一、多機(ji)連線機(ji)械手

分(fèn)為多機(jī)滑塊同(tóng)步模式(shì)及滑塊(kuai)自由模(mó)式，一般(bān)适用于(yu)産量要(yào)求較大(da)且品類(lei)衆多的(de)小型沖(chong)壓件。

二(er)、多機連(lian)線機器(qì)人

一般(ban)适用于(yu)外觀和(he)成形性(xìng)要求較(jiào)高的大(dà)型沖壓(yā)⁉️件（汽車(che)零部件(jian)等）。

三、機(jī)器人沖(chong)壓自動(dòng)化生産(chan)線的一(yi)般構成(chéng)

典型的(de)機器人(ren)沖壓自(zi)動化生(shēng)産線包(bāo)含以下(xia)部分：機(jī)器人、電(diàn)控系統(tong)、拆垛裝(zhuāng)置、過渡(du)皮帶、闆(pǎn)料清洗(xǐ)機、闆料(liao)塗油機(jī)、對🈲中台(tái)、線尾碼(mǎ)垛系統(tǒng)、安全防(fáng)護系統(tǒng)及機器(qì)人端拾(shí)器。具體(ti)布置方(fang)式可以(yǐ)根據生(shēng)産車☔間(jiān)的面積(ji)進行調(diao)整，如拆(chāi)垛車的(de)開出方(fāng)式既可(kě)以與沖(chong)壓線平(ping)行也可(kě)以與沖(chòng)壓線垂(chui)直。

1. 沖壓機(ji)器人

沖壓(yā)生産用(yòng)機器人(ren)除了要(yao)求負載(zǎi)大、運行(hang)軌迹精(jing)确及性(xing)能穩🎯定(ding)可靠等(deng)搬運機(ji)器人所(suǒ)共有的(de)特性，還(hai)要滿足(zu)頻繁起(qi)/制(zhi)動、作業(yè)範圍大(dà)、工件尺(chi)寸及回(huí)轉面積(jī)大等特(tè)點。各個(ge)生産廠(chang)家的沖(chòng)壓機器(qì)人都在(zai)普通搬(ban)運機器(qì)人的基(ji)礎♍上加(jia)大了電(dian)動機功(gōng)率及減(jian)速機規(gui)格，加長(zhang)了🌈手臂(bì)，并廣泛(fan)采用棚(peng)架式安(an)裝結構(gòu)。

2. 機(jī)器人沖(chong)壓自動(dong)化線控(kong)制系統(tǒng)

機(jī)器人沖(chong)壓自動(dòng)化系統(tǒng)需要集(ji)成壓力(lì)機、機器(qi)人、拆垛(duǒ)機、清洗(xǐ)機、塗油(you)機、對中(zhōng)台、雙料(liao)檢測裝(zhuāng)置、視覺(jiào)識别系(xì)統、各種(zhong)皮帶㊙️、同(tong)步控制(zhì)系統、安(an)全防護(hù)系統及(jí)大屏💞幕(mù)顯示，并(bing)具有🤞無(wú)縫集🆚成(cheng)進工廠(chang)MES系(xì)統的能(neng)力。為了(le)把如此(cǐ)多的智(zhì)能控制(zhi)系統有(you)效🤩集成(chéng)，一般采(cai)用以太(tai)網與工(gōng)業現場(chǎng)總線二(er)級網絡(luo)系統，其(qí)中現場(chǎng)總線系(xi)統🤩可能(neng)同時搭(dā)載安全(quán)總線。

3. 拆垛(duo)系統

目前(qián)常見的(de)拆垛系(xì)統有三(san)種，分别(bié)是專用(yòng)拆垛機(ji)/機(jī)器人+拆垛(duǒ)小車/桁架(jià)式機械(xie)手+拆垛小(xiao)車。

（1）專(zhuān)用拆垛(duo)機

其結(jie)構特點(diǎn)是垛料(liào)放置在(zài)可移動(dong)液壓升(shēng)降台車(che)上；垛料(liào)🌂高度依(yī)靠與光(guang)電傳感(gan)器與液(ye)壓系統(tǒng)控制，保(bao)持恒定(ding)；磁力分(fen)張器依(yi)靠氣動(dong)或電動(dòng)驅動自(zi)動貼近(jìn)垛料；采(cǎi)用氣缸(gāng)驅動、矩(jǔ)陣布置(zhì)的真空(kōng)吸盤組(zǔ)進行拆(chāi)垛，真空(kong)吸盤組(zǔ)垂直運(yun)動；拆成(cheng)單張的(de)闆料采(cai)用磁性(xing)皮帶傳(chuán)輸。

