一、多(duō)機連線機(jī)械手

分為(wéi)多機滑塊(kuai)同步模式(shi)及滑塊自(zì)由模式，一(yi)般适🌂用☁️于(yú)産量要求(qiu)較大且品(pin)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(ji)連線機器(qì)人

一般适(shì)用于外觀(guan)和成形性(xìng)要求較高(gāo)的大型沖(chong)壓件（汽車(chē)零部件等(děng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dòng)化生産線(xian)的一般構(gòu)成

典型的(de)機器人沖(chong)壓自動化(hua)生産線包(bao)含以下部(bù)分：機器人(rén)🆚、電控系統(tong)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xǐ)機、闆料塗(tu)油機、對🛀🏻中(zhong)台、線尾碼(ma)垛系統、安(an)全防護系(xì)統及機器(qi)人端拾器(qi)。具體布置(zhì)方式可以(yǐ)根據生産(chǎn)車間的面(miàn)積進行調(diào)整，如拆垛(duo)車的開出(chū)方♈式既可(ke)以與沖壓(ya)線平行也(yě)可以與沖(chòng)壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓(yā)機器人

沖壓生(shēng)産用機器(qì)人除了要(yào)求負載大(dà)、運行軌迹(ji)精确✏️及🔴性(xìng)能穩定可(ke)靠等搬運(yun)機器人所(suo)共有的特(te)性，還要滿(mǎn)足頻繁起(qi)/制動(dòng)、作業範圍(wéi)大、工件尺(chǐ)寸及回轉(zhuǎn)面積大等(deng)特點。各個(ge)生産廠家(jiā)的沖壓機(ji)器人都在(zài)普通搬運(yun)機器人的(de)基礎❗上加(jia)大了電動(dòng)機功率及(jí)減速機規(guī)格，加長了(le)🚶手臂，并廣(guǎng)泛采用棚(peng)架式安裝(zhuang)結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化(huà)線控制系(xì)統

機(ji)器人沖壓(yā)自動化系(xi)統需要集(ji)成壓力機(jī)、機器人🚶‍♀️、拆(chai)垛機、清洗(xi)機、塗油機(ji)、對中台、雙(shuāng)料檢測裝(zhuang)置、視覺識(shí)别🧡系統🏃、各(gè)種皮帶、同(tong)步控制系(xi)統、安全防(fáng)護系統🥵及(jí)大屏幕顯(xian)示✨，并具有(you)💘無縫集♈成(cheng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duō)的智能控(kòng)制系統有(you)效集成，一(yi)般采用以(yi)太網與工(gōng)業現場總(zong)線二級網(wang)絡系統，其(qí)中現場💃🏻總(zong)線📞系統可(ke)能同時搭(dā)載安全總(zǒng)線。

3. 拆(chai)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duǒ)系統有三(san)種，分别是(shì)專用拆垛(duǒ)機/機(jī)器人+拆垛小車(che)/桁架(jià)式機械手(shǒu)+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其(qi)結構特點(dian)是垛料放(fàng)置在可移(yi)動液壓升(sheng)降台車上(shang)；垛料高度(du)依靠與光(guāng)電傳感器(qì)與液壓系(xì)統控制，保(bǎo)持🛀恒定；磁(cí)力分張器(qì)依靠氣動(dong)或電動驅(qū)動自動貼(tiē)近垛料；采(cai)用氣缸驅(qu)動、矩陣布(bu)置的真空(kong)吸盤組♻️進(jìn)行拆垛，真(zhen)空吸盤組(zu)垂直運動(dong)；拆成單張(zhāng)的闆料采(cǎi)用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機(jī)器人+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chai)垛小車上(shang)；垛🐅料高度(dù)不控制，拆(chai)垛時依靠(kao)計算的闆(pǎn)料厚度自(zì)動調整機(ji)器人吸料(liào)高度；磁力(li)分張器支(zhi)架安裝在(zai)拆垛小🐇車(che)上，支架可(ke)平⁉️移并具(ju)有多個可(ke)自由旋轉(zhuan)的調整關(guan)節，更換垛(duǒ)料時人工(gōng)将磁力分(fèn)張器靠在(zài)🧡垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jian)測傳感器(qì)安裝在機(ji)器人端拾(shi)器上；拆成(chéng)👉單張的闆(pan)料由機器(qi)人放置在(zài)可伸縮過(guò)渡皮帶上(shang)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(chē)

