一、多機連線機械(xie)手

分為多機滑塊(kuài)同步模式及滑塊(kuai)自由模式，一般适(shi)用于💘産量要求較(jiào)大且品類衆多的(de)小型沖壓件。

二、多(duō)機連線機器人

一(yī)般适用于外觀和(hé)成形性要求較高(gāo)的大型沖壓件（汽(qi)車零部件等）。

三、機(ji)器人沖壓自動化(hua)生産線的一般構(gòu)成

典型的機器人(rén)沖壓自動化生産(chan)線包含以下部分(fen)：機器人、電👈控💁系統(tǒng)、拆垛裝置、過渡皮(pí)帶、闆料清洗機、闆(pǎn)料塗油機、對中台(tai)🥵、線尾碼垛系統、安(an)全防護系統及機(jī)器人端拾器。具體(ti)布置方式可以根(gen)據生産車📱間的面(mian)積進行調整，如拆(chai)垛車的開出方式(shì)既可以㊙️與沖壓線(xiàn)平行也可以與沖(chòng)壓線垂直。

1. 沖(chong)壓機器人

沖(chong)壓生産用機器人(rén)除了要求負載大(da)、運行軌迹精确及(jí)🈲性能穩定可靠等(děng)搬運機器人所共(gòng)有的特性，還要💔滿(mǎn)足🐆頻繁起/制(zhi)動、作業範圍大、工(gong)件尺寸及回轉面(miàn)積大等特點。各個(gè)生産廠家的沖壓(ya)機器人都在普通(tōng)搬運機器人的基(ji)🐪礎上加大了電動(dòng)機功率及減速機(ji)規格，加長了手臂(bi)，并廣泛采🔞用棚架(jià)式安裝結構。

2. 機器人沖壓自動(dòng)化線控制系統

機器人沖壓自(zì)動化系統需要集(jí)成壓力機、機器人(rén)、拆垛機、清洗機、塗(tú)油機、對中台、雙料(liào)檢測裝置、視覺識(shi)别系統🌈、各種皮帶(dài)、同步控制系統、安(ān)全防護系統🈲及大(dà)屏幕顯示♌，并具有(you)無縫集成進工廠(chang)MES系統的能力(lì)。為了把如此多的(de)智能控制系統有(you)效💁集成，一般采用(yòng)以太網與工業現(xiàn)場總線二級網絡(luo)☎️系統，其中現場總(zong)線系統可能同時(shi)搭載安全總線。

3. 拆(chai)垛系統

目前(qián)常見的拆垛系統(tong)有三種，分别是專(zhuān)用拆垛機/機(ji)器人+拆垛小(xiǎo)車/桁架式機(ji)械手+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專用(yong)拆垛機

其結構特(tè)點是垛料放置在(zai)可移動液壓升降(jiàng)台車上；垛♈料📱高🔅度(du)依靠與光電傳感(gǎn)器與液壓系統控(kong)制，保持恒定；磁力(li)分張器依靠氣動(dong)或電動驅動自動(dong)貼近垛料；采用氣(qì)缸驅動、矩陣布置(zhi)的真空吸盤組進(jìn)行拆垛，真空吸盤(pan)組垂直運動；拆成(chéng)單張的闆料采用(yong)磁性皮🚶‍♀️帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結(jié)構特點是垛料放(fàng)置在可移動的拆(chai)垛小車上；垛料高(gāo)度不控制，拆垛時(shí)依靠計算的闆料(liao)厚度自🍉動調整機(ji)器人吸料💘高度🌐；磁(ci)力分張器支架安(ān)裝在拆垛小車上(shàng)，支架可平移并具(ju)有多個可自由旋(xuan)轉的調整關節，更(geng)換垛🌈料時人工将(jiāng)磁力分張器靠在(zài)⛹🏻‍♀️垛料周邊；拆🈲垛用(yòng)真空吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感器♊安(an)裝在機器人端拾(shi)器上；拆成單張的(de)闆料由🥵機器人放(fang)置在可伸縮㊙️過渡(du)皮帶上進行傳輸(shu)。

