一(yī)、多機連線(xiàn)機械手

分(fen)為多機滑(hua)塊同步模(mo)式及滑塊(kuai)自由模式(shì)，一般适用(yong)于産量要(yao)📱求較大且(qiě)品類衆多(duō)的小型沖(chòng)壓件。

二、多(duo)機連線機(jī)器人

一般(bān)适用于外(wai)觀和成形(xing)性要求較(jiao)高的大型(xíng)沖壓㊙️件（汽(qì)車零部件(jian)等）。

三、機器(qi)人沖壓自(zì)動化生産(chǎn)線的一般(bān)構成

典型(xíng)的機器人(rén)沖壓自動(dòng)化生産線(xian)包含以下(xia)部分：機器(qi)人😘、電🌈控系(xi)統、拆垛裝(zhuang)置、過渡皮(pí)帶、闆料清(qīng)洗機、闆料(liao)塗油🙇🏻機、對(duì)中台、線尾(wěi)📐碼垛系統(tǒng)、安全防護(hu)系統及機(ji)器人端拾(shi)器。具體布(bù)置方式可(kě)以👉根據生(sheng)産車間的(de)面積進行(hang)調整，如拆(chāi)垛車的開(kai)出方式既(jì)可以與沖(chòng)壓線平行(háng)也可以與(yu)沖壓線垂(chui)直。

1. 沖(chong)壓機器人(ren)

沖壓(yā)生産用機(ji)器人除了(le)要求負載(zai)大、運行軌(gui)迹精确及(ji)性能⛷️穩定(ding)可靠等搬(ban)運機器人(rén)所共有的(de)特性，還要(yao)滿足頻繁(fan)起/制(zhi)動、作業範(fàn)圍大、工件(jiàn)尺寸及回(hui)轉面積大(da)等特點。各(gè)個生産廠(chǎng)家的沖壓(ya)機器人都(dōu)在普通搬(bān)運機器人(rén)的基🌈礎上(shang)加大了電(dian)動機功率(lü)及減速機(ji)規格，加長(zhǎng)了手臂☔，并(bing)廣♻️泛采用(yong)棚架式安(ān)裝結構。

2. 機器人(rén)沖壓自動(dong)化線控制(zhì)系統

機器人沖(chòng)壓自動化(hua)系統需要(yao)集成壓力(li)機、機器人(rén)、拆垛機、清(qīng)洗機、塗油(yóu)機、對中台(tái)、雙料檢測(cè)裝置、視覺(jiào)識别🐅系統(tong)、各種皮帶(dai)、同步控制(zhì)系統、安全(quan)防護系統(tǒng)及大屏幕(mù)顯示🛀🏻，并具(ju)有㊙️無縫集(ji)成進工廠(chǎng)MES系統(tong)的能力。為(wéi)了把如此(ci)多的智能(néng)控制系統(tong)有效集成(cheng)，一🚩般采用(yong)以太網與(yu)工業現場(chǎng)總線二級(jí)網絡系統(tǒng)，其中現場(chǎng)總線系統(tong)可能同時(shí)搭載安全(quan)總線。

3. 拆垛系統(tong)

目前(qian)常見的拆(chāi)垛系統有(yǒu)三種，分别(bie)是專用拆(chai)垛機/機器人+拆垛小(xiǎo)車/桁(heng)架式機械(xie)手+拆(chāi)垛小車。

（1）專(zhuān)用拆垛機(ji)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動液壓(ya)升降台車(che)💋上；垛料高(gao)🔅度依靠與(yǔ)光電傳感(gan)器與液壓(ya)系統控制(zhì)，保持恒定(dìng)；磁力分張(zhang)器依靠氣(qi)動或電動(dong)驅動自動(dòng)貼近垛料(liao)；采用氣缸(gāng)驅動、矩陣(zhèn)布置的真(zhen)空吸盤組(zǔ)☔進行拆垛(duǒ)，真空吸盤(pan)組垂直運(yùn)動；拆成單(dan)🥰張的闆料(liao)🐆采用磁性(xìng)皮帶傳輸(shū)。

