一、多(duō)機連線(xian)機械手(shou)

分為多(duo)機滑塊(kuai)同步模(mó)式及滑(hua)塊自由(you)模式，一(yī)般适🔅用(yòng)于産量(liang)要求較(jiào)大且品(pin)類衆多(duō)的小型(xíng)沖壓件(jian)。

二、多機(ji)連線機(jī)器人

一(yī)般适用(yòng)于外觀(guān)和成形(xing)性要求(qiú)較高的(de)大型沖(chong)壓件（汽(qi)車🥵零部(bu)件等）。

三(san)、機器人(rén)沖壓自(zi)動化生(shēng)産線的(de)一般構(gòu)成

典型(xing)的機器(qì)人沖壓(ya)自動化(huà)生産線(xian)包含以(yi)下部分(fen)：機器✔️人(rén)❄️、電控👅系(xi)統、拆垛(duo)裝置、過(guò)渡皮帶(dài)、闆料清(qing)洗機、闆(pan)料塗油(yóu)機、對中(zhōng)台、線尾(wěi)碼垛系(xì)統、安全(quán)防護系(xi)統🌏及機(jī)器人端(duān)拾器。具(jù)體㊙️布置(zhì)方式可(ke)以根據(jù)生産車(chē)✔️間的面(mian)積進行(hang)調整，如(ru)拆垛車(che)的開出(chū)方式既(ji)可以與(yǔ)沖壓線(xiàn)平行也(ye)可以與(yǔ)沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(yā)機器人(ren)

沖(chòng)壓生産(chǎn)用機器(qi)人除了(le)要求負(fu)載大、運(yùn)行軌迹(ji)精🌈确及(jí)性能穩(wěn)定可靠(kao)等搬運(yun)機器人(rén)所共有(yǒu)的特性(xing)，還要💃滿(man)足頻繁(fán)起/制動、作(zuo)業範圍(wei)大、工件(jiàn)尺寸及(ji)回轉面(miàn)積大等(děng)特點。各(gè)個生産(chǎn)廠家的(de)沖壓機(ji)器人都(dōu)在普通(tōng)搬運機(jī)器人的(de)基礎上(shang)加♉大了(le)電動機(ji)功率及(ji)減速機(ji)規格，加(jia)長了手(shou)臂，并廣(guǎng)📐泛采用(yòng)棚架式(shi)安裝結(jie)構。

2. 機器人(ren)沖壓自(zì)動化線(xiàn)控制系(xì)統

機器人(ren)沖壓自(zi)動化系(xì)統需要(yao)集成壓(yā)力機、機(jī)器人、拆(chai)☁️垛機、清(qing)洗機、塗(tu)油機、對(duì)中台、雙(shuāng)料檢測(ce)裝置、視(shi)覺識别(bié)系統💞、各(ge)種皮帶(dai)、同步控(kong)制系統(tong)、安全防(fang)護系統(tǒng)及大屏(píng)幕顯示(shi)😄，并具有(you)無縫集(ji)成進工(gong)廠MES系統的(de)能力。為(wéi)了把如(ru)此多的(de)智能控(kòng)制系統(tǒng)有效集(jí)✔️成🥰，一般(bān)采用以(yǐ)太網與(yǔ)工業現(xian)場總線(xiàn)二級網(wǎng)絡系統(tong)，其中現(xian)場👌總線(xiàn)系統⛱️可(kě)能同時(shí)搭載安(ān)全總線(xiàn)。

3. 拆(chai)垛系統(tǒng)

目(mu)前常見(jiàn)的拆垛(duo)系統有(yǒu)三種，分(fen)别是專(zhuān)用拆垛(duo)機/機器人(ren)+拆(chai)垛小車(chē)/桁(héng)架式機(ji)械手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆(chai)垛機

其(qi)結構特(te)點是垛(duo)料放置(zhì)在可移(yi)動液壓(yā)升降台(tái)車上；垛(duǒ)料高🔴度(dù)依靠與(yu)光電傳(chuán)感器與(yu)液壓系(xi)統控制(zhi)🐪，保持恒(héng)定；磁力(li)分張器(qì)依靠氣(qi)動或電(diàn)動驅動(dòng)自動貼(tie)近垛料(liao)；采用氣(qì)缸驅🌈動(dòng)、矩陣🈲布(bù)置的真(zhen)空吸盤(pán)組進行(háng)拆垛，真(zhen)空吸盤(pan)組垂直(zhí)運動；拆(chāi)成單張(zhāng)的闆料(liào)✌️采用磁(ci)性皮帶(dai)傳輸。