（2）機(ji)器人+拆垛(duo)小車

其(qi)結構特(tè)點是垛(duo)料放置(zhì)在可移(yi)動的拆(chai)垛小車(che)上；垛料(liào)高度不(bú)控制，拆(chai)垛時依(yī)靠計算(suan)的闆料(liào)厚度自(zì)動調整(zhěng)機器人(ren)吸料高(gāo)度🔴；磁力(li)分張器(qì)支架安(an)裝在拆(chāi)垛小車(chē)上，支🌈架(jià)可平移(yí)并具🛀有(you)多個可(ke)自由旋(xuán)轉的調(diao)整關節(jie)，更換垛(duǒ)料時人(ren)工将磁(cí)力分張(zhāng)器靠在(zai)♻️垛料周(zhou)邊；拆垛(duǒ)用真空(kong)吸盤組(zu)及雙料(liào)檢測傳(chuan)感器安(an)裝在機(jī)器人端(duan)拾器上(shang)；拆成單(dān)張的闆(pǎn)料由機(ji)器人放(fang)置在可(kě)伸縮㊙️過(guo)渡皮🏒帶(dài)上進行(hang)⭐傳輸。

（3）桁架式(shì)機械手(shou)+拆(chāi)垛小車(chē)

其結構(gòu)特點是(shi)垛料放(fàng)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duo)料高✏️度(dù)不控制(zhì)，拆垛時(shí)依靠計(jì)算的闆(pǎn)料厚度(du)自💯動調(diào)整機械(xie)手吸料(liào)高度；磁(cí)力分張(zhang)器支架(jià)安裝在(zài)拆垛小(xiǎo)車上，支(zhi)架可平(píng)移并具(jù)有多個(ge)可自由(you)旋轉的(de)調整關(guān)節，更換(huan)垛料時(shi)人工将(jiāng)磁力分(fen)張器靠(kào)在垛料(liào)周邊；拆(chāi)垛用真(zhen)空吸盤(pán)組及雙(shuang)料檢測(cè)傳感器(qì)安裝在(zai)桁架🌈式(shì)機械手(shǒu)端拾器(qi)上；拆成(chéng)單張的(de)闆料由(you)機械手(shou)放置在(zai)可伸縮(suo)過渡皮(pí)帶上進(jìn)行傳輸(shu)。

（4）可伸(shen)縮皮帶(dai)機

可伸(shēn)縮皮帶(dai)機用于(yu)拆垛完(wán)成後單(dān)張闆料(liào)的傳輸(shu)，它可以(yi)為闆料(liao)提供穿(chuan)過清洗(xi)機所需(xū)的移動(dong)速度。皮(pí)帶機的(de)速度一(yī)般♻️為變(bian)👣頻控制(zhi)，以保證(zhèng)與後續(xù)清洗機(ji)、塗油機(jī)的同步(bù)。皮帶長(zhǎng)度可調(diào)整，以填(tian)補不進(jìn)行闆料(liao)清洗、清(qing)洗機離(li)線時的(de)空間。

（5）闆料清(qīng)洗機

可(ke)伸縮皮(pi)帶機用(yòng)于拆垛(duo)完成後(hòu)單張闆(pan)料的傳(chuán)輸，它可(kě)以為㊙️闆(pǎn)料提供(gòng)穿過清(qing)洗機所(suǒ)需的移(yi)動速度(du)♈。皮帶機(ji)的速度(du)一般為(wéi)變♍頻控(kòng)制，以保(bǎo)證與後(hou)續清洗(xǐ)機、塗油(you)機的同(tong)步。皮帶(dài)長度可(kě)調整，以(yǐ)填補不(bú)進行闆(pan)料清洗(xi)、清洗機(ji)離線時(shi)的空間(jiān)。

