一、多機連(lián)線機械手(shǒu)

分為多機(jī)滑塊同步(bù)模式及滑(hua)塊自由模(mó)式，一般适(shì)用于産量(liang)要求較大(da)且品類衆(zhong)多的小型(xíng)沖壓件。

二(èr)、多機連線(xian)機器人

一(yi)般适用于(yú)外觀和成(chéng)形性要求(qiu)較高的大(dà)型沖壓件(jiàn)（汽⛱️車零部(bu)件等）。

三、機(jī)器人沖壓(yā)自動化生(shēng)産線的一(yi)般構成

典(diǎn)型的機器(qi)人沖壓自(zì)動化生産(chan)線包含以(yi)下部分：機(ji)器🚩人、電控(kong)系統、拆垛(duo)裝置、過渡(du)皮帶、闆料(liào)清洗機、闆(pan)料塗油機(ji)、對中台、線(xiàn)尾碼垛系(xì)統、安全防(fáng)護系統及(ji)機器人端(duan)拾器。具體(ti)布置方式(shì)可以根據(jù)生産車間(jiān)的面積進(jìn)行調整，如(rú)拆垛車的(de)開出方式(shì)既可以🔞與(yu)沖壓線平(ping)行也可以(yi)與🚶‍♀️沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓機器(qì)人

沖(chong)壓生産用(yòng)機器人除(chu)了要求負(fu)載大、運行(háng)軌迹精确(que)及性能🌈穩(wen)定可靠等(děng)搬運機器(qi)人所共有(you)的特性♊，還(hái)要滿足🌐頻(pín)繁起/制動、作業(yè)範圍大、工(gōng)件尺寸及(ji)回轉面積(jī)大等特點(dian)♊。各個生産(chan)廠家的沖(chòng)壓機器人(ren)都在普通(tōng)搬運機器(qì)人的基礎(chǔ)上加大了(le)電動機功(gōng)率及減速(sù)機規格，加(jiā)長了手臂(bi)，并廣泛采(cǎi)用棚架式(shi)㊙️安裝結構(gou)。

2. 機器(qi)人沖壓自(zì)動化線控(kòng)制系統

機器人(rén)沖壓自動(dòng)化系統需(xū)要集成壓(ya)力機、機器(qi)人、拆垛機(jī)、清洗機、塗(tu)油機、對中(zhōng)台、雙料檢(jian)測裝置、視(shi)覺識别系(xì)統、各種皮(pí)帶、同步👄控(kong)制系統、安(ān)全防護系(xi)統及大屏(píng)幕顯示❗，并(bìng)具有無縫(féng)集成進工(gong)廠MES系(xì)統的能力(li)。為了把如(ru)此多的智(zhi)能控制系(xì)統有效集(jí)☂️成，一般💚采(cǎi)用以太網(wǎng)與工業現(xian)場總線二(èr)級網絡系(xì)統，其中現(xiàn)場總線系(xì)統可能同(tong)時搭載安(an)全總線。

3. 拆垛系(xì)統

目(mu)前常見的(de)拆垛系統(tǒng)有三種，分(fèn)别是專用(yong)拆垛機/機器人(rén)+拆垛(duǒ)小車/桁架式機(ji)械手+拆垛小車(chē)。

（1）專用拆垛(duǒ)機

其結構(gòu)特點是垛(duǒ)料放置在(zài)可移動液(ye)壓升降台(tái)車上；垛料(liao)💘高度依靠(kào)與光電傳(chuan)感器與液(ye)壓系統控(kong)制，保持恒(heng)定；磁力分(fèn)張器依靠(kao)氣動或電(diàn)動驅動自(zi)動☁️貼近垛(duǒ)料；采用氣(qi)缸驅動、矩(jǔ)陣布置的(de)真空吸盤(pan)組進行拆(chai)垛，真空吸(xi)盤組垂直(zhi)運動；拆成(cheng)單張的闆(pǎn)料采用磁(ci)性皮帶傳(chuán)輸。