（3）桁架式(shì)機械手+拆垛(duǒ)小車

其結構特點(dian)是垛料放置在可(ke)移動的拆垛小車(chē)上♈；垛料高度不控(kòng)制，拆垛時依靠計(ji)算的闆料厚度自(zi)動調整機械手吸(xi)料🌐高度；磁力分張(zhang)器支架安裝在🈲拆(chāi)垛小車上，支🔴架可(ke)平移并具⭕有多個(ge)可自由旋轉🙇🏻的調(diao)整關節，更換垛料(liào)時人工将磁力分(fèn)㊙️張器靠在🥵垛料周(zhōu)邊；拆垛用真空吸(xi)🔴盤組及雙料檢測(ce)傳感器♉安裝在桁(héng)架式📧機械手端拾(shí)器上；拆成單張的(de)闆料由機械手放(fàng)置在可伸縮過渡(dù)皮帶上進行傳輸(shu)。

（4）可伸縮(suō)皮帶機

可伸縮皮(pi)帶機用于拆垛完(wán)成後單張闆料的(de)傳輸🌂，它㊙️可以為🏃‍♀️闆(pǎn)料提供穿過清洗(xǐ)機所需的移動速(su)度。皮帶機的速度(dù)一般📱為變頻控制(zhì)，以保證與後續清(qing)♍洗機、塗油機的同(tóng)步。皮帶長度可調(diào)整，以填補不進行(háng)闆料清洗、清洗機(ji)💯離線時的空間。

（5）闆料清洗(xi)機

可伸縮皮帶機(ji)用于拆垛完成後(hòu)單張闆料的傳輸(shu)，它可以為闆料提(ti)供穿過清洗機所(suo)需的移動速度。皮(pí)帶機的速度一般(bān)為變🈚頻控制，以保(bao)證與後續清洗機(jī)、塗油機的同步。皮(pi)帶長度可調整🔆，以(yǐ)填補不進行闆料(liào)清洗、清洗機離線(xian)時的空間。

随(sui)着客戶對汽車表(biao)面質量的要求越(yue)來越高，在沖壓成(cheng)形🚶‍♀️前對覆蓋件闆(pǎn)料進行清洗已經(jīng)成為汽車廠的标(biao)準工藝。根據産量(liàng)大小，闆料清洗可(kě)以分為在線清洗(xǐ)和離📱線清洗兩種(zhong)工藝：離線清洗适(shì)用于投産初期，單(dān)車型産量較低的(de)企業，一條闆料清(qing)洗線可以供應2～3條沖壓線(xiàn)，離線清洗機的規(guī)格一般寬度為2m；在線清洗适用(yòng)于批量較大的企(qi)業，為适應轎車整(zheng)體🐪側圍的尺寸，在(zai)線清洗機的規格(ge)一般寬度為4.2m。

清洗機由引料輥(gun)、毛刷輥及擠幹輥(gun)組合的輥系，動力(li)及🏃🏻傳♻️動系統、液壓(ya)調整機構，清洗過(guò)濾系統，集束噴管(guǎn)組件，油霧收集器(qi)，潤滑系統，行走機(jī)構，以及電氣控制(zhì)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻系統等組成。主💛要(yào)用于标準闆材、未(wèi)塗層、鍍鋅闆以及(jí)鋁闆等闆料、卷料(liào)的清洗。清洗機具(ju)有自行走機構，在(zai)不需要清洗工序(xù)時，整機可沿地面(miàn)軌♋道開出。

引(yin)料輥、毛刷輥、擠幹(gan)輥各自具有獨立(li)的壓力調整♌與變(bian)頻驅動機構，通過(guò)精确調整壓力與(yǔ)速度，可以🙇‍♀️保證磨(mo)損‼️、維修🤞後的輥系(xì)與生産線保持同(tong)步。擠幹輥采用無(wú)紡布層壓布輥，以(yǐ)提供良好的擠幹(gan)和張🔴緊性能，并具(jù)有防擦傷和自愈(yu)功能。清洗油箱具(ju)有🎯加熱系統，可✌️以(yi)使清洗介質在不(bú)同環境溫度下使(shǐ)🙇🏻用并達到zui佳塗油(you)效果。電氣系統采(cǎi)用具有現🔞場總💚線(xiàn)通信功💔能的PLC控制，通過觸摸屏(píng)人機界面可以進(jin)行參數設定、故障(zhàng)診斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了保證闆(pan)料在較高速度下(xia)拉延成形時的質(zhì)量，在沖壓成形前(qian)對闆料進行局部(bù)塗抹拉延油是汽(qi)📞車廠常用的工藝(yi)手段，适用于自動(dong)化沖壓線的塗♈油(yóu)機。