（2）機器人(ren)+拆(chāi)垛小車(che)

其結構(gou)特點是(shi)垛料放(fàng)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duo)料高度(dù)不控制(zhi)，拆垛時(shi)依靠計(ji)算的闆(pan)料厚度(dù)自動調(diào)整機器(qi)人吸料(liào)高度；磁(ci)力分張(zhāng)器支架(jià)安裝在(zài)拆垛小(xiǎo)車上，支(zhi)架可平(píng)移并具(ju)有多個(ge)可自由(you)旋轉的(de)調整關(guān)節，更換(huan)垛料時(shi)人工🌏将(jiāng)磁力分(fen)張器靠(kào)在💯垛料(liao)周邊；拆(chāi)🛀🏻垛用真(zhēn)空吸🈲盤(pán)組及雙(shuang)料檢測(ce)傳感器(qi)安裝在(zài)機器人(ren)端拾器(qì)上；拆成(chéng)單張的(de)闆料由(yóu)☔機器人(rén)放置在(zai)㊙️可伸縮(suo)過渡皮(pi)帶上進(jin)行傳輸(shu)。

（3）桁架(jià)式機械(xie)手+拆垛小(xiao)車

其結(jie)構特點(dian)是垛料(liao)放置在(zai)可移動(dòng)的拆垛(duo)小車上(shàng)；垛料高(gāo)度不控(kong)制，拆垛(duǒ)時依靠(kào)計算的(de)闆料厚(hòu)度自動(dòng)調整機(ji)⭐械手吸(xī)料高度(dù)🧡；磁力分(fen)張器支(zhi)架安裝(zhuāng)在🛀🏻拆垛(duo)小車上(shang)，支架可(ke)平移并(bing)具有多(duō)個可自(zì)由旋轉(zhuǎn)的調整(zhěng)關節，更(geng)換垛料(liào)時人工(gōng)将磁力(li)分張器(qi)靠在垛(duǒ)料周邊(bian)；拆垛用(yong)真空吸(xi)🚶‍♀️盤組及(jí)雙料檢(jiǎn)測傳感(gǎn)器安裝(zhuāng)在桁架(jià)♍式機械(xie)手端拾(shí)器上；拆(chai)成單張(zhāng)的🔞闆料(liao)由機械(xie)手❌放置(zhì)在可伸(shēn)縮過渡(du)皮帶上(shàng)進行傳(chuan)輸。

（4）可(kě)伸縮皮(pí)帶機

可(ke)伸縮皮(pí)帶機用(yong)于拆垛(duo)完成後(hòu)單張闆(pan)料的傳(chuán)輸，它可(kě)以為闆(pǎn)🚶料提供(gòng)穿過清(qing)洗機所(suo)需的移(yi)動速度(du)。皮帶機(jī)的速度(dù)一般為(wéi)變頻控(kòng)制，以保(bao)證與後(hòu)續清洗(xǐ)機、塗油(yóu)機的同(tong)步。皮㊙️帶(dai)長度可(kě)調整，以(yǐ)填補不(bú)進行闆(pǎn)料清⛷️洗(xi)、清洗機(jī)離線時(shi)的空間(jian)。

（5）闆料(liao)清洗機(ji)

可伸縮(suo)皮帶機(ji)用于拆(chāi)垛完成(chéng)後單張(zhang)闆料的(de)傳輸，它(ta)🍉可以為(wei)闆料提(ti)供穿過(guo)清洗機(jī)所需的(de)移動速(su)度❤️。皮帶(dai)機的速(su)度一般(ban)為變頻(pin)控制，以(yi)保證與(yu)後續清(qing)洗機、塗(tú)🐪油機的(de)同步。皮(pí)帶長度(dù)可調整(zhěng)，以填補(bu)不進☔行(hang)闆料清(qīng)♌洗、清洗(xi)機離線(xiàn)時的空(kong)間。

