一、多機連線(xiàn)機械手

分為多(duō)機滑塊同步模(mó)式及滑塊自由(yóu)模式，一般适用(yong)于産量要求較(jiao)大且品類衆多(duō)的小型沖壓件(jiàn)。

二、多機連線機(jī)器人

一般适用(yòng)于外觀和成形(xing)性要求較高的(de)大型沖壓🔴件（汽(qì)車零部件等）。

三(san)、機器人沖壓自(zi)動化生産線的(de)一般構成

典型(xing)的機器人沖壓(ya)自動化生産線(xiàn)包含以下部分(fèn)：機器👉人、電控系(xi)統、拆垛裝置、過(guò)渡皮帶、闆料清(qing)洗機、闆料塗油(yóu)機、對中台、線尾(wei)碼垛系統、安全(quan)防護系統及機(jī)器人端拾🈲器。具(ju)體布置方🧑🏽‍🤝‍🧑🏻式可(ke)以🔞根據生産車(chē)間的面積🌈進行(háng)調整，如拆垛車(chē)的開出方✌️式既(jì)可以與沖壓線(xiàn)平📐行也可以與(yǔ)沖壓線垂直。

1. 沖壓機器人(rén)

沖壓生産(chǎn)用機器人除了(le)要求負載大、運(yùn)行軌迹精🚶确👅及(jí)性能穩定可靠(kào)等搬運機器人(ren)所共有的特性(xìng)，還要滿足🐪頻繁(fán)起/制動、作(zuò)業範圍大、工件(jian)尺寸及回轉面(miàn)積大等特點。各(gè)個生産廠家的(de)沖壓機器人都(dōu)在普通搬運機(ji)器人的基礎上(shàng)加👉大了電動機(ji)功率及減速機(jī)規格，加長了手(shou)臂，并廣🐪泛采用(yong)棚架式安裝結(jié)構。

2. 機器人(ren)沖壓自動化線(xiàn)控制系統

機器人沖壓自(zi)動化系統需要(yào)集成壓力機、機(jī)器人、拆垛機、清(qing)洗機、塗油機、對(dui)中台、雙料檢測(ce)裝置、視覺識别(bie)系統、各種皮帶(dai)、同步控制系統(tǒng)、安全防護系統(tong)及大屏幕顯示(shì)，并具有無縫集(ji)成進工廠MES系統的能力。為(wéi)了把如此多的(de)智能控制系統(tǒng)有效集成🏃‍♀️，一般(ban)采用以太網與(yǔ)工業現場總線(xian)二級網絡系統(tǒng)，其中現場⛱️總線(xiàn)🤞系統可能同時(shí)搭載安全總線(xiàn)。

3. 拆垛系統(tong)

目前常見(jian)的拆垛系統有(yǒu)三種，分别是專(zhuan)用拆垛機/機器人+拆(chāi)垛小車/桁(héng)架式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆(chai)垛機

其結構特(te)點是垛料放置(zhì)在可移動液壓(yā)升降台車上；垛(duǒ)料高度🔆依靠與(yǔ)光電傳感器與(yǔ)液壓系統控制(zhì)，保持恒定；磁力(lì)分張器依靠氣(qì)動或電動驅動(dòng)自動貼近垛料(liào)；采用氣缸驅動(dong)、矩陣布置的真(zhen)空吸盤組進行(hang)拆垛🔴，真空吸盤(pán)組垂直運動；拆(chāi)成單張的闆料(liao)采用磁性皮帶(dài)傳輸。

（2）機器人+拆(chai)垛小車

其結構(gòu)特點是垛料放(fang)置在可移動的(de)拆垛小車上；垛(duo)料高度不🔴控制(zhì)，拆垛時依靠計(jì)算的闆料厚度(dù)自動調整機器(qì)人吸料高度；磁(ci)力分張器支架(jia)安裝在🐅拆垛小(xiao)車上，支架可平(ping)移并具有多個(ge)可自由旋轉的(de)調整關節，更換(huàn)垛料時人工将(jiāng)磁力分張器靠(kao)在👄垛料周邊；拆(chāi)垛用真空吸盤(pan)組及雙料檢測(cè)傳感器😍安裝在(zài)機器👨‍❤️‍👨人端拾器(qì)上；拆成單張的(de)闆料由機器💃人(rén)放置在可伸縮(suo)過渡皮帶上進(jin)行‼️傳輸。