其結構特(te)點是垛料(liào)放置在可(kě)移動的拆(chāi)垛小車上(shàng)🔞；垛料高度(dù)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kao)計算的闆(pan)料厚度自(zi)動調整機(jī)械手吸料(liào)高度；磁力(li)分張器支(zhī)架安裝在(zai)拆垛小車(che)上，支架可(kě)平移并具(ju)💋有多個㊙️可(ke)自由旋轉(zhuan)🔅的調整關(guan)節，更換垛(duo)料時人工(gōng)将磁力分(fen)張器靠在(zài)垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhēn)空吸❓盤組(zu)及雙料檢(jian)測傳感器(qì)🌏安裝在桁(heng)架式機械(xie)手端拾器(qì)上；拆成單(dan)張的闆料(liao)由機械手(shou)放置在可(ke)伸縮✊過渡(du)皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶(dai)機

可伸縮(suo)皮帶機用(yòng)于拆垛完(wan)成後單張(zhang)闆料的傳(chuán)輸，它可以(yǐ)🔱為闆料提(ti)供穿過清(qing)洗機所需(xū)的移動速(sù)度。皮帶🔅機(ji)的速度一(yi)般為變頻(pin)控制，以保(bao)證與後續(xù)清洗機、塗(tú)油機的同(tóng)步。皮帶長(zhang)度可調整(zhěng)，以填補不(bú)進行闆料(liào)清洗、清洗(xi)機離線時(shi)的空間。

（5）闆(pan)料清洗機(ji)

可伸縮皮(pí)帶機用于(yú)拆垛完成(chéng)後單張闆(pǎn)料的傳輸(shu)，它可以👨‍❤️‍👨為(wei)闆料提供(gòng)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(du)。皮帶機的(de)速度🤟一般(bān)為變頻控(kòng)制，以保證(zhèng)與後續清(qing)洗機、塗油(you)機的⚽同步(bu)。皮帶長度(dù)可調整，以(yi)填補不進(jin)行闆料清(qīng)洗、清洗機(jī)🌂離線時的(de)空間。

随着客戶(hù)對汽車表(biao)面質量的(de)要求越來(lái)越高，在沖(chòng)壓成形前(qián)對覆蓋件(jiàn)闆料進行(háng)清洗已經(jing)成為汽車(chē)廠的标準(zhǔn)工藝。根據(jù)産量♌大小(xiǎo)，闆料清洗(xi)可以分為(wéi)在線清👄洗(xǐ)和離線清(qing)洗兩種工(gong)藝：離線清(qing)洗适用于(yú)🌂投産初期(qī)，單車型産(chan)🐉量較低的(de)企業，一條(tiáo)闆料清洗(xǐ)🔞線可以供(gòng)應2～3條沖壓(yā)線，離線清(qing)洗機的規(gui)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批(pi)量較大的(de)企業，為适(shi)應轎車整(zhěng)😘體側圍的(de)尺寸，在線(xiàn)清洗機的(de)規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥(gǔn)、毛刷輥及(ji)擠幹輥組(zu)合的輥系(xì)，動力及傳(chuán)動系統、液(ye)壓調整機(jī)構，清洗過(guò)濾系統，集(jí)束噴管組(zu)件，油霧收(shōu)集器，潤♈滑(hua)系統，行走(zou)機構，以及(jí)電氣控制(zhì)系統等組(zǔ)成。主要用(yòng)于标準闆(pan)材、未塗層(céng)、鍍♊鋅闆以(yi)及🍓鋁闆等(deng)闆料、卷料(liao)的清洗。清(qing)洗機具有(yǒu)自行走機(jī)構，在不需(xu)要清洗工(gōng)序時，整機(jī)可沿地面(miàn)軌道開出(chū)。

引料(liao)輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各(ge)自具有獨(du)立的壓力(li)調整與變(biàn)頻驅動🙇🏻機(ji)構，通過精(jing)确調整壓(ya)力與速度(du)，可以保證(zheng)磨損、維修(xiū)後的輥系(xi)與生産線(xiàn)保持同步(bù)。擠幹輥采(cǎi)用無紡布(bu)層壓布輥(gun)，以提供良(liáng)好的擠幹(gàn)和張緊性(xìng)能，并具有(you)防擦傷和(hé)自愈🈲功能(neng)。清洗油箱(xiāng)具有🈲加熱(rè)系統，可♉以(yǐ)使清洗介(jie)🛀🏻質在不同(tóng)環境溫度(dù)下使用并(bing)達到zui佳🙇‍♀️塗(tu)油效果。電(diàn)氣系統采(cǎi)用具有現(xian)場總線通(tong)信功能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mo)屏人機界(jie)面可以進(jin)行參數設(she)定、故障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了(le)保證闆料(liao)在較高速(sù)度下拉延(yán)成形時的(de)質量，在沖(chong)壓成形前(qian)對闆料進(jin)行局部塗(tú)抹拉延油(you)是汽車廠(chang)常用的工(gong)藝手段，适(shì)用于自動(dòng)化沖壓線(xiàn)的塗油機(jī)。