随着客(ke)戶對汽(qi)車表面(miàn)質量的(de)要求越(yue)來越高(gao)，在沖壓(yā)成形前(qián)對覆蓋(gài)件闆料(liào)進行清(qing)洗已經(jing)成為汽(qi)車🤩廠的(de)标準😘工(gōng)藝。根據(ju)産量大(dà)小，闆料(liao)清洗可(ke)以分為(wéi)在線清(qing)洗和離(lí)線清洗(xi)兩種工(gong)♻️藝：離線(xian)清洗适(shi)用于投(tóu)産初期(qi)，單車型(xing)産🌍量較(jiao)低的企(qi)業，一條(tiao)👌闆料清(qīng)洗線可(ke)以供應(yīng)2～3條沖(chòng)壓線，離(lí)線清洗(xǐ)機的規(guī)格一般(ban)寬度為(wéi)2m；在(zai)線清洗(xǐ)适用于(yu)批量較(jiào)大的企(qi)業，為适(shì)應轎車(che)整體側(ce)圍的尺(chi)寸，在線(xiàn)清洗機(jī)的規格(gé)一般寬(kuan)度為4.2m。

清洗(xi)機由引(yin)料輥、毛(máo)刷輥及(ji)擠幹輥(gǔn)組合的(de)輥系，動(dong)力㊙️及🈲傳(chuan)動系統(tǒng)、液壓調(diào)整機構(gòu)，清洗過(guò)濾系統(tǒng)，集束噴(pēn)管組件(jian)，油霧收(shōu)集器，潤(run)滑系統(tong)，行走機(ji)構，以及(jí)電氣控(kong)制✏️系統(tong)等🐕組成(chéng)。主🐆要用(yong)于标準(zhun)闆材、未(wèi)塗層、鍍(du)鋅闆以(yǐ)及鋁闆(pǎn)等闆料(liào)、卷料的(de)清洗。清(qīng)洗🤟機具(jù)有自🔆行(háng)走機構(gou)，在不需(xū)要清洗(xǐ)工序時(shi)，整機可(ke)沿地面(mian)軌道開(kāi)出。

引料輥(gun)、毛刷輥(gun)、擠幹輥(gun)各自具(ju)有獨立(lì)的壓力(lì)調整與(yǔ)變頻驅(qū)動機構(gou)，通過精(jīng)确調整(zheng)壓力與(yu)速度，可(kě)以保證(zheng)磨損、維(wei)修後的(de)輥系與(yǔ)生産線(xian)保持同(tong)步。擠幹(gàn)輥采用(yòng)無紡布(bù)💚層壓布(bù)輥，以提(tí)供良好(hao)的擠幹(gan)和張緊(jǐn)性能，并(bing)具有防(fang)擦傷和(hé)自愈功(gong)能。清洗(xi)油箱具(ju)有✨加熱(re)系統，可(kě)以使清(qīng)洗介質(zhi)在不同(tong)環境溫(wen)度下使(shǐ)用并達(da)到zui佳✍️塗(tu)油效果(guo)。電氣系(xì)統采用(yòng)具有現(xiàn)場總☔線(xian)通信功(gōng)能的PLC控制(zhì)，通過觸(chù)摸屏人(rén)機界面(miàn)可以進(jìn)行參數(shu)設定、故(gù)障診斷(duàn)。

（6）闆料(liao)塗油機(ji)

為了保(bao)證闆料(liao)在較高(gao)速度下(xia)拉延成(chéng)形時的(de)質量，在(zài)沖壓成(cheng)形♉前對(duì)闆料進(jìn)行局部(bù)塗抹拉(lā)延油是(shì)汽車廠(chǎng)常用的(de)工藝手(shou)段，适用(yòng)于自動(dòng)化沖壓(yā)線的塗(tú)油機。

塗(tu)油機主(zhu)要用于(yú)闆材拉(lā)延前的(de)塗油工(gong)序，由噴(pēn)槍單元(yuan)、供油📐及(jí)油液保(bao)溫單元(yuán)、噴射供(gong)氣單元(yuan)、闆料輸(shu)送單元(yuán)、油霧收(shou)集單元(yuán)、電氣控(kong)制單元(yuán)及機身(shēn)等組成(chéng)。塗油機(jī)具有行(háng)走機構(gòu)，在不需(xū)要塗📞油(yóu)時可以(yi)移動離(li)線。噴嘴(zuǐ)采用數(shù)字化控(kong)制♋，保證(zheng)闆料🐆上(shàng)油膜位(wèi)置的準(zhun)确和❓油(you)膜厚度(dù)的均勻(yun)。不管環(huán)境溫度(dù)如何變(bian)化，供油(yóu)及油液(yè)保溫單(dan)元均處(chu)于等待(dai)噴射狀(zhuàng)态，油液(yè)溫度恒(héng)定，保證(zhèng)噴射效(xiao)果。