（3）桁架式機械(xie)手+拆垛小(xiǎo)車

其結構特點(dian)是垛料放置在(zai)可移動的拆垛(duǒ)小車上；垛料高(gāo)度不🚶‍♀️控制，拆垛(duǒ)時依靠計算的(de)闆料厚度自動(dòng)調整機械手吸(xi)料高度；磁力分(fèn)張器支架安裝(zhuāng)在拆垛小🚶車上(shàng)，支架可平移并(bìng)具有多個可自(zì)由旋轉的調整(zheng)關節，更換垛料(liào)時人工将磁力(lì)分張器靠在垛(duǒ)料周邊；拆垛用(yong)真空吸盤組及(jí)雙料檢測傳感(gan)器安裝在桁架(jia)式機械手端拾(shí)器上；拆成單張(zhāng)的🍉闆料由機械(xie)手👣放置在可伸(shen)縮過渡皮帶👌上(shàng)進行傳輸。

（4）可伸縮皮(pí)帶機

可伸縮皮(pi)帶機用于拆垛(duǒ)完成後單張闆(pǎn)料的傳輸，它可(ke)以為闆料提供(gong)穿過清洗機所(suǒ)需的移動速度(dù)。皮帶機的速度(du)一般👄為變頻控(kong)制，以保證與後(hou)續清🔱洗機、塗油(yóu)機的✂️同步。皮帶(dài)長度可調整♍，以(yǐ)填補不進行闆(pǎn)料清洗、清洗機(ji)離線時的空間(jiān)。

（5）闆料(liao)清洗機

可伸縮(suō)皮帶機用于拆(chai)垛完成後單張(zhāng)闆料的傳輸，它(tā)🏒可以為✔️闆料提(ti)供穿過清洗機(ji)所需的移動速(sù)度💁。皮帶機的速(su)度👉一般🌈為變頻(pín)控制，以保證與(yu)後續清🈲洗機、塗(tu)油機的同步。皮(pi)帶長度可調整(zhěng)🎯，以填補不進行(hang)闆料清洗、清洗(xǐ)機離線時的空(kōng)間。

随着客(kè)戶對汽車表面(miàn)質量的要求越(yuè)來越高，在沖壓(yā)成形前對覆蓋(gai)件闆料進行清(qīng)洗已經成為汽(qì)車❓廠的💛标準🈲工(gong)藝💃🏻。根據産量大(da)小，闆料清洗可(ke)以分為在線清(qīng)洗和離㊙️線清洗(xi)兩種工藝：離線(xian)清洗适用于投(tou)産初期，單車型(xing)産‼️量較低的‼️企(qǐ)業，一條闆料清(qing)洗❓線可以供應(yīng)2～3條沖(chòng)壓線，離線清洗(xi)機的規格一般(bān)寬度為2m；在(zai)線清洗适用于(yu)批量較大的企(qǐ)業，為适應轎車(che)整體側圍的尺(chi)♻️寸，在線清洗機(jī)的規格一般寬(kuān)度為4.2m。

清洗(xǐ)機由引料輥、毛(máo)刷輥及擠幹輥(gun)組合的輥系，動(dòng)📱力及傳動系統(tǒng)、液壓調整機構(gòu)，清洗過濾系統(tong)，集束噴管組件(jian)，油霧收集器，潤(rùn)🍓滑系統，行走機(jī)構，以及電氣控(kòng)制🐉系統等組成(cheng)。主🤩要用于标準(zhun)闆材、未塗層、鍍(dù)鋅闆以及鋁闆(pan)等闆料、卷料的(de)清洗。清洗💚機具(jù)有自行走機構(gou)，在不需要清洗(xǐ)工序時，整機可(kě)沿地面軌道開(kāi)出。

引料輥(gǔn)、毛刷輥、擠幹輥(gǔn)各自具有獨立(li)的壓力調整與(yu)變👣頻💚驅動機構(gou)，通過精确調整(zhěng)壓力與速度，可(kě)以🌈保證🚶磨損、維(wei)修後的輥系與(yu)生産線保持同(tong)步。擠幹㊙️輥采用(yòng)無紡布層壓布(bu)♋輥，以提供良好(hǎo)🔅的擠幹和張緊(jǐn)性能，并具有防(fáng)擦🚩傷和自愈功(gōng)能。清洗油箱具(ju)有加熱系統，可(ke)以使清洗介質(zhi)在不同環境溫(wen)度下使💔用并達(da)到zui佳塗油效果(guo)。電氣系統采用(yòng)具有現場總👨‍❤️‍👨線(xian)通信功能的PLC控制，通過觸(chù)摸屏人機界面(miàn)可以進行參數(shù)設定、故障診⁉️斷(duàn)。