（2）機器人(rén)+拆垛(duo)小車

其結(jie)構特點是(shi)垛料放置(zhi)在可移動(dòng)的拆垛小(xiao)車上；垛料(liào)高度不✔️控(kòng)制，拆垛時(shí)依靠計算(suàn)的闆料厚(hòu)度自動調(diao)整機器人(rén)吸料高度(dù)；磁力分張(zhang)器支架安(an)裝在拆垛(duo)小車上，支(zhi)架可平移(yi)并具有多(duo)個可自由(you)旋轉㊙️的調(diào)整關💁節，更(gèng)換垛料時(shi)人工♻️将磁(cí)力分☀️張器(qì)靠在垛料(liao)周邊；拆🔞垛(duo)用真空吸(xī)盤組及雙(shuāng)料檢測傳(chuan)感器安裝(zhuang)在機器人(ren)端拾器上(shàng)；拆成單張(zhāng)的闆料由(you)機器人放(fang)置在可伸(shēn)縮過渡皮(pí)帶上進行(hang)傳輸。

（3）桁架(jià)式機械手(shǒu)+拆垛(duo)小車

其結(jie)構特點是(shi)垛料放置(zhi)在可移動(dong)的拆垛小(xiǎo)車上；垛料(liao)高度不📐控(kong)制，拆垛時(shí)依靠計算(suàn)的闆料厚(hou)度自✔️動調(diao)👉整機械手(shǒu)吸料✍️高度(du)；磁力分張(zhāng)器支架安(an)裝在拆垛(duo)小車上，支(zhī)架可平移(yi)并具有多(duo)個可自由(yóu)旋轉的調(diao)整關節，更(gèng)換垛料時(shí)人工将磁(ci)力分🔞張器(qì)靠在垛料(liao)周邊；拆🈲垛(duǒ)用真空吸(xī)盤組及雙(shuāng)料👌檢測傳(chuán)感器安裝(zhuāng)在桁架式(shi)機械手端(duān)拾器上；拆(chai)成單張的(de)♋闆料由機(jī)械手🔱放置(zhi)在可伸縮(suo)過渡皮帶(dai)上進行傳(chuan)輸。

（4）可伸縮(suo)皮帶機

可(ke)伸縮皮帶(dài)機用于拆(chai)垛完成後(hou)單張闆料(liao)的傳輸，它(tā)可以為闆(pǎn)🥰料提供穿(chuan)過清洗機(jī)所需的移(yí)動速度。皮(pi)帶機的速(su)度一般為(wei)變頻控制(zhì)，以保證與(yu)後續清洗(xi)機、塗🤟油機(ji)的同步。皮(pí)帶長度可(kě)調整，以填(tian)補不進💃🏻行(háng)闆料清洗(xi)、清洗機離(li)線時的🍓空(kōng)間。

（5）闆料清(qing)洗機

可伸(shen)縮皮帶機(ji)用于拆垛(duǒ)完成後單(dan)張闆料的(de)傳輸，它可(ke)以為闆料(liao)提供穿過(guo)清洗機所(suǒ)需的移動(dong)速度。皮帶(dài)機的速度(dù)一般為變(bian)頻控制，以(yǐ)保證與後(hou)續清洗機(ji)、塗油機的(de)同步。皮🔱帶(dai)長度可調(diao)整，以填補(bǔ)不進👈行闆(pǎn)料清洗、清(qing)洗機離線(xian)時的空間(jiān)。

随着(zhe)客戶對汽(qi)車表面質(zhi)量的要求(qiú)越來越高(gao)，在沖壓成(cheng)形前對覆(fu)蓋件闆料(liào)進行清洗(xi)已經成為(wéi)汽車廠的(de)标準🙇🏻工藝(yi)。根據㊙️産量(liang)🤞大小，闆料(liao)清洗可以(yi)分為在線(xiàn)清洗和離(li)🔅線清洗兩(liang)種工藝：離(li)線清洗适(shi)用于投産(chǎn)初期，單車(chē)型産量較(jiao)低的企業(ye)，一條闆料(liao)清洗✏️線可(kě)以供應2～3條(tiáo)沖壓線，離(li)線清洗機(jī)的規格一(yi)般寬度為(wéi)2m；在線(xiàn)清洗适用(yòng)于批量較(jiao)大的企業(ye)，為适應轎(jiao)車整體側(cè)圍的🌏尺寸(cùn)，在線清洗(xi)機的規格(ge)一般寬度(du)為4.2m。