（2）機器人+拆垛小(xiǎo)車

其結構(gou)特點是垛(duǒ)料放置在(zài)可移動的(de)拆垛小車(che)上；垛料⛹🏻‍♀️高(gāo)度不控制(zhì)，拆垛時依(yi)靠計算的(de)闆料厚度(dù)自㊙️動調⚽整(zheng)機器人吸(xi)料高度；磁(cí)力分張器(qi)支架安裝(zhuāng)在拆垛小(xiǎo)車上，支架(jia)可平移并(bing)具有多個(ge)可自由旋(xuán)轉的調整(zhěng)關節，更換(huàn)垛料時人(rén)工将磁力(lì)分張器靠(kào)在垛料周(zhōu)邊；拆垛用(yong)真空吸盤(pan)組及雙料(liào)檢測傳感(gan)器安裝在(zai)機器🐪人端(duān)拾器上；拆(chai)成單張的(de)闆料由機(ji)器人放置(zhi)在可伸縮(suō)過渡皮帶(dài)上進行傳(chuan)輸。

（3）桁架式(shì)機械手+拆垛小(xiǎo)車

其結構(gòu)特點是垛(duǒ)料放置在(zài)可移動的(de)拆垛小車(chē)上；垛料高(gao)度不控制(zhì)，拆垛時依(yī)靠計算的(de)闆料厚度(du)自動調整(zheng)機械手吸(xī)料🔴高度；磁(cí)力分張器(qi)支架安裝(zhuāng)在拆垛小(xiǎo)🌈車上，支架(jia)可平移并(bing)具有多個(ge)可自由旋(xuan)轉的調整(zhěng)關節，更換(huan)垛料時人(rén)工📱将磁力(li)分張器靠(kào)在垛料周(zhou)邊；拆垛用(yòng)真空吸盤(pan)組及雙料(liao)檢測傳感(gǎn)器安裝在(zài)桁架式機(jī)械手端拾(shí)器上；拆成(chéng)單張的闆(pan)料由機械(xiè)手放置在(zài)可伸縮過(guo)渡皮帶上(shàng)進行傳輸(shū)。

（4）可伸縮皮(pi)帶機

可伸(shēn)縮皮帶機(jī)用于拆垛(duǒ)完成後單(dan)張闆料的(de)傳輸，它🐇可(ke)以😍為闆料(liao)提供穿過(guò)清洗機所(suǒ)需的移動(dong)速度。皮帶(dai)機的速度(du)🐅一般為變(biàn)頻控制，以(yǐ)保證與後(hòu)續清洗機(ji)、塗油機的(de)同步。皮帶(dài)長度可調(diào)整，以填補(bu)不進行闆(pǎn)料清洗、清(qing)洗機離線(xiàn)時的空間(jian)。

（5）闆料清洗(xi)機

可伸縮(suō)皮帶機用(yòng)于拆垛完(wan)成後單張(zhang)闆料的傳(chuán)輸，它可以(yǐ)為🐕闆👉料提(tí)供穿過清(qīng)洗機所需(xu)的移動速(su)度㊙️。皮帶🆚機(jī)的速度一(yī)般為變頻(pin)控制，以保(bao)證與後續(xù)清💛洗機、塗(tú)油機的同(tong)步。皮帶長(zhang)度可調整(zheng)，以填補不(bú)進行闆料(liào)清洗、清洗(xi)機離線時(shí)的🏒空間。

