一、多機連線機械(xiè)手

分為多機滑塊(kuai)同步模式及滑塊(kuai)自由模式，一般适(shi)用♉于🧡産量要求較(jiao)大且品類衆多的(de)小型沖壓件。

二、多(duō)機連線機器人

一(yi)般适用于外觀和(he)成形性要求較高(gao)的大型沖壓件（汽(qì)車零部⭐件等）。

三、機(jī)器人沖壓自動化(hua)生産線的一般構(gou)成

典型的機器人(rén)沖壓自動化生産(chǎn)線包含以下部分(fen)：機器人、電控系統(tong)、拆垛裝置、過渡皮(pí)帶、闆料清洗機、闆(pǎn)料塗油機、對中台(tái)、線尾碼垛系統、安(ān)全防護系統及機(jī)器人端拾器。具體(ti)布置方式可以根(gēn)據生産車間的面(miàn)積進行調整，如拆(chāi)垛車的開出方式(shi)既可以📐與沖壓線(xiàn)平行也可以與❤️沖(chong)壓線垂直。

1. 沖(chong)壓機器人

沖(chong)壓生産用機器人(ren)除了要求負載大(da)、運行軌迹精确及(ji)性能穩定可靠等(deng)搬運機器人所共(gong)有的特性，還要😍滿(mǎn)足頻繁起/制(zhi)動、作業範圍大、工(gōng)件尺寸及回轉面(miàn)積大等特點。各個(ge)生産廠家的沖壓(yā)機器人都在普通(tōng)搬運機器人的基(ji)礎上⛹🏻‍♀️加大了電動(dòng)機功率及減速機(jī)規格，加長了✨手臂(bì)，并廣泛采用棚架(jià)式安裝結構。

2. 機器人沖壓自動(dòng)化線控制系統

機器人沖壓自(zì)動化系統需要集(ji)成壓力機、機器人(ren)💚、拆垛🏃‍♀️機、清洗機、塗(tu)油機、對中台、雙料(liao)檢測裝置、視覺識(shí)别系統、各種皮帶(dài)🐇、同步🔆控制系統、安(ān)全防護系統及大(dà)屏幕顯示🧡，并具有(yǒu)無縫集⚽成進工廠(chǎng)MES系統的能力(li)。為了把如此多的(de)智能控制系統有(you)效集成🏃‍♀️，一般采用(yong)以太網與工業現(xian)場總線二級網絡(luo)系統🔞，其中🌈現場總(zong)線系統🈲可能同時(shí)搭載安全總線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前(qián)常見的拆垛系統(tong)有三種，分别是專(zhuan)用拆垛機/機(ji)器人+拆垛小(xiǎo)車/桁架式機(jī)械手+拆垛小(xiao)車。

（1）專用(yong)拆垛機

其結構特(te)點是垛料放置在(zai)可移動液壓升降(jiang)台車上；垛料高♋度(dù)依靠與光電傳感(gan)器與液壓系統控(kong)制，保持恒定；磁力(li)分張器依🌂靠氣動(dong)或電動驅動自動(dòng)貼近垛料；采用🧑🏽‍🤝‍🧑🏻氣(qì)缸驅動、矩陣布置(zhi)的💞真空吸盤組進(jin)行拆垛㊙️，真空吸盤(pán)組垂直運動；拆成(chéng)單📞張的闆料采用(yòng)磁性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結(jie)構特點是垛料放(fàng)置在可移動的拆(chāi)垛小車上；垛料高(gao)度不控制，拆垛時(shi)依靠計算的闆料(liao)厚度自動調㊙️整機(jī)器人吸料高度；磁(cí)力分張器支架安(ān)裝在拆垛小車上(shàng)，支🔴架可平移并具(ju)有多個可自由旋(xuan)轉的調整關🛀🏻節，更(geng)換垛料時人工将(jiāng)磁力分張器靠在(zài)垛料周邊；拆垛用(yòng)真空吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感器安(ān)裝在機器🥵人端拾(shí)器上；拆成單張的(de)闆料由🔴機器人放(fang)置在可伸縮🌐過渡(du)皮帶上進行傳輸(shu)。