随(sui)着客戶(hu)對汽車(che)表面質(zhì)量的要(yao)求越來(lái)越高，在(zai)沖🌈壓成(cheng)形前㊙️對(dui)覆蓋件(jiàn)闆料進(jin)行清洗(xǐ)已經成(cheng)為汽車(chē)廠的标(biāo)準工藝(yi)。根據産(chǎn)量💰大小(xiao)，闆料清(qing)洗可以(yi)分為在(zai)線清洗(xǐ)和離👉線(xiàn)清洗兩(liang)種工♍藝(yi)：離線清(qīng)洗适用(yong)于投産(chǎn)初期，單(dan)車型産(chan)量較低(di)的企業(yè)，一條闆(pǎn)料清洗(xǐ)💛線可以(yǐ)供應2～3條沖壓(yā)線，離線(xiàn)清洗機(jī)的規格(gé)一般寬(kuān)度為2m；在線(xiàn)清洗适(shì)用于批(pi)量較大(dà)的企業(yè)，為适應(yīng)轎車整(zhěng)體側圍(wéi)的尺寸(cun)，在線清(qīng)洗機的(de)規格一(yī)般寬度(dù)為4.2m。

清洗機(ji)由引料(liào)輥、毛刷(shua)輥及擠(ji)幹輥組(zu)合的輥(gun)系，動🌍力(li)及🛀傳動(dòng)😍系統、液(ye)壓調整(zheng)機構，清(qing)洗過濾(lü)系統，集(ji)束🏃噴管(guan)組件🐅，油(you)霧收集(jí)器，潤滑(hua)系統，行(háng)走機構(gou)，以及電(dian)氣控制(zhi)系統等(deng)組成。主(zhǔ)要用于(yu)标準闆(pan)材、未塗(tu)層、鍍鋅(xīn)闆以及(ji)鋁闆等(deng)闆👨‍❤️‍👨料、卷(juan)料的清(qing)洗。清洗(xi)機具有(yǒu)自行走(zǒu)機構，在(zai)不需要(yào)清洗工(gong)序時，整(zheng)機可沿(yán)地面軌(gui)🚶‍♀️道開出(chu)。

引(yin)料輥、毛(mao)刷輥、擠(jǐ)幹輥各(gè)自具有(you)獨立的(de)壓力調(diao)整與變(bian)頻驅動(dòng)🔱機構，通(tōng)過精确(que)調整壓(yā)力與速(sù)度，可以(yi)保證磨(mo)損、維修(xiu)後的輥(gun)系與生(sheng)産線保(bǎo)持同步(bu)。擠幹✊輥(gun)采用無(wu)紡布層(céng)壓布輥(gun)，以提供(gong)良好❓的(de)擠幹和(he)張緊性(xìng)能，并具(ju)有防擦(ca)傷和自(zi)愈功能(néng)。清洗油(you)箱具有(yǒu)加熱系(xi)統，可🐉以(yi)使清洗(xi)介質在(zài)不同環(huan)境溫度(du)下使用(yòng)并達到(dao)zui佳塗油(you)效果。電(dian)氣系統(tǒng)采用具(ju)有現場(chang)總線通(tong)信功能(neng)的PLC控制，通(tōng)過觸摸(mō)屏人機(jī)界面可(kě)以進行(háng)參數設(she)定、故障(zhàng)診斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為(wei)了保證(zhèng)闆料在(zai)較高速(sù)度下拉(lā)延成形(xíng)時的質(zhì)量，在沖(chòng)🥰壓成形(xíng)前對闆(pan)料進行(háng)局部塗(tu)抹拉延(yán)油是汽(qi)🌈車廠常(cháng)用⚽的工(gōng)藝手🏃‍♂️段(duàn)，适用于(yu)自動化(hua)沖壓線(xian)的塗油(you)機。

塗油(yóu)機主要(yao)用于闆(pǎn)材拉延(yán)前的塗(tu)油工序(xù)，由噴槍(qiang)單元、供(gong)🌍油及油(you)液保溫(wen)單元、噴(pēn)射供氣(qì)單元、闆(pan)料輸💛送(sòng)單元、油(yóu)霧收集(ji)單元、電(diàn)氣控制(zhì)單元及(jí)機身等(děng)組成。塗(tu)油機具(ju)有行走(zou)機構，在(zai)不需要(yao)塗油時(shi)可以移(yí)動離線(xian)。噴嘴采(cǎi)用數字(zi)化控制(zhi)，保證闆(pan)料上油(you)膜位置(zhi)的準确(què)和油膜(mo)厚度的(de)均勻。不(bu)管環📧境(jing)溫度如(ru)何變化(hua)，供油及(jí)油液保(bǎo)溫單元(yuán)均處于(yu)等待噴(pen)射狀态(tài)，油液溫(wēn)度恒定(dìng)，保證噴(pen)射效果(guǒ)。

（7）闆料(liao)對中台(tái)

