要求，又避(bì)♉免了機械對(dui)中🏃台的複雜(za)機構。光學對(dui)中台本質上(shàng)是一個具有(you)闆料到位檢(jiǎn)測及雙料🌐檢(jian)測的磁性🐕皮(pí)帶機，相比機(ji)械對中台😍，光(guang)學對中台🔞能(néng)夠顯著降低(dī)💰成本。

（8）機器人七(qī)軸與端拾器(qi)

标準六(liù)軸機器人用(yòng)于沖壓生産(chǎn)能夠達到8件/min的(de)生産節拍，為(wei)了進一步提(tí)高生産率，近(jin)年來機器人(ren)制造廠家與(yǔ)系統集成商(shang)紛紛研發附(fù)加七軸。采👈用(yòng)七軸後，機器(qì)人沖壓自動(dong)化生産線的(de)生産節拍可(ke)以進一步提(tí)♋高到12件(jian)/min，使得機(jī)器人自動化(huà)沖壓線的生(shēng)産率能夠與(yǔ)昂貴的專用(yòng)機械🙇‍♀️手高速(su)線一較高下(xià)。

（9）線(xian)尾碼垛系統(tǒng)

自動化(hua)沖壓線的生(shēng)産節拍能夠(gòu)超過10件(jian)/min，這時線(xiàn)尾碼垛工位(wei)的負荷就超(chāo)過勞動極限(xian)，為了适💞應這(zhe)種🌏高節奏的(de)産出，需要先(xian)對沖壓件成(cheng)品進行分流(liú)，然後由人工(gōng)或機🔞器人将(jiāng)其碼入料架(jia)，zui後由鏟車将(jiāng)料架運走。

自動(dong)化沖壓生産(chǎn)線