（3）桁架式(shi)機械手+拆垛(duo)小車

其結構特點(dian)是垛料放置在可(ke)移動的拆垛小車(chē)上；垛料高度不控(kòng)制，拆垛時依靠計(jì)算的闆料厚度自(zì)動調整機🔞械手吸(xī)料高度；磁力分張(zhāng)器支架安裝在拆(chāi)垛小車上，支架可(kě)平移并具有多個(gè)可自由旋轉的調(diao)整關節，更換垛料(liao)時人工将磁力分(fèn)張器靠在垛料周(zhou)邊；拆垛用真空吸(xi)盤組及雙料檢測(ce)傳感器安裝在桁(heng)架式機械手端拾(shi)器上；拆成單張的(de)闆料🏃🏻‍♂️由機械手放(fang)置在可伸縮過渡(du)皮帶上進行傳輸(shu)。

（4）可伸縮(suo)皮帶機

可伸縮皮(pi)帶機用于拆垛完(wan)成後單張闆料的(de)傳輸❓，它可以為闆(pǎn)料提供穿過清洗(xi)機所需的移動速(sù)度。皮帶☔機的♉速度(dù)一般為變頻控制(zhi)，以保證與後續清(qing)洗機、塗油機的同(tóng)步。皮帶長度可調(diao)整，以填補不進行(háng)闆料清洗、清洗機(ji)離線時的空間。

（5）闆料清洗(xi)機

可伸縮皮帶機(jī)用于拆垛完成後(hòu)單張闆料的傳輸(shu)，它可♈以為闆料提(tí)供穿過清洗機所(suǒ)需的移動速度。皮(pi)帶♊機的速度一般(bān)🚶為變頻控制，以保(bao)證與後續清洗機(jī)、塗🔆油機的♋同步。皮(pi)帶長度可調整，以(yǐ)填補不進💋行闆料(liao)清❌洗、清洗機離線(xian)時的空間。

随(sui)着客戶對汽車表(biǎo)面質量的要求越(yue)來越高，在沖壓成(cheng)形前對覆蓋件闆(pan)料進行清洗已經(jing)成為汽車🚶‍♀️廠的标(biāo)準工藝。根據産量(liàng)大小，闆料清洗可(kě)以分為📐在線清洗(xǐ)和離線清洗兩種(zhong)工藝：離線清洗适(shi)用于投産初期，單(dan)車型産量較低的(de)企業，一條闆料清(qīng)洗線可以供應2～3條沖壓線(xian)，離線清洗機的規(guī)格一般寬度為2m；在線清洗适用(yong)于批量較大的企(qi)業，為适應轎車整(zheng)體側圍的尺寸，在(zài)線清洗機的規格(ge)一般寬度為4.2m。

清洗機由引料輥(gun)、毛刷輥及擠幹輥(gǔn)組合的輥系，動力(lì)及傳動系統、液壓(ya)調整機構，清洗過(guo)濾系統，集束噴管(guan)🌈組件，油霧收集器(qì)，潤滑系統，行走機(ji)構，以及電氣控制(zhi)👄系統等組成。主要(yào)用于标準闆材、未(wèi)塗層、鍍鋅闆以及(ji)鋁闆等闆料、卷料(liao)的清洗。清洗機具(ju)有自行走機構，在(zài)不需要清洗工序(xù)時，整機可沿地面(mian)軌道開出。

引(yǐn)料輥、毛刷輥、擠幹(gàn)輥各自具有獨立(lì)的壓力調整✌️與變(bian)🌍頻驅動機構，通過(guò)精确調整壓力與(yǔ)速度，可以保證磨(mó)損👨‍❤️‍👨、維修後的輥系(xi)與生産線保持同(tong)步。擠幹🤩輥采用無(wu)紡布層壓布輥，以(yǐ)提供良好的擠幹(gan)和張緊性能，并具(ju)有防擦傷和自愈(yu)🌏功能。清洗油箱具(ju)有⛱️加熱系統，可以(yǐ)使清洗介🎯質在不(bu)同環境溫度下使(shǐ)用并達到zui佳塗油(you)效果。電氣系統采(cǎi)用具有現✌️場總線(xiàn)通信功♋能的PLC控制，通過觸摸屏(píng)人機界面可以進(jin)行參數設定、故障(zhàng)診㊙️斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了保證闆(pan)料在較高速度下(xià)拉延成形時的質(zhi)量✍️，在沖壓成形✨前(qian)對闆料進行局部(bù)塗抹拉延油是汽(qi)車廠常用的工🌏藝(yi)手段，适🤞用于自動(dòng)化沖壓線的塗油(you)機。