為了保(bao)證闆料(liao)被準确(què)地放置(zhi)在模具(ju)内，在機(ji)器人拾(shi)取闆料(liào)前需要(yao)對闆料(liao)進行對(dui)中。常用(yong)的對中(zhong)台有重(zhong)力對👄中(zhōng)台🈲、機械(xie)對中☂️台(tái)及光學(xué)對中台(tái)三種。

1）重力(lì)對中台(tái)

闆料在(zai)裝滿滾(gun)珠的斜(xié)面上依(yi)靠重力(lì)自由滑(huá)向一角(jiao)進🚶‍♀️行定(ding)位，台上(shàng)具有闆(pǎn)料到位(wei)檢測及(jí)雙料檢(jian)測。重力(li)對中台(tai)适用于(yú)🐇機器人(ren)直接放(fàng)置闆料(liào)，不适用(yòng)❓于具有(you)清洗機(jī)、塗油機(jī)的自動(dòng)💋線。

2）機械對(dui)中台

闆(pǎn)料依靠(kào)磁性皮(pi)袋移動(dòng)至擋塊(kuai)，再由另(lìng)外三側(cè)的氣缸(gāng)驅🧑🏾‍🤝‍🧑🏼動打(dǎ)料器向(xiàng)中心推(tui)，從而實(shi)現精确(que)定位。所(suǒ)有打料(liao)器的位(wèi)置可示(shi)教編程(cheng)，對中台(tai)具有闆(pǎn)料到位(wèi)檢測♍及(jí)雙料檢(jian)測。機械(xiè)對中台(tai)能夠滿(mǎn)足各種(zhǒng)異性料(liào)的高速(sù)對中。另(ling)外，可采(cai)用雙中(zhōng)心設計(ji)，以滿足(zu)同時處(chu)理一模(mo)兩件或(huo)雙模雙(shuāng)件的要(yao)求。台上(shang)具有闆(pǎn)料到位(wei)檢測及(jí)雙料檢(jian)測。

3）光學對(duì)中台

這(zhe)是近幾(ji)年發展(zhan)的技術(shù)，其原理(lǐ)是利用(yong)拍照獲(huo)得😄的闆(pan)料位置(zhi)圖像經(jīng)視頻處(chu)理軟件(jiàn)後自動(dong)調整機(jī)器人的(de)軌迹，從(cong)而既滿(mǎn)足zui終将(jiang)闆料精(jing)确置入(rù)模具内(nei)的要求(qiu)，又避⭐免(miǎn)了機🏃‍♀️械(xie)對中台(tái)的複雜(za)機構。光(guāng)學對中(zhong)台本質(zhi)上是一(yī)個具有(you)闆料到(dào)位檢🏃測(ce)及雙料(liao)檢測的(de)磁性皮(pí)帶機，相(xiàng)比機械(xie)對中台(tai)，光學對(duì)中台能(néng)夠顯著(zhe)降低成(chéng)本。

（8）機(jī)器人七(qi)軸與端(duan)拾器

标準(zhǔn)六軸機(jī)器人用(yòng)于沖壓(yā)生産能(néng)夠達到(dào)8件(jiàn)/min的(de)生産節(jie)拍，為了(le)進一步(bu)提高生(shēng)産率，近(jìn)年來機(jī)器☔人🛀制(zhì)造❗廠家(jiā)與系統(tǒng)集成商(shang)紛紛研(yan)發附加(jia)七軸。采(cai)用七軸(zhóu)後，機器(qi)人沖壓(yā)自💋動化(huà)生産線(xiàn)的生産(chǎn)節拍可(kě)以進一(yī)步提高(gāo)到12件/min，使得機(ji)器人自(zi)動化沖(chòng)壓線的(de)生産率(lǜ)能夠與(yu)昂貴的(de)專用機(ji)械手高(gao)速線一(yī)較高下(xia)。

（9）線尾(wěi)碼垛系(xì)統

自動化(hua)沖壓線(xian)的生産(chan)節拍能(néng)夠超過(guò)10件(jian)/min，這(zhè)時線尾(wěi)碼垛工(gōng)位的負(fu)荷就超(chao)過勞動(dòng)極限，為(wéi)了适應(ying)這種高(gāo)節奏的(de)産出，需(xū)要先對(duì)沖壓件(jiàn)成品進(jìn)行分流(liu)，然後由(you)人工♌或(huo)機器人(ren)将其碼(mǎ)入料架(jià)，zui後由鏟(chan)車将料(liào)架運走(zǒu)。

自(zì)動化沖(chòng)壓生産(chan)線