（7）闆(pan)料對中(zhōng)台

為了(le)保證闆(pan)料被準(zhun)确地放(fàng)置在模(mo)具内，在(zai)機器人(ren)拾取闆(pǎn)料❓前需(xu)要對闆(pǎn)料進行(hang)對中。常(chang)用的對(duì)中台有(yǒu)重力對(duì)中台、機(ji)械對中(zhōng)台及光(guang)學對中(zhong)台三種(zhǒng)。

1）重(zhong)力對中(zhong)台

闆料(liao)在裝滿(man)滾珠的(de)斜面上(shang)依靠重(zhòng)力自由(yóu)滑向一(yi)角進行(háng)定🌈位，台(tái)上具有(you)闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liao)檢測。重(zhòng)力對中(zhōng)台适用(yong)于㊙️機器(qi)人直接(jie)放置闆(pan)料，不适(shi)用于具(ju)有清洗(xǐ)機、塗油(yóu)機的自(zi)動線。

2）機械(xie)對中台(tai)

闆料依(yī)靠磁性(xìng)皮袋移(yi)動至擋(dǎng)塊，再由(you)另外三(san)側的氣(qi)缸驅動(dong)打料器(qì)向中心(xīn)推，從而(er)實現精(jing)确定位(wei)。所有打(dǎ)料器💯的(de)位置可(ke)示教編(biān)程，對中(zhong)台具有(yǒu)闆料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liào)檢測。機(ji)械對中(zhōng)⚽台能夠(gou)滿足各(ge)種異性(xìng)料的高(gao)速對中(zhōng)。另外，可(ke)采用雙(shuāng)中心設(she)計，以滿(man)足🌈同時(shi)處理一(yī)模兩件(jian)或雙模(mó)雙件的(de)要求。台(tái)上具有(you)闆料到(dao)位檢測(cè)及雙料(liào)檢測。

3）光學(xue)對中台(tai)

這是近(jin)幾年發(fa)展的技(ji)術，其原(yuán)理是利(li)用拍照(zhào)獲得的(de)闆料位(wei)置圖像(xiàng)經視頻(pín)處理軟(ruǎn)件後自(zi)動調整(zhěng)機器人(rén)👅的軌迹(ji)，從而既(ji)滿足zui終(zhong)将闆料(liào)精确置(zhi)入模具(ju)内的要(yào)🎯求，又避(bi)免了機(jī)械對中(zhōng)台的複(fu)雜機構(gou)。光學對(dui)中台本(běn)質上是(shì)一個具(jù)有闆料(liào)到位檢(jiǎn)測及雙(shuang)料檢測(cè)的磁性(xing)皮帶機(jī)，相比機(jī)械對中(zhōng)台，光學(xue)對中台(tai)🚶‍♀️能夠顯(xiǎn)著降低(di)成本。

（8）機器人(rén)七軸與(yǔ)端拾器(qi)

标(biāo)準六軸(zhóu)機器人(rén)用于沖(chong)壓生産(chǎn)能夠達(dá)到8件/min的生産(chan)節拍，為(wei)了進一(yī)步提高(gāo)生産率(lǜ)，近年來(lái)機器👈人(rén)制造廠(chang)家⛹🏻‍♀️與系(xì)統集成(cheng)商紛紛(fēn)研發附(fù)加七軸(zhóu)。采用七(qi)軸後，機(ji)器人沖(chòng)壓自動(dòng)化生産(chan)線的生(shēng)産節拍(pāi)可以進(jin)🔞一步提(ti)🚩高到12件/min，使得(de)機器人(rén)自動化(huà)沖壓線(xian)的生産(chan)率能夠(gòu)與昂貴(guì)的專❗用(yòng)機💃🏻械手(shǒu)高速線(xian)一較高(gāo)下。

（9）線(xiàn)尾碼垛(duǒ)系統

自動(dong)化沖壓(ya)線的生(shēng)産節拍(pāi)能夠超(chāo)過10件/min，這時線(xiàn)尾碼垛(duǒ)工位的(de)負荷就(jiù)超過勞(láo)動極限(xian)，為了适(shi)應這👅種(zhǒng)高節奏(zou)的産出(chu)，需要先(xian)對沖壓(ya)件成品(pin)進行分(fèn)流，然後(hòu)由🙇‍♀️人工(gōng)或機器(qì)人将其(qí)碼入料(liào)架，zui後由(yóu)💃🏻鏟車将(jiang)料架運(yùn)走。

自動化(hua)沖壓生(sheng)産線