塗油機主要用(yòng)于闆材拉延前的(de)塗油工序，由噴槍(qiāng)單⚽元、供油及油液(ye)保溫單元、噴射供(gong)氣單元、闆料輸送(song)單元、油霧收集單(dān)元、電氣控制單元(yuan)及機身等組成。塗(tu)油機具有行走機(ji)構，在不需要塗油(you)時可以移動離線(xiàn)。噴嘴采用數字化(huà)控制，保證闆料上(shang)油膜位置的準确(què)和☁️油膜厚度的均(jun1)勻。不管環境溫度(dù)如何變化，供油及(ji)🔱油液保溫單元均(jun)處于等待噴射狀(zhuang)态，油液溫度恒定(ding)，保🐪證噴射⭕效果。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保證闆料(liao)被準确地放置在(zài)模具内，在機器人(rén)拾取闆料📞前需要(yao)對闆料進行對中(zhong)。常用的對中台有(yǒu)重力對中台、機械(xie)對中台及光學對(duì)中台三種。

1）重(zhòng)力對中台

闆料在(zai)裝滿滾珠的斜面(miàn)上依靠重力自由(you)滑向一角進行定(ding)位，台上具有闆料(liao)到位檢測及雙料(liao)檢測。重力對中台(tai)适💰用于機器人直(zhí)接放置闆料，不适(shi)用👌于具有清洗機(jī)、塗油機的自動🤩線(xiàn)。

2）機械對中台(tái)

闆料依靠磁性皮(pi)袋移動至擋塊，再(zài)由另外三側的氣(qì)缸驅動打料器向(xiang)中心推，從而實現(xian)精确定位。所有打(dǎ)✌️料器的位置可示(shì)教編程，對中台具(jù)有闆料到位檢測(ce)及雙料檢測。機械(xie)對中台能夠滿足(zú)各種異性料的高(gāo)速對中。另外，可采(cǎi)用雙中心設計，以(yǐ)滿足✊同時處理一(yi)模兩件或雙♻️模雙(shuang)件的要⭐求。台上具(jù)有🐆闆料到位檢測(cè)及雙料檢測。

3）光學對中台

這是(shi)近幾年發展的技(ji)術，其原理是利用(yòng)拍照獲得的闆🈚料(liào)位置💃🏻圖像經視頻(pin)處理軟件後自動(dòng)調整機器人的軌(guǐ)🍓迹，從💔而既㊙️滿足zui終(zhōng)将闆料精确置入(ru)模具⛹🏻‍♀️内的要求，又(yòu)避免了機🤞械對中(zhong)台的複雜機構。光(guāng)學對中台本☀️質上(shàng)是一個具有闆✊料(liào)到位檢測及雙料(liào)💯檢測的磁性皮帶(dai)機，相比機械對中(zhong)台，光學對中台能(néng)夠顯著降低成本(běn)。

（8）機器人(ren)七軸與端拾器

标準六軸機器(qi)人用于沖壓生産(chǎn)能夠達到8件(jiàn)/min的生産節拍(pāi)，為了進一步提高(gao)生産率，近年來機(ji)器人制造㊙️廠家😘與(yu)系統集成商紛紛(fēn)研發附加七軸。采(cǎi)🤩用七🤟軸後，機器人(rén)沖壓自動化生産(chan)線的生産節拍可(kě)以進一步提高到(dào)12件/min，使得(de)機器人自動化沖(chong)壓線的生産率能(néng)夠與昂貴🌈的專🚶用(yong)🈲機械手高速線一(yī)較高下。

（9）線尾碼垛系統

自動化沖壓線(xian)的生産節拍能夠(gòu)超過10件/min，這時線尾碼垛工(gong)位的負荷就超過(guo)勞動極限，為了适(shi)應這種高節奏的(de)産出，需要先對沖(chòng)壓件成品進行分(fèn)流，然🙇‍♀️後由人工或(huò)機器人将其碼入(ru)料架，zui後由鏟車将(jiang)料架運走。

自動化(hua)沖壓生産線