清(qing)洗機由引(yin)料輥、毛刷(shuā)輥及擠幹(gan)輥組合的(de)輥系，動力(lì)⭐及傳動系(xì)統、液壓調(diào)整機構，清(qīng)洗過濾系(xì)統，集束噴(pēn)管👉組件，油(you)霧🏒收集器(qì)，潤滑系統(tong)，行走機構(gòu)，以及電氣(qi)控制🍓系統(tǒng)等🙇‍♀️組成。主(zhǔ)🔞要用于🚶标(biao)準闆材、未(wèi)塗層、鍍鋅(xin)闆以及鋁(lǚ)闆等闆料(liao)、卷料的清(qīng)洗。清洗機(jī)具有自行(hang)走機構，在(zai)不需要清(qīng)洗工序時(shi)，整機可沿(yan)地面軌道(dào)開出。

引料輥、毛(mao)刷輥、擠幹(gàn)輥各自具(ju)有獨立的(de)壓力調整(zheng)與變頻驅(qū)動機構，通(tōng)過精确調(diào)整壓力與(yǔ)速度，可以(yi)保證磨損(sǔn)、維修🧑🏽‍🤝‍🧑🏻後的(de)輥系🙇‍♀️與生(sheng)産線保持(chi)同步。擠幹(gan)輥采用無(wú)紡布☂️層壓(ya)布輥，以提(ti)供良好🐇的(de)擠幹和張(zhāng)🎯緊性能，并(bing)具有防擦(ca)🎯傷和自愈(yù)功能。清洗(xǐ)油箱具有(you)加熱系統(tǒng)，可以使清(qīng)洗介質在(zai)不同環🎯境(jìng)溫度下使(shi)🚶用并達到(dao)zui佳塗油效(xiào)果。電氣系(xi)統采用具(ju)有現場總(zǒng)線通信功(gong)能的PLC控制，通過(guo)觸摸屏人(rén)機界面可(kě)以進行參(can)數設定、故(gu)障診斷。

（6）闆(pǎn)料塗油機(jī)

為了保證(zheng)闆料在較(jiao)高速度下(xia)拉延成形(xíng)時的質量(liàng)🌍，在沖壓成(cheng)形前對闆(pan)料進行局(jú)部塗抹拉(lā)延油是汽(qì)車廠🌈常用(yong)的工藝手(shǒu)段，适用于(yú)自動化沖(chong)壓線的塗(tu)油機。

塗油(you)機主要用(yong)于闆材拉(lā)延前的塗(tú)油工序，由(you)噴槍單元(yuán)、供🈲油及油(you)液保溫單(dān)元、噴射供(gong)氣單元、闆(pǎn)料輸送單(dan)🙇‍♀️元、油霧收(shōu)集單元、電(dian)氣控制單(dān)元及機身(shēn)等組成。塗(tú)油機具有(yǒu)行走機構(gou)，在不需要(yào)塗油時可(ke)以移動離(li)線。噴嘴采(cǎi)用數字化(hua)控制，保證(zhèng)闆料💔上油(yóu)膜位✍️置的(de)準确和油(you)膜厚度的(de)均勻。不管(guan)環境溫度(du)如何變化(huà)，供油及油(you)液保溫單(dan)元均處于(yú)等待噴射(shè)👣狀态，油液(ye)溫度恒定(ding)，保📞證噴射(shè)效果。