（6）闆料(liao)塗油機

為了保(bǎo)證闆料在較高(gāo)速度下拉延成(cheng)形時的質量，在(zai)沖壓成形前對(dui)闆料進行局部(bù)塗抹拉延油是(shì)汽車廠常用的(de)工藝手✂️段，适💔用(yòng)于自動化沖壓(ya)線的塗油機。

塗(tu)油機主要用于(yu)闆材拉延前的(de)塗油工序，由噴(pēn)槍單元、供油及(jí)☎️油液保溫單元(yuan)、噴射供氣單元(yuan)、闆料輸送單元(yuán)、油霧收集單元(yuan)、電氣控制單元(yuán)及機身等組🍓成(cheng)。塗油機具有行(hang)走機構，在不需(xu)要塗油時可以(yi)移動離線。噴嘴(zui)采用數字化控(kong)制，保證闆料上(shang)油膜位💚置的準(zhǔn)确和油膜厚度(dù)的均勻。不管環(huán)境溫度如何變(biàn)化，供油及🏃🏻‍♂️油液(yè)保溫單元均處(chu)于等待噴射👄狀(zhuàng)态，油液溫度恒(héng)定，保證噴射效(xiao)果。

（7）闆(pǎn)料對中台

為了(le)保證闆料被準(zhǔn)确地放置在模(mó)具内，在機器人(rén)🤩拾取闆料前需(xū)要對闆料進行(hang)對中。常用的對(dui)中台有重力對(dui)中台、機械對中(zhong)台及光學對中(zhong)台三種。

1）重(zhòng)力對中台

闆料(liao)在裝滿滾珠的(de)斜面上依靠重(zhong)力自由滑向一(yī)角進☂️行定位，台(tai)上具有闆料到(dào)位檢測及雙料(liao)檢測。重力對中(zhong)🍓台适用于🌈機器(qì)人直接放置闆(pǎn)料，不适用于具(jù)有🥵清洗機🛀、塗油(you)機的自動線。

2）機械對中台(tai)

闆料依靠磁性(xìng)皮袋移動至擋(dǎng)塊，再由另外三(san)側的氣缸驅動(dong)打🏒料器向中心(xin)推，從而實現精(jing)确定位。所有打(dǎ)料器的位置可(ke)示教編程，對中(zhong)台具有闆料到(dao)位檢測及雙料(liào)檢測。機械對中(zhong)台能夠滿足各(gè)種異性料的高(gao)速對中。另外，可(kě)采用雙中心設(shè)計，以滿足同時(shi)處理一模兩件(jiàn)或雙模雙件的(de)要求。台上具有(yǒu)闆料到位檢測(cè)📱及雙料檢測。

3）光學對中台(tai)

這是近幾年發(fā)展的技術，其原(yuan)理是利用拍照(zhào)獲得的闆料位(wei)置圖像經視頻(pín)處理軟件後自(zi)動調整機💜器人(ren)的軌迹，從而既(ji)🙇🏻滿足zui終将闆料(liào)精确置入模具(ju)内的要求，又避(bì)免了機械對中(zhōng)台的複雜機構(gou)。光學對中台本(ben)質上是一個具(jù)有闆料到位檢(jian)測及雙料檢測(ce)的磁性皮帶機(jī)，相比✌️機械對中(zhōng)台，光學對中台(tai)能夠顯著降🔞低(di)成本。

（8）機器人七軸與(yu)端拾器

标(biāo)準六軸機器人(rén)用于沖壓生産(chan)能夠達到8件/min的生産(chǎn)節拍，為了進一(yi)步提高生産率(lü)，近年來機器人(ren)制造廠家與系(xi)統集成商紛紛(fēn)研發附加七軸(zhou)。采用七軸後，機(ji)器人沖壓自動(dong)化生産線的生(sheng)産節拍可以進(jin)一步提💁高到12件/min，使得(dé)機器人自動化(huà)沖壓線的生産(chǎn)率能夠與昂貴(gui)♋的專🌈用🐇機械手(shou)高速線一較高(gāo)下。

（9）線(xian)尾碼垛系統

自動化沖壓(yā)線的生産節拍(pāi)能夠超過10件/min，這時線(xian)尾碼垛工位的(de)負荷就超過勞(lao)動極限，為了适(shi)應這種高✏️節奏(zòu)的産出，需要先(xiān)對沖壓件成品(pǐn)進⚽行分流，然後(hòu)由💁人工或機器(qi)人将其碼入料(liào)架，zui後由😘鏟車将(jiāng)料架運💛走。

自動化沖壓生(sheng)産線