随着客(ke)戶對汽車(chē)表面質量(liàng)的要求越(yuè)來越高，在(zài)沖壓成形(xíng)前對📞覆蓋(gài)件闆料進(jìn)行清洗已(yi)經成為汽(qi)車廠的⛷️标(biao)準工藝。根(gen)據産量大(da)小，闆料清(qing)洗可以分(fen)為在線清(qing)洗和離線(xiàn)清洗兩種(zhǒng)工藝：離線(xian)清洗适用(yong)于投産初(chū)期，單車型(xing)産量較低(dī)的企業，一(yi)條闆料清(qing)洗線可以(yǐ)供應2～3條沖(chòng)壓線，離線(xian)清洗機的(de)規格一般(ban)寬度為2m；在線清(qīng)洗适用于(yú)批量較大(dà)的企業，為(wei)适應轎車(chē)整體側圍(wéi)的👄尺寸，在(zài)線清洗機(ji)的規格一(yī)般寬度為(wéi)4.2m。

清洗(xǐ)機由引料(liao)輥、毛刷輥(gǔn)及擠幹輥(gǔn)組合的輥(gǔn)系，動力及(jí)傳動系統(tong)、液壓調整(zheng)機構，清洗(xǐ)過濾系統(tong)，集束㊙️噴管(guan)組件，油霧(wu)收集器，潤(rùn)滑系統，行(háng)走機構，以(yi)及電氣控(kong)制系統等(děng)組成。主要(yao)用于标準(zhun)闆材、未塗(tú)層、鍍鋅闆(pan)以及鋁闆(pan)等闆料、卷(juàn)料的🧑🏾‍🤝‍🧑🏼清洗(xi)。清洗機具(jù)有自行走(zǒu)機構，在不(bu)需要清洗(xǐ)工序時，整(zheng)機可沿地(di)面軌道開(kāi)出。

引(yǐn)料輥、毛刷(shuā)輥、擠幹輥(gǔn)各自具有(yǒu)獨立的壓(yā)力調整🔞與(yǔ)變🔞頻驅動(dong)㊙️機構，通過(guò)精确調整(zhěng)壓力與速(su)度，可以保(bǎo)證磨損、維(wéi)修後的🌐輥(gun)系😘與生産(chan)線保持同(tóng)步。擠幹🔞輥(gǔn)采用無紡(fang)布層壓布(bù)🌐輥，以提⁉️供(gong)良好的擠(ji)幹和張緊(jǐn)性能，并🔴具(jù)有防擦傷(shāng)和自愈功(gōng)能。清洗油(yóu)箱具有加(jiā)熱系統，可(kě)㊙️以使清洗(xǐ)介質在不(bu)同環境溫(wen)度下使♻️用(yong)并達到zui佳(jiā)塗✊油效果(guo)。電氣系統(tong)采用具有(you)現場總💞線(xiàn)通信功能(neng)的PLC控(kòng)制，通過觸(chu)摸屏人機(jī)界面可以(yǐ)進行參數(shu)設定、故障(zhàng)診斷。

（6）闆料(liào)塗油機

為(wéi)了保證闆(pǎn)料在較高(gao)速度下拉(lā)延成形時(shí)的質量，在(zài)沖壓成形(xing)前對闆料(liào)進行局部(bu)塗抹拉延(yán)油是汽車(chē)廠🌈常用🧡的(de)工🌈藝手段(duàn)，适用于自(zi)動化沖壓(ya)線的塗油(yóu)機。

塗油機(ji)主要用于(yu)闆材拉延(yan)前的塗油(you)工序，由噴(pen)槍單元、供(gòng)😄油及油液(yè)保溫單元(yuán)、噴射供氣(qi)單元、闆料(liao)輸送單元(yuan)、油霧收集(jí)單元、電氣(qi)控制單元(yuán)及機身等(deng)組成。塗油(you)機具有🌈行(hang)走機構，在(zai)不需要塗(tu)油時可以(yi)移動離線(xian)。噴嘴采用(yong)數字化控(kong)制📧，保證闆(pan)料上油膜(mó)位♍置的準(zhun)确和油膜(mó)厚度的均(jun)勻。不管環(huan)境溫度如(ru)何變化，供(gong)油及油液(yè)保溫單元(yuan)均處于等(děng)待噴射狀(zhuàng)态，油液溫(wen)度恒定，保(bǎo)證噴射👄效(xiao)果。