（7）闆料(liào)對中台

為(wei)了保證闆(pǎn)料被準确(que)地放置在(zài)模具内，在(zài)機器人🌏拾(shi)取闆料前(qián)需要對闆(pan)料進行對(duì)中。常用的(de)對中台有(yǒu)重力對中(zhong)台、機械對(dui)中台及光(guāng)學對中台(tái)三種。

1）重力對中(zhōng)台

闆料在(zai)裝滿滾珠(zhū)的斜面上(shang)依靠重力(lì)自由滑向(xiang)一角📧進行(hang)定位，台上(shàng)具有闆料(liào)到位檢測(cè)及雙料檢(jiǎn)測。重力對(duì)中台适用(yòng)于機器人(ren)直接放置(zhì)闆料，不适(shi)用🍓于具有(yǒu)清洗機、塗(tú)油機的自(zì)動線。

2）機械對中(zhong)台

闆料依(yī)靠磁性皮(pi)袋移動至(zhi)擋塊，再由(yóu)另外三側(ce)的⛷️氣缸驅(qū)動打料器(qi)向中心推(tui)，從而實現(xian)精确定位(wei)。所有打料(liào)器的位置(zhi)可💜示教編(bian)程，對中台(tái)具有闆料(liao)到位檢測(ce)及雙料檢(jiǎn)測。機械對(duì)中台能夠(gòu)滿足各種(zhong)異性料的(de)高速對中(zhong)。另外，可采(cǎi)用☎️雙中心(xin)設㊙️計，以滿(mǎn)足🧑🏾‍🤝‍🧑🏼同時處(chu)理一模兩(liǎng)件或雙模(mó)雙件的要(yào)求。台上具(ju)有闆料到(dao)位檢測及(jí)雙料檢測(cè)。

3）光學(xue)對中台

這(zhe)是近幾年(nián)發展的技(ji)術，其原理(li)是利用拍(pai)照獲得🌍的(de)闆料位置(zhì)圖像經視(shi)頻處理軟(ruan)件後自動(dong)調整機器(qì)人的軌迹(ji)，從而既🔞滿(man)足zui終将闆(pǎn)料精确置(zhi)入模具内(nèi)的要求，又(yòu)避免了機(ji)械對中台(tái)的複雜機(ji)構。光學對(dui)中台本質(zhì)上是一🧑🏽‍🤝‍🧑🏻個(gè)具有闆🚶‍♀️料(liao)到位檢測(cè)及雙料檢(jian)測的磁性(xìng)皮帶機，相(xiang)比機械對(duì)中台，光學(xue)對中台能(neng)夠顯著降(jiang)低成本。

（8）機(ji)器人七軸(zhóu)與端拾器(qi)

标準(zhun)六軸機器(qì)人用于沖(chong)壓生産能(néng)夠達到8件/min的生産節(jiē)拍，為了進(jin)一步提高(gāo)生産率，近(jìn)年來機器(qì)人制造廠(chang)❄️家與系統(tong)集成商紛(fēn)紛研發附(fù)加七軸。采(cai)用七軸後(hòu)🙇‍♀️，機器人沖(chong)壓自動化(hua)生産線的(de)生産節拍(pai)☁️可以進一(yī)步提🎯高到(dao)12件/min，使得機(jī)器人自動(dòng)化沖壓線(xiàn)的生産率(lǜ)能夠與昂(ang)貴的💃專用(yòng)機🈲械手高(gāo)速線一較(jiào)高下。

（9）線尾(wei)碼垛系統(tong)

自動(dong)化沖壓線(xian)的生産節(jie)拍能夠超(chāo)過10件(jiàn)/min，這時(shi)線尾碼垛(duǒ)工位的負(fù)荷就超過(guò)勞動極限(xiàn)，為了适應(yīng)這💚種高節(jie)奏的産出(chu)，需要先對(duì)沖壓件成(cheng)品進🏃行分(fèn)流，然後由(you)💁人工或機(jī)器人将其(qí)碼入料架(jia)，zui後由鏟車(chē)将料架運(yùn)走。

自(zi)動化沖壓(yā)生産線