塗油機主要用(yong)于闆材拉延前的(de)塗油工序，由噴槍(qiang)單元、供油🌈及油液(ye)保溫單元、噴射供(gòng)氣單元、闆料輸送(sòng)單元、油霧收集單(dān)元、電氣控制單元(yuán)及機身等組成。塗(tu)油機具有行走機(ji)構，在不需要塗油(yóu)時可以移動離線(xian)。噴✔️嘴采用數☀️字化(hua)控制🧑🏽‍🤝‍🧑🏻，保證闆料上(shang)油膜位置的準确(que)和油膜厚度的均(jun1)勻。不管環✌️境溫度(dù)如何🈲變化，供油及(jí)油液保溫單元均(jun1)🐆處于等待噴射🤩狀(zhuàng)态，油液溫度恒定(dìng)，保證噴射效果。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保證闆料(liao)被準确地放置在(zài)模具内，在機器人(rén)拾🌈取🧑🏾‍🤝‍🧑🏼闆料前需要(yào)對闆料進行對中(zhong)。常用的對中台有(you)重力對中台、機械(xiè)對中台及光學對(duì)中台三種。

1）重(zhòng)力對中台

闆料在(zai)裝滿滾珠的斜面(miàn)上依靠重力自由(yóu)滑向一角進🏃🏻行定(dìng)位，台上具有闆料(liao)到位檢測及雙料(liào)檢測。重力對中台(tai)适用于機器人直(zhi)接放置闆料，不适(shi)用📧于具有清洗機(ji)👈、塗油機的自動線(xian)。

2）機械對中台(tai)

闆料依靠磁性皮(pi)袋移動至擋塊，再(zai)由另外三側的🐅氣(qì)缸驅動打料器向(xiàng)中心推，從而實現(xian)精确定位。所🔅有打(da)料器的位置可示(shì)教🔆編程，對中台具(jù)有闆料到位檢測(cè)及雙料檢測。機械(xie)對中台能夠滿足(zu)各種異❄️性料的高(gāo)🏃‍♂️速對中。另外，可采(cǎi)用🥵雙中心設計，以(yǐ)滿足♌同時處理一(yi)模兩件或雙🏃模雙(shuang)件的要求。台上具(jù)有闆料到位檢測(ce)🔴及雙料檢測。

3）光學對中台

這是(shì)近幾年發展的技(jì)術，其原理是利用(yong)拍照獲得的闆料(liao)位置圖像經視頻(pin)處理軟件後自動(dòng)調整機器人💃🏻的軌(gui)迹，從🏃🏻‍♂️而既滿足zui終(zhong)将闆料精确置入(ru)模具📱内的要求，又(you)避免了機械對中(zhōng)台的複雜機構。光(guāng)學對中台本質上(shàng)是一個具有闆料(liao)到位檢測及雙料(liào)檢測的磁性皮帶(dai)機，相比機械對中(zhōng)台，光學對中台🔴能(néng)夠顯著降低成本(ben)。

（8）機器人(ren)七軸與端拾器

标準六軸機器(qi)人用于沖壓生産(chan)能夠達到8件(jiàn)/min的生産節拍(pāi)，為了進一步提高(gao)生産率，近年來機(ji)器人制造廠家🐕與(yu)系統集成商紛紛(fen)研發附加七軸。采(cai)用七軸後，機器人(ren)沖壓自動化生産(chan)線的生産節拍可(ke)以進一步提高到(dào)12件/min，使得(de)機器人自動化沖(chong)壓線的生産率能(néng)夠與昂貴的專用(yòng)♉機械手高速線一(yi)較高下。

（9）線尾碼垛系統

自動化沖壓線(xian)的生産節拍能夠(gou)超過10件/min，這時線尾碼垛工(gong)位的負荷就超過(guò)勞動極限，為了适(shì)💃🏻應這種高節奏的(de)産出，需要先對沖(chòng)壓件成品進行分(fèn)🈲流，然後由人工㊙️或(huò)機器人将其碼入(ru)料架，zui後由⁉️鏟車将(jiang)料架運走。

自動化(huà)沖壓生産線