塗油機主(zhu)要用于闆(pǎn)材拉延前(qian)的塗油工(gong)序，由噴槍(qiang)單元、供油(yóu)🆚及油液保(bao)溫單元、噴(pēn)射供氣單(dān)元、闆料輸(shū)送單元、油(you)霧收集單(dān)元、電氣控(kong)制單元及(ji)機身等組(zǔ)成。塗油✊機(ji)具有行走(zou)機構，在不(bu)需要塗油(you)時可以移(yí)動離線。噴(pen)嘴采用數(shù)字化控制(zhì)，保證闆料(liào)上油膜位(wei)♉置的準确(què)和油膜厚(hou)度的均勻(yún)。不管環境(jìng)溫度如何(hé)💘變化，供油(yóu)及油液保(bǎo)溫單元均(jun1)處于等待(dài)噴射狀态(tai)，油液溫度(du)恒定，保證(zhèng)噴射效果(guǒ)。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保(bao)證闆料被(bei)準确地放(fang)置在模具(ju)内，在機器(qì)人拾取闆(pan)🐕料前需要(yào)對闆料進(jìn)行對中。常(chang)用的對中(zhong)台有重力(lì)對中台☔、機(ji)械對中☔台(tai)及光學對(duì)中台三種(zhong)。

1）重力(li)對中台

闆(pǎn)料在裝滿(mǎn)滾珠的斜(xie)面上依靠(kao)重力自由(yóu)滑向一角(jiǎo)進行定位(wei)，台上具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料檢測‼️。重(zhong)力❗對中台(tái)适用于機(jī)器人直接(jiē)放置闆料(liào)，不适用于(yú)具有清洗(xǐ)機、塗油機(ji)的自動✌️線(xiàn)。

2）機械(xie)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(ci)性皮袋移(yí)動至擋塊(kuai)，再由另外(wài)三側的👄氣(qì)缸驅動打(dǎ)料器向中(zhōng)心推，從而(er)實現精确(què)定位。所有(you)打🔴料器的(de)位⛱️置可示(shì)教編程，對(dui)中台具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測。機(ji)械對中台(tai)能夠滿足(zu)各種異性(xing)料的高速(sù)對中。另☔外(wai)，可采用雙(shuang)中心設計(ji)，以滿足🚩同(tong)時處理一(yi)模兩件或(huò)雙♌模雙件(jiàn)的要求。台(tái)上具有闆(pǎn)料到位檢(jiǎn)測及雙料(liao)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jìn)幾年發展(zhan)的技術，其(qi)原理是利(li)用拍照獲(huò)得❄️的闆料(liao)🐉位♈置❌圖像(xiang)經視頻處(chu)理軟件後(hòu)自動調整(zhěng)機器人的(de)軌👄迹，從而(ér)既滿足zui終(zhōng)将闆料精(jing)确置入模(mó)具内的要(yao)求，又避免(mian)了機械對(duì)中台的複(fú)雜機構。光(guang)學對中台(tái)本質上是(shì)一個具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料檢測的(de)磁性皮帶(dai)機，相比🈲機(ji)械對中台(tái)，光學對中(zhōng)台能夠顯(xian)著降✏️低成(cheng)本。

（8）機器人(rén)七軸與端(duan)拾器

标準六軸(zhóu)機器人用(yong)于沖壓生(shēng)産能夠達(dá)到8件(jian)/min的生(shēng)産節拍，為(wéi)了進一步(bu)提高生産(chǎn)率，近年來(lái)機器人制(zhì)造廠家與(yǔ)系統集成(chéng)商紛紛研(yan)發附加七(qi)軸。采用七(qī)軸後，機器(qì)人沖壓自(zi)動化生産(chǎn)線的生産(chǎn)節拍可以(yǐ)進一步提(ti)🈲高到12件/min，使(shi)得機器人(rén)自動化沖(chòng)壓線的生(shēng)産率能夠(gòu)與昂貴的(de)專🌈用機械(xiè)手高速線(xiàn)一較高下(xià)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chòng)壓線的生(shēng)産節拍能(neng)夠超過10件/min，這時線尾(wěi)碼垛工位(wei)的負荷就(jiù)超過勞動(dong)極限，為了(le)🤞适應🙇‍♀️這種(zhong)高節奏的(de)産出，需要(yào)先對沖壓(yā)件成品進(jin)行分🧑🏾‍🤝‍🧑🏼流，然(rán)後由人工(gong)或機器人(rén)将其碼入(ru)料架，zui後由(you)鏟車将💃料(liao)架運走。

自動化(huà)沖壓生産(chǎn)線