（7）闆料對(duì)中台

為了(le)保證闆料(liào)被準确地(dì)放置在模(mo)具内，在機(ji)器人拾取(qǔ)闆料前需(xu)要對闆料(liao)進行對中(zhong)。常用的對(dui)中台☂️有重(zhong)✌️力對中台(tai)🥵、機械對中(zhōng)台及光學(xué)對中台三(sān)種。

1）重(zhòng)力對中台(tai)

闆料在裝(zhuang)滿滾珠的(de)斜面上依(yi)靠重力自(zì)由滑向一(yi)角進行定(dìng)💞位，台上具(ju)有闆料到(dao)位檢測及(ji)雙料檢測(ce)。重力對中(zhong)台适🈲用于(yu)機器人直(zhí)接放置闆(pǎn)料，不适用(yong)于具有清(qing)洗機、塗油(you)機的自動(dòng)線。

2）機(ji)械對中台(tái)

闆料依靠(kào)磁性皮袋(dài)移動至擋(dǎng)塊，再由另(ling)外三側的(de)氣缸驅動(dòng)打料器向(xiang)中心推，從(cóng)而實現精(jīng)确定位。所(suǒ)✂️有打料器(qì)的位置可(kě)示教編程(cheng)，對中台具(jù)有闆料到(dào)位檢測🐪及(ji)雙料檢測(cè)。機械對中(zhōng)台能夠✊滿(man)足各種異(yì)性料的高(gāo)速對中。另(lìng)外，可采用(yong)雙中心設(she)計，以滿足(zu)同時處理(lǐ)一😍模兩件(jian)或雙模雙(shuang)件的要求(qiu)。台上具有(you)🍉闆料到位(wei)檢測🥰及雙(shuāng)料檢測。

3）光學對(dui)中台

這是(shi)近幾年發(fa)展的技術(shù)，其原理是(shi)利用拍照(zhao)獲得的闆(pan)料位置圖(tú)像經視頻(pín)處理軟件(jiàn)後自動調(diào)整機器人(ren)的軌🏃迹，從(cong)而既滿足(zu)zui終将闆料(liào)精确置入(rù)模具内的(de)要求，又避(bì)免了機械(xiè)對中🌈台的(de)複雜機構(gou)。光學對中(zhong)台本質上(shàng)是一個具(ju)有闆料到(dào)位檢測及(ji)雙料檢測(cè)的磁性皮(pí)帶機，相比(bi)機械對中(zhong)台，光學對(dui)中台能夠(gòu)顯著降低(dī)成本。

（8）機器(qi)人七軸與(yǔ)端拾器

标準六(liu)軸機器人(ren)用于沖壓(ya)生産能夠(gou)達到8件/min的(de)生産節拍(pāi)，為了進一(yī)步提高生(sheng)産率，近年(nian)來機器人(rén)✌️制造廠㊙️家(jiā)☁️與系統集(ji)成商紛紛(fēn)研發附加(jia)七軸。采用(yòng)七軸後，機(ji)器人沖壓(ya)自動化生(shēng)産線的生(shēng)産節拍㊙️可(kě)以進一步(bù)提高到12件/min，使得機器(qi)人自動化(huà)沖壓線的(de)生産率能(neng)夠與昂貴(gui)的專用機(ji)👅械🤩手高速(sù)線一較高(gao)下。

（9）線尾碼(ma)垛系統

自動化(huà)沖壓線的(de)生産節拍(pai)能夠超過(guò)10件/min，這時線(xian)尾碼垛工(gōng)位的負荷(hé)就超過勞(láo)動極限，為(wéi)了适應這(zhè)種㊙️高節奏(zou)的産出，需(xū)要先對沖(chong)壓件成品(pǐn)進行分🆚流(liú)，然後由🏃🏻人(ren)工或機器(qì)人将其碼(ma)入料架，zui後(hòu)由鏟車将(jiāng)料架運走(zou)。

自動(dòng)化沖壓生(sheng)産線